در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی مدل روباتی, دارای ویژگی غیر هلونومیکی مرتبه دوم می باشد و به وسیله بازخورد حالت پویا و یا ایستا نمی توان این سامانه را کنترل نمود. با استفاده از تغییر مختصات و بر اساس تغییر متغیری که اندازه حرکت به هنجار شده نامیده می شود سامانه به ریخت به هنجار بازخوردی اکید انتقال داده می شود سپس با بهره گیری از روش کنترلی بازگشت به عقب مقاوم سامانه مربوطه کنترل می گردد. تحلیل های نظری و شبیه سازی های عددی نشان می دهد که کنترل گر بازگشت به عقب مقاوم, مدل روبات چهارپا را در حالت خیزش پایدار می سازد و سبب می شود که به صورت متعادل بر روی دوپایش قرار گیرد و مسیر دلخواهی را ردیابی نماید. مقاوم بودن روش کنترلی به خاطر وجود نامعینی هایی ناشی از طراحی است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد با اضافه نمودن نامعینی پارامتر ها, کماکان خروجی ها دارای کارایی مناسبی هستند. نتایج این پایان نامه قابل اعمال به سایر سامانه های مکانیکی کنترلی با ویژگی های سامانه روباتی حاضر هستند.

توالی های تکراری پی درپی (tandem repeats) از اهمیت بالایی در ژنتیک انسانی برخوردارند و در این میان توالی های تکراری کوتاه (strها) امروزه اهمیت بسیار شایان توجهی در بررسی های ژنتیک انسانی و تشخیص هویت در پزشکی قانونی دارند. تعداد بسیار زیادی از این توالی ها در سرتاسر ژنوم انسانی پراکنده اند که دارای توالی های تکراری با طول مختلف و تعداد تکرارهای مختلف هستند. لیکن امروزه تحقیقات نشان داده است که در تشخیص هویت تنها استفاده از strهای دارای تکرارهای چهارتایی مفید و قابل استناد می باشد. لازمه ی استفاده ی موثر از strها در بررسی های تشخیص هویت در هر جمعیت، تعیین فراوانی های اللی لوکوس های مختلف str و ایجاد بانک اطلاعاتی آنها در آن جمعیت است. امروزه این مهم در کشورهای پیشرفته ی دنیا انجام شده است، اما در کشور ما هنوز تحقق نیافته است. به این منظور در این پژوهش 16لوکوس str رایج (شامل همه ی لوکوس های اصلی ndnad انگلستان و fbi codis امریکا) یعنی لوکوس های th01، tpox، csf1po، d16s539، d7s820، d13s317، d5s818، d8s1179، d18s51، fga، d2s1338، d3s1358، vwa، d2s441، d21s11 و d19s433 برای str-typing انتخاب شد. به منظور تکثیر این لوکوس ها با سرعت بالاتر و هزینه ی کمتر، پرایمرهای مربوطه در غالب 5 multiplex-pcr طراحی شدند. لذا تعداد بیشتری از لوکوس های str را در یک تیوب pcr می شوند. پس از راه اندازی این مالتی پلکس ها، 200نمونه ی خون که از افراد غیر خویشاوند به طور تصادفی جمع آوری شده بودند با الکتروفورز ژل پلی اکری آمید مورد str-typing قرار گرفت. در نهایت با بررسی نتایج الکتروفورز با نرم افزار total lab فراوانی اللی هر لوکوس محاسبه شد. محاسبات فراوانی اللی نشان داد که بیشترین میزان پلی مورفیسم مربوط به لوکوس های d19s433، d16s539 و d8s1179 و کمترین مقادیر مربوط به d21s11، th01 و csf1po بوده است. همچنین می توان مالتی پلکس های طراحی شده را با افزودن رنگ های فلوئورسنت به پرایمرها با الکتروفورز مویینه نیز مورد بررسی قرار داد.

در نشخوارکنندگان و طیور ژن های هورمون رشد و گیرنده هورمون رشد به عنوان یکی از مهم ترین ژن های کاندیدا و بزرگ اثر در زمینه بهبود صفات تولیدی و عملکردی به حساب می آیند. در نتیجه چند شکلی حاصل از این ژن ها در جمعیت مرغ های بومی و یا تجاری ممکن است در آنالیزهای فیلوژنتیکی و همچنین به عنوان نشانگرهای ژنتیکی مناسب در برنامه های اصلاح نژادی طیور مورد استفاده قرار گیرند. به منظور شناسایی چند شکلی در جایگاه های ژنی gh و ghr از 400 قطعه مرغ های مولد بومی ایستگاه اصلاح نژاد مرغ بومی مازندران به طور تصادفی خون گیری به عمل آمد. استخراج dna به روش نمکی بهینه یافته و تکثیر دو قطعه dna به اندازه های یک قطعه 776 جفت بازی از ناحیه اینترون 1 ژن gh و یک قطعه 740 جفت بازی از ناحیه اینترون 5 ژن ghr توسط واکنش pcr با استفاده از یک جفت آغازگر اختصاصی صورت گرفت. در آنالیز تنوع آللی از دو آنزیم برشی mspi و nspi به ترتیب برای جایگاه های نشانگری gh و ghr استفاده شد. در ژن gh با استفاده از آنزیم برشی mspi سه آلل a، b و c با فراوانی هر یک به ترتیب 305/0، 098/0 و 597/0 و شش ژنوتیپ aa، bb، cc، ab، ac و bc با فراوانی هر یک به ترتیب 10/0، 01/0، 36/0، 07/0، 34/0 و 12/0 مشاهده شد. در ژن ghr با استفاده از آنزیم برشی nspi دو آلل و دو ژنوتیپ هاپلوئیدی b+ و b- به ترتیب با فراوانی 72/0 و 28/0 مشاهده شد. در آنالیزهای آماری هیچ اثر معنی داری از جایگاه ژنی gh بر کلیه صفات مورد بررسی دیده نشد اما یک اثر معنی دار از جایگاه ژنی ghr بر صفت تعداد تخم مرغ در دوره نسل گیری وجود داشت. در آنالیز مقایسه میانگین ها اختلاف معنی داری بین ژنوتیپ های متفاوت ژن gh در صفات وزن در یک روزگی، وزن در زمان بلوغ، وزن تخم مرغ در زمان بلوغ و 30 هفتگی، سن بلوغ جنسی، تعداد و وزن تخم مرغ و درصد باروری در دوره نسل گیری دیده شد. در جایگاه ژنی ghr نیز تنها در صفت تعداد تخم مرغ در دوره نسل گیری اختلاف معنی دار بین ژنوتیپ ها وجود داشت. در جایگاه ژنی gh برای صفات مرتبط با وزن بدن مرغ های مولد با ژنوتیپ های ac، bc و cc عملکرد بالاتر و مرغ های با ژنوتیپ bb پایین ترین عملکرد را داشتند که احتمالا می تواند به دلیل تاثیر آلل عمده c باشد. برای صفت تعداد تخم مرغ نیز به ترتیب ژنوتیپ های bb، ac و cc عملکرد بالاتری نسبت به سایر ژنوتیپ ها داشتند. برای صفات وزن تخم مرغ در 28 و 30 هفتگی و همچنین در دوره نسل گیری مرغ های مولد با ژنوتیپ های aa، ac و cc بالاترین عملکرد و مرغ های با ژنوتیپ ab پایین ترین عملکرد را دارا بودند که شاید احتمالا به علت تاثیر همزمان دو آلل موثر a و c در این صفات باشد. میانگین سن بلوغ جنسی در مرغ های با ژنوتیپ bb نسبت به سایر ژنوتیپ ها بسیار کمتر بود اما مرغ های مولد دارای ژنوتیپ bb با توجه به داشتن سن بلوغ جنسی کم، بالاترین عملکرد را در صفات درصد باروری و جوجه درآوری نشان دادند. در جایگاه ژنی ghr به غیر از صفات وزن در یک روزگی، هشت و دوازده هفتگی، در بقیه صفات مرغ های مولد دارای ژنوتیپ b- عملکرد بهتری نسبت به مرغ های دارای ژنوتیپ b+ داشتند. نتیجه گیری نهایی این که، به منظور اطمینان از نتایج تحقیق حاضر، انجام مطالعات بیشتر به منظور درک بهتر اثر تداخل آللی بین این دو جایگاه نشانگری بر صفات تولیدی و تولید مثلی در صنعت طیور ضروری به نظر می رسد.