امروزه استفاده از سیستم ترمز ضد قفل، روش مرسومی در جلوگیری از قفل شدن چرخ های خودرو هنگام اعمال فرمان ترمز می باشد. بهره گیری از سیستم ترمز ضد قفل منجر به کاهش مسافت توقف و افزایش پایداری جانبی خودرو در حین فرایند ترمزگیری خواهد شد. به منظور بررسی و تحلیل کارایی این سیستم در ابتدا نیاز به تعریف مدلی از خودرو می باشد. بر این اساس بخشی از پژوهش پیش رو به ارائه ی مدل های موجود و مرسوم خودرو شامل مدل نصف خودرو، ربع خودرو و مدل کامل خودرو اختصاص داده شده است. در تعریف مدلی برای سیستم ترمز ضد قفل، علاوه بر مدل خودرو به مدل اصطکاک مابین جاده و تایر نیز نیاز می باشد. بنابراین در بخش دیگر مدلسازی، انواع مدل های استاتیکی و دینامیکی اصطکاک در قالب 3 گروه مدل های اصطکاک طولی، مدل های اصطکاک جانبی و مدل های توأم اصطکاک تایر- جاده ارائه شده است. در ادامه ضمن مطالعه ی کلیه ی مدل های موجود مدلی تلفیقی شامل مدل ربع خودرو مدل اصطکاک burckhardt برای انجام شبیه سازی در بخش کنترل انتخاب گردیده است. آنچه در نتایج تمامی تحقیقات صورت گرفته در حوزه ی کنترل مد لغزشی سیستم ترمز ضد قفل مشهود می¬باشد، رفتارهای نامطلوب در سیگنال کنترلی (فرمان ترمز) در سرعت های پایین است. رفتار نامطلوب به صورت نوسانات شدید در فرمان کنترلی قبل از توقف خودرو، خروج مسیر حالت از روی صفحه ی لغزش و افزایش خطای ردیابی ضریب لغزش بروز می کند. مسلماً نوسان در فرمان کنترلی به معنای افزایش فعالیت کنترلی است و منجر به استهلاک سیستم ترمز و فرسایش زودهنگام قطعات آن می شود و هم چنین پایداری جانبی خودرو را مختل خواهد کرد. بنابراین یکی از اهداف این پژوهش در راستای حذف این نقص تعریف شده است. بدین منظور در این پایان نامه کنترل کننده ی فازی جدیدی به منظور بهبود رفتار کنترل کننده ی مد لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل کننده ی فازی پیشنهادی، با گرفتن فیدبک از سرعت خودرو، ضریب سوئیچینگ کنترل کننده ی مد لغزشی، توسط قواعد فازی و متناسب با سرعت خودرو تعیین می شود و به تبع آن در سرعت های پایین خودرو، فرمان ترمز با بهره کمتری اعمال می شود که تأثیر بسزایی در کاهش نوسان در فرمان ترمز و هم چنین افزایش طول عمر سیستم دارد. علاوه بر استفاده از روش فوق با توجه به توانمندی روش کنترل مد لغزشی، از کنترل مد لغزشی انتگرالی و کنترل مد لغزشی با تابع اشباع نیز به منظور کاهش پدیده ی لرزش در مسیر لغزش استفاده شده است. تا کنون روش ها و الگوریتم های مختلفی برای تشخیص نوع جاده به کار گرفته شده است. در اکثر روش های بررسی شده، ضریب لغزش مطلوب مقداری ثابت و یا در بازه ای محدود انتخاب شده است و یا تنها اثر تغییر سرعت بر روی آن لحاظ شده است. در حالی که نه تنها تغییر سرعت، بلکه تغییر شرایط جاده ای نیز تأثیر زیادی در مقدار ضریب لغزش مطلوب دارند. برای رفع معایب تحقیقات پیشین، در این پایان نامه به کمک منطق فازی سیستمی تعریف شده است تا با در اختیار داشتن ضریب اصطکاک و ضریب لغزش در هر لحظه (هر سرعت خاص) مقدار نسبی ضریب لغزش مطلوب را به عنوان خروجی در اختیار سیستم کنترلی قرار دهد. بنابراین نه تنها اثر تغییر سرعت در تغییر ضریب لغزش مطلوب در نظر گرفته می شود بلکه با تغییر شرایط جاده ای در 3 وضعیت آسفالت خشک، آسفالت خیس و برفی، سیستم انتخابگر فازی فوق توانایی تشخیص نوع جاده را نیز خواهد داشت. در پایان با تعریف معیارهایی اصلی چون زمان توقف، خطای ردیابی و انرژی فرمان کنترلی، عملکرد کنترل کننده ی فازی- مد لغزشی پیشنهادی با روش های کنترل مد لغزشی مرسوم شبیه سازی و مقایسه شده است. سیستم ترمز ضد قفل با کنترل کننده فازی- مد لغزشی پیشنهادی در این پایان نامه در مقایسه با کنترل کننده های مد لغزشی مرسوم، خطای ردیابی، زمان توقف و مسافت توقف کمتری دارد و هم چنین پدیده ی لرزش در آن مشاهده نمی شود.

مقدمه: ضایعات نخاعی یکی از مشکلات سلامت در جوامع کنونی یوده و فقدان بیومارکرهای مطمئن جهت تشخیص تغییرات مولکولی در طول ضایعه از مسائل مهم آن است. الگوی پروتئوم در پلاسما و مایع مغزی نخاعی در طول درد نوروپاتیک ممکن است تغییر یافته و بنابراین ابزار پروتئومیکس می?تواند در شناسایی مارکرهای اختصاصی مفید باشد. در این مطالعه الگوی پروتئوم در پلاسماو مایع مغزی نخاعی مدل حیوانی با درد کرونیک القا شده مورد بررسی قرار گرفت. بعلاوه اثر درمانی کروسین در این حیوانات مورد مطالعه قرار گرفت. روش: رتهای نژاد ویستار بطور تصادفی به یازده گروه تقسیم شده که نه گروه آنها در ناحیه l1 دچار له شدگی شدند. از این گروهها چهار گروه تحت تیمار با کروسین (150 میلی?گرم/کیلوگرم) در هفته?های 6،4،2و8 پس از ضایعه نخاعی قرار گرفتند. چهار گروه دیگر به عنوان کنترل در شرایط یکسان تحت تیمار با نرمال سالین قرار گرفتند. نهمین گروه تحت تیمار با کتوبروفن قرار گرفت. دو گروه نرمال با و بدون دریافت کروسین در نظر گرفته شدند.آزمون?های رفتاری جهت ارزیابی ضایعه و روند بهبود بطور هفتگی انجام گردید. همچنین نمونه?های پلاسما و مایع مغزی نخاعی در پایان هفته هشتم جمع?آوری گردید. پپتید وابسته به ژن کلسی?تونین در پلاسما حیواناتی که آزمون?های رفتاری اثر مفید کروسین را نشان داد، و همچنین الگوی پروتئوم پلاسما و مایع مغزی نخاعی این حیوانات مورد ارزیابی قرار گرفت. نتایج: آزمون?های رفتاری افزایش معنی?دار نمره حرکتی bbb و کاهش معنی?دار آستانه تحریک در گروه تزریق کروسین در هفته دوم را نشان داد، ولی هیچ تغییری در آزمایش رفتاری حرارتی حیوانات را نشا.ن نداد. میزان cgrp نیز در پلاسمای رتهای ضایعه نخاعی شده بدون درمان افزایش یافت اما در گروه درمان شده با کروسین در هفته دوم کاهش معنی داری ایجاد شد. ارزیابی داده?های پروتئومیکس نشان داد که 49 لکه در پلاسما و 29 لکه در مایع مغزی نخاعی دارای تفاوت معنی?دار در گروههای مختلف هستند، که از این میان 22 لکه در پلاسما و 4 لکه درمایع مغزی می?توانند به عنوان مارکر درد شناسایی شوند. نتیجه?گیری: این مطالعه اثر مفید کروسین در درمان درد مزمن ناشی از له?شدگی را از طریق کاهش یا افزایش بیان پروتئین?ها از جمله کاهش cgrp نشان داد.

مطالعات ایزوزیمی پس از آنکه در دهه هفتاد میلادی در مطالعات تاکسونومی گیاهی توجه زیادی را به خود معطوف نمود با پیشرفت تکنیکهای دیگر زیست شناسی ملکولی در سطح ‏‎dna‎‏ محبوبیت خود را از دست داد. تا اینکه در سالهای اخیر با آشنایی با کاربرد آنها، در جنبه های زیست محیطی، دینامیک جمعیت و حفاظت محیط زیست ، استفاده از آنها کاربرد زیادی پیدا کرده است. هدف از این تحقیق ، بررسی تنوع ایزوزیمی در جمعیتهای مختلف گونه ‏‎astragalus submitis‎‏ است که از لحاظ تاکسونومی گیاهی دارای مشکلات فراوان است. از طرف دیگر این گونه که یکی از مراکز گسترش آن محدوده حفاظت شده البرز مرکزی است ، به دلایل مختلف نظیر خشکسالی ، چرای بی رویه و استفاده به عنوان گیاه زینتی در معرض انقراض قرار دارد.در این راستا مطالعات ایزوزیمی به شناسایی جمعیتهای واجد بالاترین تنوع ژنتیکی و نهایتا معرفی مکانهای با ارزش حفاظتی بالا در این گونه منجر خواهد شد.