معاینات لمسی (پالپیشن) به عنوان یک تکنیک دستی برای تشخیص بافت های بیمار از بافت های سالم می تواند مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به کاربردهای نوین ربات ها و سیستم های کنترلی در حوزه ی پزشکی، مدلسازی های انجام شده از بافت های بیولوژیک اهمیت ویژه ای پیدا می کند. همچنین بدلیل افزایش استفاده از سیستم های رباتیک و هوشمند در معاینه های پزشکی و تشخیص تومور، طراحی کنترلر و هوشمندسازی معاینه ها نقش بسیار مهمی را ایفا می کنند. در پایان نامه پیش رو در ابتدا با تومورها، بافت های بیولوژیکی و راه های تشخیص توده ها آشنا می شویم. سپس روش حس لامسه مصنوعی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد و معاینه به روش لامسه مصنوعی به کمک اجزای المان محدود مدلسازی می گردد. در ادامه روش های هوشمند سازی مورد استفاده تشریح می شوند. در نهایت با ترکیب روش های هوشمندسازی روش بهینه برای معاینه بافت حاصل می شود.