این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم برخط شناسایی مبتنی بر اصلاح مدل ارایه شده است که آزمایش آن برروی یک سیستم فرضی تا بیش از 10 درصد افزایش مقاومت سیستم کنترلی را گزارش می کند. در ادامه برای کنترل روبات انسان نما ابتدا سیستم توسط جعبه ابزار سیم مکانیک در نرم افزار متلب به صورت عددی و نرم افزاری مدل سازی شده است. سپس الگوریتم شناسایی و کنترل پی آی پی برای این سیستم پیاده سازی می شود. نتایج شناسایی اس دی پی روبات انسان نما برای مدل مچ پا نشان می دهد که سیستم با تقریب مناسبی خطی بوده و این فرضیه با مشاهده ی عملکرد خوب کنترل کننده ی خطی برای این سیستم به طور کامل به تایید می رسد. مانورهای کنترلی تعادل لِی لِی و بشین پاشو با عملکرد کنترلی موفقیت آمیزی به انجام رسید.

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار گشتاور کنترلی مورد نیاز محقق خواهد شد.