در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سازی شده است. ربات های چهارپا سامانه های مکانیکی پیچیده ای هستند و معمولاً مدل سازی آن ها با فرضیاتی همراه است مانند در نظر نگرفتن جرم پاها یا مدل سازی دوبعدی آن ها، در اینجا به دلیل نوع حرکت بدنه یک مدل سه بعدی با جرم پاها در نظر گرفته شده و درستی آن نشان داده شده است. در طراحی مسیر بر پایه پایداری پویا با تعریف نمونه دیگری از نوع گام برداری با ایده گرفتن از روش حرکت پایدار ربات های دوپا، طراحی مسیر پایدار پویا صورت گرفته است.