یکی از سیستم هایی که علیرغم ساختار بسیار ساده ، در اکثر کتب و مراجع برای اثباا بررار ی هاا ی یا روش کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد ، سیستم پاندول معکوس یا آونا واروناه ما ی باشاد . هاد از کنترل این سیستم متعادل نمودن آون همراه با رضمین محدود بودن حالا سیستم می باشد. راکنون روش های مختلفی برای کنترل این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج متعددی بدست آماده اسات . در این پایان نامه، روشی نوین ارایه شده و از کنترل کننده آزادی استفاده شده است کاه دنبالا ه روی بهتار ی از دیگر کنترل کننده های موجود دارد. هد از این پایان نامه پیاده سازی کنترل کننده های مختلف بر روی سیستم پاندول معکوس و مقایسه آن با کنترل کننده جدیدی به نام آزادی است. کنترل کننده آزادی ی کنترل کننده بهینه است که به جای کنتارل کننده معمول میباشد و می رواند در شرایط دشوار برای سیستمهای با دینامی بسیار متغیر کارایی داشته باشد و هم چنین می رواند سرعت پاسخ و risetime را بالا برده و پاسخ بهتری نسبت به کنتارل کنناده هاا ی دیگر داشته باشد. در کل هد نهایی این طرح اجرای هرچه بهتر این سیستم می باشد . برای استفاده از کنترل کننده آزادی، ابتدا باید با استفاده از کنترل کننده pi یا pid سیستم را پایدار کارد . کنتارل کنناده آزادی یا کنترل کننده ساده است که از ی فیدب مثبت ناپایدار و دو فیدب منفای پایداراساتفاده کارده اسا ت . ایا ن سیستم می رواند با استفاده از ی pi یا pid بر سر راهش ابتدا پایدار شده سپس نتایج مطلوبتری را نسبت به کنترل کننده های دیگر بدست آورد . واژه