در این پایان نامه یک اتوپایلوت مبتنی بر مد لغزشی مرتبه دوم برای یک وسیله حمل و نقل هوافضایی در فاز اتمسفریک پرواز طراحی شده است. استفاده از این روش بمنظور حل مسئله چترینگ موجود در روش کنترل مد لغزشی متداول می باشد، ضمن آنکه این الگوریتم از عملکرد و دقت بالایی برخوردار است و خواص مد لغزشی را بخوبی حفظ می نماید. در ابتدا طراحی یک سیستم کنترلی کلاسیک اما متغیر با زمان برای وسیله حمل و نقل هوافضایی طراحی گردیده است تا با استفاده از یک روش ساده و کارآمد، عملکرد سیستم های کنترل کلاسیک را بهبود ببخشد. سپس، یک سیستم کنترلی مد لغزشی متداول بهبود یافته ای از مد لغزشی برای وسیله حمل و نقل هوافضایی طراحی شده است تا عملکرد و مقاوم بودن آن در مقایسه با سیستم های کنترل کلاسیک مقایسه شود. در نهایت دو سیستم کنترل مد لغزشی مرتبه دوم مبتنی بر الگوریتم پیچشی طراحی شده تا نشان داده شود عملکرد و مقاوم بودن این روش در مقایسه با کنترل مد لغزشی متداول بمراتب بهتر بوده و از عدم حساسیت بالایی نسبت به حضور اغتشاشات وارد شده به وسیله برخوردار است. ضمن آنکه مسئله نوسانات با فرکانس بالای مد لغزشی حل شده و همچنین دارای پیاده سازی آسانی می باشد.

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جهت حذف هرگونه نوسان و اغتشاشات ناشی از آن استفاده خواهد شد. پس از طراحی کنترل، عملکرد آن با استفاده از شبیه سازی ها و اعمال اغتشاشات، مورد بررسی قرار خواهد گرفت.

در این پایان نامه دینامیک آرایش پروازی 3 فضاپیما مورد بررسی قرار گرفته و مساله ی کنترل بهینه ی آن بررسی می شود. هدف از این پایان نامه تعیین کنترل بهینه ای است که به کمک آن بتوان موقعیت فضاپیماها را نسبت به یک مرجع در آرایش پروازی مثلث ثابت نگه داشت و به این وسیله شکل اولیه ی آرایش را حفظ کرد. دینامیک مساله به دو صورت خطی و غیرخطی و بر پایه ی دینامیک نسبی فضاپیماها و مدل آرایش ساختار مجازی استخراج شده و به کمک معادله ی حالت، جواب مساله ی بهینه سازی از دیدگاه حساب تغییرات و رگولاتور مربعات خطی تعیین می شود. شبیه سازی های این تحقیق به کمک بخش سیمولینک در نرم افزار مت لب انجام پذیرفته و نتایج در قالب نمودارهایی ارائه می شود. در این تحقیق به کمک نمودارهای ارائه شده نشان داده می شود که روش رگولاتور مربعات خطی، روشی مناسب برای تعیین کنترل بهینه برای آرایش پروازی مثلثی سه فضاپیما می باشد. این پایان نامه در ادامه ی تحقیقی که بر روی کنترل دو فضاپیما در آرایش دنباله روی انجام گرفته و در مراجع به آن اشاره شده، ارائه می گردد. در تحقیق حاضر، مساله برای سه فضاپیما و تحت دینامیک غیرخطی بررسی می شود.

در این پژوهش، مسئله طراحی کنترلر برای یک مدل موشک غیرخطی و ناکمینه فاز بررسی شده است. موشک مورد مطالعه از نوع هوا به هوا است و جابجایی بالک دم به عنوان ورودی کنترل در نظر گرفته می شود. در این تحقیق، روش گام به عقب مد نظر بوده و قابلیت آن در کنترل غیرخطی موشک ناکمینه فاز مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از تئوری گام به عقب مستلزم ساختار خاصی از سیستم غیرخطی است که از آن به عنوان فرم پایین مثلثی معادلات یاد می شود. روند طراحی کنترلر طبق این روش از داخلی ترین دینامیک سیستم آغاز می شود. پایدارسازی متغیرهای حالت در هر گام با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می شود. از این رو روش گام به عقب ردیابی داخلی ترین متغیر حالت سیستم را ممکن می سازد. با این توضیحات بزرگترین چالش در این تحقیق، ردیابی فرمان شتاب نرمال است زیرا در معادلات دینامیک طولی شتاب نرمال داخلی ترین دینامیک سیستم است. از این رو در این پایان نامه، با الهام از روش گام به عقب، کنترلری طراحی می شود که توسط آن سیستم قادر به ردیابی دقیق فرمان شتاب نرمال خواهد بود. گرچه نوساناتی نه چندان قابل توجه در دیگر متغیرهای حالت سیستم (زاویه حمله و نرخ سرعت زاویه فراز) بروز می کند. در ادامه تحقیق به بحث و بررسی عوامل ایجاد این نوسانات پرداخته شده است. ریشه این نوسانات به طبیعت غیرخطی و ناکمینه فاز سیستم بر می گردد بنابراین جهت رفع این نوسانات تابعی برای سیگنال ورودی شتاب ارائه شده است، با این تغییر در سیگنال مرجع، نوسانات سیستم میرا و در نهایت حذف می شود. در پایان کارایی روش پیشنهادی در شرایط عملکرد معمول مورد بررسی قرار گرفته و نتایج شبیه سازی ارائه شده است.

ه طور کلی هزینه های مصرفی برای ساخت و آماده سازی یک وسیله پرنده ، هزینه های بسیار زیادی است . این هزینه ها لزوم وجود یک سیستم شناسایی و جبران خرابی را توجیه می نماید .شناسایی و تشخیص خطا روشهای گوناگونی دارد ، یکی از این روش ها شناسایی و تشخیص خطا توسط مشاهده گر ها است. در این روش با استفاده از جهش خطای تخمین مشاهده گر و خارج شدن آن از محدوده ی تعریف شده، سیستم متوجه بروز خرابی می گردد .هر اندازه سیستم دارای مقاومت بیشتری نسبت به اغتشاشات و نامعینی ها باشد، تشخیص خرابی با سهولت بیشتری صورت می گیرد .یکی از روشهای طراحی مشاهده گر مقاوم در برابر اغتشاشات ،طراحی مشاهده گر بر پایه ی تئوری مدلغزشی است .ع?وه بر مقاوم بودن این روش ، می توان با استفاده از مشاهده گر مدلغزشی مدل خرابی ایجاد شده را بازسازی نمود و بع?وه با استفاده از بازسازی خرابی و اعمال آن در مشاهده گر مدلغزشی می توان یک سیستم جبران خطا ایجاد کرد . استفاده از سامانه جبران ساز خرابی، می تواند خرابی ایجاد شده در سیستم را جبران کند و سیستم قادر سازد تا که در هنگام بروز خرابی به حرکت عادی خود ادامه دهد . در این پایان نامه پس از بررسی انواع مشاهده گر های مدلغزشی ، دو مشاهده گر مدلغزشی اوتکین و ادواردز برای یک ماهواره بر طراحی گردید .در ادامه با فرض وقوع خرابی در ژیرسکوپ ماهواره برعملکرد مشاهده گر های مد لغزشی طراحی شده مورد بررسی قرار می گیرد .سپس با در نظر گرفتن عوامل اغتشاشی و تصادفی ،عملکرد مشاهده گر های طراحی شده با عملکرد فیلتر کالمن و مشاهده گر لیونبرگ مورد مقایسه قرار می گرفت. در انتها با استفاده از مشاهده گر مدلغزشی، خرابی ایجاد شده بازسازی شده و با اعمال آن به سیستم جبران ساز خرابی ، اثر خرابی ایجاد شده حذف گردید .

تعیین مناطق مناسب جهت تغذیه مصنوعی آب های زیرزمینی از اهمیت بسیاری برخوردار می باشد که لازم است با دقت کافی و در حداقل زمان ممکن انجام شود. مکان یابی تغذیه مصنوعی به خاطر در نظر گرفتن عوامل متعدد کمی و کیفی کار بسیار دشواری می باشد و همچنین استفاده از روش های سنتی بسیار پرهزینه و وقت گیر است. در این تحقیق برای مکان یابی تغذیه مصنوعی در دشت کوهدشت(استان لرستان) از فرآیند تحلیل سلسله مراتبی و سامانه اطلاعات جغرافیایی استفاده گردید. در این تحقیق از میان روش های مختلف تغذیه مصنوعی، دو روش پخش سیلاب و حوضچه های تغذیه که در ایران کاربرد بیشتری دارند مورد بررسی قرار گرفته اند. این بررسی در چهار مرحله انجام شد. در مرحله اول مهمترین معیارها، زیر معیارها و شاخص های موثر در مکان یابی تغذیه مصنوعی تعیین شده و غربال گری آنها صورت پذیرفت. در مرحله دوم برای ارزیابی و اولویت بندی این معیارها،از روش تحلیل سلسله مراتبی استفاده شد برای این منظور از معیارهای خصوصیات آبرفت، عوامل توپوگرافی، عوامل هیدرولوژی، عوامل اقتصادی- اجتماعی، کیفیت آب آبرفت، کاربری زمین به همراه معیارهای فرعی آن ها استفاده گردید. از جدول تعیین ارزش نظری ساتی و بر مبنای مقایسه زوجی و با توجه به نظرات کارشناسی، اهمیت و ارزش هریک از معیارها و شاخص ها تعیین گردید نتایج نشان داد که در مورد تعیین مناطق مناسب جهت تغذیه مصنوعی آب های زیرزمینی در دشت کوهدشت، معیارهای خصوصیات آبرفت، عوامل هیدرولوژی و عوامل توپوگرافی به ترتیب از بیشترین وزن نسبی برخوردارند. در این راستا هدایت الکتریکی، عوامل اقتصادی-اجتماعی و کاربری اراضی به ترتیب از درجه اهمیت کمتری برخوردارند. در مرحله سوم بر اساس ماتریس اوزان در سطوح مختلف سلسله مراتب، لایه های اطلاعاتی رستری، توسط تابع raster calculator با یکدیگر تلفیق شدند و نقشه اولویت مکانی تغذیه مصنوعی تهیه گردید. نتایج نشان داد که با لحاظ کردن مناطق دارای محدودیت کاربری، 21/12 درصد از کل عرصه کواترنر دشت به عنوان مناطق بسیار مناسب و مناسب جهت اجرای سامانه تغذیه مصنوعی می باشد که مساحتی بالغ بر 4124 هکتار را شامل می شود. در مرحله چهارم به منظور ارزیابی صحت اولویت های مکانی سامانه تغذیه مصنوعی تعیین شده توسط مدل ahp، صحت نقشه نهائی بر اساس سه سناریو مورد بررسی قرار گرفت و بر این اساس صحت نقشه نهائی نیز مورد تایید قرار گرفت.

در حال حاضر آئین نامه های لرزه ای، تنها لرزه اصلی را به منظور طراحی سازه لحاظ می کنند و از اثرات لرزه های ثانویه صرف نظر می کنند. این لرزه های ثانویه که بعد از رویداد اصلی به وقوع می پیوندند را پس لرزه گویند. شواهدی از زمین لرزه های اخیر دنیا نشان داده است که آثار این پس لرزه ها در بعضی از موارد منجر به افزایش خسارت وارد به سازه می شود. به طور کلی در یک رویداد زمین لرزه شدید، سازه تحت لرزه اصلی دچار آسیب شده، سختی آن کاهش می یابد و تعدادی مفاصل پلاستیک در آن تشکیل می شود. از این رو وقوع پس لرزه های آتی می تواند اثرات مخرب تری بر سازه آسیب دیده نسبت به سازه اولیه داشته باشد. هدف از این مطالعه تحلیل سازه های بتن آرمه تحت اثر همزمان لرزه اصلی و پس لرزه های آن و بررسی تغییرات شاخص خسارت در حالات مختلف بارهای لرزه ای می باشد. داده های مورد استفاده در این مطالعه، نگاشت های مربوط به پس لرزه های رویداده در ژاپن، ایران و کالیفرنیا بودند که از میان آن ها رکوردهای حوزه ژاپن به منظور تحلیل سازه ها مورد استفاده قرار گرفتند. تحلیل های خسارت برروی یک سری ستون بتنی و یک سری قاب ساده یک دهانه یک طبقه بتنی با دوره تناوب های مختلف انجام گرفته است. برای مشاهده میزان آسیب های سازه ای از شاخص خسارت پارک و انگ استفاده شده است. سعی شده تا سازه تحت زلزله اصلی دچار آسیب های متوسط شده و سپس پس لرزه ها به صورت رشته دنباله داری از شتاب ها به سازه آسیب دیده اعمال شده اند. نتایج بررسی ها نشان می دهد که با افزایش نسبت شتاب حداکثر پس لرزه ها نسبت به زلزله اصلی و همچنین افزایش دوره تناوب سازه، میزان خسارت های سازه تحت اثر پس لرزه ها نیز افزایش خواهد داشت. در نهایت تغییرات شاخص خسارت تحت اثر پس لرزه های وارد به سازه بعنوان یک ترم بدون بعد به رابطه شاخص خسارت پارک و انگ اضافه شده است.

رودخانه تیره یکی از رودخانه¬های مهم و سرشاخه های اصلی رودخانه دز در استان لرستان است. هدف از این مطالعه، ارزیابی کیفیت هیدروشیمیایی آب رودخانه و بررسی شدت آلودگی احتمالی آن¬ است. برای این منظور 14 نمونه آب در طول رودخانه برداشت گردید. در نمونه¬های جمع¬آوری شده غلظت آنیون¬ها و کاتیون¬های اصلی، نیترات، فسفات و همچنین غلظت برخی فلزات سنگین به روش های استاندارد اندازه¬گیری شد. نتایج حاصل از بررسی¬های کیفی نمونه¬های آب نشان می¬دهد که کیفیت آب رودخانه تیره - سیلاخور بیشتر تحت تأثیر واحدهای سنگی (به ویژه سازندهای آهکی) است. غلظت یون¬های اصلی در طول رودخانه دارای نوسانات زیادی است و به طور میانگین از 34/53 میلی¬گرم در لیتر برای سدیم و 75/93 میلی¬گرم در لیتر برای کلر تغییر می¬کند. علت این نوسانات عمدتاً ویژگی های زمین¬شناسی منطقه است (به جز نمونه 12 که متأثر از فاضلاب¬های شهر دورود است). تیپ آب رودخانه در اکثر نقاط بی¬کربناته – کلسیک و ph آن قلیایی (89/7 تا 90/8) به دست آمد که در رده آب¬های سخت و خیلی سخت قرار می¬گیرد. فرایندهایی مانند انحلال، تبادل یونی و ورودی¬های انسان¬زاد موجب تغییرات غلظت آنیون¬ها و کاتیون¬ها و در نهایت تغییر کیفیت آب رودخانه شده اند. همچنین با محاسبه شاخص اشباع¬شدگی مشخص شد که نمونه¬های آب نسبت به کانی¬های کلسیت، دولومیت و آراگونیت در حالت نزدیک اشباع و نسبت به ژیپس، هالیت و انیدریت حالت تحت اشباع دارند. آب رودخانه همچنین از نظر مصارف کشاورزی و بر اساس نمودار ویلکاکس کمی شور (برای کشاورزی تقریباً مناسب) و شور (با اعمال تمهیدات لازم، مناسب برای کشاورزی) است. از نظر غلظت فلزات سنگین، آب رودخانه تیره – سیلاخور به جز در مورد فلز آرسنیک آلودگی نشان نمی¬دهد و غلظت هر یک از فلزات (به جز آرسنیک) پایین¬تر از مقادیر مجاز توصیه شده به وسیله who است. بر اساس نتایج حاصل از تحلیل آماری چند متغیره (همبستگی، تحلیل خوشه¬ای، تحلیل مولفه اصلی) نیز می¬توان چنین استنباط کرد که فلزات مس، نیکل، روی، کروم و کادمیم دارای منشأ عمدتاً زمین¬زاد بوده و فلزات سرب و آرسنیک به احتمال زیاد دارای منشأ انسان¬زاد هستند.

بارش آشوبمندترین سنجه¬ی جوی است که در مکان و زمان تغییرات بسیار زیادی از خود نشان می¬دهد. اگرچه پژوهش¬های بسیار زیادی بر روی این عنصر سرکش جوی انجام شده است ولی هنوز ناشناخته¬های بسیار زیادی در ارتباط با آن وجود دارد. هدف از انجام این پژوهش واکاوی مدت زمان انتظار رخداد بارش بر روی استان کردستان است. برای انجام این پژوهش داده¬های روزانه¬ی بارش 162 پیمونگاه همدید، اقلیمی و بارانسنجی بر روی پهنه استان و 26 پیمونگاه همدید، اقلیمی و بارانسنجی خارج از مرز استان مربوط به تحقیقات آب وسازمان هواشناسی طی بازه¬ی زمانی 1340/1/1 تا1391/10/11(1961/3/21 تا2012/12/31) بکار گرفته شد. به کمک روش زمین¬آماری کریگینگ و داده¬های 188 پیمونگاه برای هر روز یک نقشه رقومی با یاخته¬های 6 6 کیلومتر ایجاد شد و سپس داده¬های روزانه¬ی مربوط به 811 یاخته که کل استان را پوشش می-دادند از نقشه¬ها استخراج شد. یک پایگاه داده(گاه¬جای) در ابعاد811×18914 ایجاد شد که بر روی سطرها روز(زمان) و بر روی ستون¬ها یاخته¬ها(مکان) قرار داشتند. برای هر یاخته جداگانه میانگین مدت زمان انتظار رخداد بارش ماهانه و سالانه طی بازه¬ی زمانی مورد پژوهش محاسبه شد و به کمک آزمون آماری t در سطح اطمینان 99 درصد حد بالا و حد پایین میانگین مدت زمان انتظار رخداد بارش برآورد شد. یافته¬های این پژوهش نشان داد که مدت زمان انتظار رخداد بارش در ماههای مختلف سال بر روی پهنه¬ی استان کردستان متفاوت است. طی ماههای فروردین و اردیبهشت از فصل بهار هسته¬های کمینه مدت زمان انتظار در شمال-غرب استان قرار دارند. با شروع فصل گرما و جابه¬جایی چیدمان سامانه¬های همدید مدت زمان انتظار رخداد بارش در شمال و شمال¬شرق استان کوتاهتر می¬شود. همچنین با شروع فصل پاییز هسته¬های کمینه¬ی مدت زمان انتظار به سمت شمال¬غرب جابه¬جا می¬شوند و به تدریج طی ماههای اواخر فصل پاییز و زمستان به سمت بخش¬های غربی و جنوبی استان جابه¬جا می¬شوند. به لحاظ مکانی هسته¬های کمینه¬ و بیشینه¬ی مدت زمان انتظار رخداد بارش در تقابل همدیگر قرار دارند. در صورتیکه هسته¬های کمینه¬ی مدت زمان انتظار رخداد بارش بر روی غرب استان قرار گرفته باشند، هسته¬های بیشینه در شرق استان مشاهده می¬شوند. با جابه¬جایی هسته¬های کمینه به سمت شمال¬شرق، هسته¬های بیشینه نیز به سمت جنوب¬غرب استان جابه¬جا می¬شوند. همچنین یافته¬های حاصل از برازش آزمون ناپارامتریک من¬کندال بر روی سری زمانی مدت زمان انتظار رخداد بارش استان کردستان نشان داد که در سطح اطمینان90 و 95 درصد، طی دهه¬های اخیر زمان انتظار رخداد بارش روند معناداری از خود نشان می¬دهند. در ماههای مختلف سال روند و نرخ شیب تغییرات یکسان نیست. در ماههای فروردین و اسفند به ترتیب بر روی 40 و 40/6درصد از گستره¬ی استان کردستان مدت زمان انتظار رخداد بارش روند مثبتی را از خود نشان می¬دهد. پراکنش مکانی روند برپایه¬ی تحلیل روند مدت زمان انتظار در طول سال بیانگر آن است که در نیمه¬ی غربی و پربارش استان مدت زمان انتظار رخنمود بارش طولانی¬تر شده است. برعکس در نیمه¬ی شرقی و کمبارش فاصله¬ی بین دو رویداد بارشی کمتر شده است.

هدف از انجام این رساله تعیین منشا ، خصوصیات ذخایر و راهکار اکتشافی جهت نهشته های منگنز در مناطق رودان و بشاگرد در استان کرمان و هرمزگان بوده است. این ذخایر بیشتر به همراه توده های بازیک و الترابازیک در مجموعه های افیولیتی متفاوت رخنمون داشته و به نظر می رسد بوسیله گسلهای معکوس عمده منطقه کنترل ساختاری شده اند که این گسلش با تراست لایه های منگنزدار قدیمی بر روی لایه های جوانتر و یا بعنوان مسیر هدایت سیال گرمابی و محل نهشت ذخایر ثانویه ، در کانه زایی نقش مهمی ایفا نموده است. برای بررسی ژئوشیمی و کانی شناسی ذخایر آنالیزهای شیمی تر و ‏‎sem,naa,xrf,xrd‎‏ انجام شده و نتایج در جداول و دیاگرامهای مربوطه ترسیم گردید.مجموعه اطلاعات بدست آمده بیانگر دو نمونه کانه زایی سین ژنتیک و اپی ژنتیک در منطقه است.