هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی حذف، سینماتیک مستقیم ربات تحلیل می شود. پس از شبیه سازی ربات در نرم افزار adams، نتایج حاصل از حل تحلیلی با سینماتیک معکوس و روش عددی ارائه شده، مقایسه می شوند. نتایج بدست آمده صحت معادلات استخراج شده را تایید می کند. سپس فضاهای کاری ربات با استفاده از دو روش گسسته سازی و هندسی ارائه شده است. در ادامه با استفاده از ماتریس ژاکوبین و روش تجزیه، به تحلیل سرعت، شتاب و ژاکوبین این ربات پرداخته شده است. پس از آن تکینگی تحلیل شده است و شاخص های سینماتیکی و دینامیکی به عنوان معیاری کمی برای ارزیابی رفتار ربات در بهینه سازی ارائه گردیده است. با استفاده از الگوریتم ژنتیک و شاخص های چالاکی، ظرفیت انتقال نیرو و نیروی دینامیکی محرک های کشویی به صورت تک هدفه بهینه سازی می شوند. سپس تحلیل دینامیک ربات استوارت با استفاده از روش نیوتن-اویلر در فضای کاری و فضای مفاصل مورد بررسی قرار می گیرد. صحه گذاری بر معادلات دینامیک استخراج شده از طریق شبیه سازی در نرم افزار adams، matlab و simulink انجام می گردد. در نهایت اثر اینرسی لینک ها بررسی می شود