زمانی که انسان شروع به شناخت خود می کند و به توانایی های وجودی خویش واقف می شود، گویی مسئولیتی بر دوش او قرار دارد که می بایست خود را از مرتبه ی دون انسانیت به مرتبه ی بالا سوق دهد. این سیر، برای کی یرکگور با کمک خصلت بارز آدمی یعنی ترس آگاهی امکان پذیر است که فرد همواره در اندیشه و دلهره ی کیفیت انتخاب خود می باشد و این دلهره او را در کسب بهترین گزینش ها که می تواند خویشتن فرد را هر چه بیشتر نمایان کند هدایت می کند. برای مولوی نیز انسان با داشتن قوه ی اندیشه و تفکر که ممیز او از دیگر جانداران است، با کاربرد صحیح آن می تواند نه تنها نسبت به خود، بلکه به دیگر امور نیز معرفت حاصل نماید. در متن حاضر سیری را طی می کنیم که ابتدا به مبحث انسان از دید هر دو اندیشمند می پردازد تا با شناخت و دانستن مراتب روحی افراد بدانیم برترین خصلت آدمی که می تواند او را در شناخت هر چه بیشتر یاری رساند چیست. ایمان، یکی از مراتب روحی بشر است که برای رسیدن به آن علاوه بر نیاز به تقویت پاره ای عوامل جهت تحقق بخشی به آن، مستلزم شناخت و جلوگیری از برخی موانع بر راه حصول آن است. برای این کار آدمی باید ابتدا به شناختی از خود دست یابد تا بداند چه قوا و استعدادهای پسندیده و یا مذمومی دارد. هر گامی که آدمی در جهت خودشناسی اش بردارد بی تأثیر در دیگر معارف او نمی باشد. فرد برای اظهار آن باید باوری قلبی داشته باشد که این از طریق استدلال و براهین عقلی حاصل نمی شود. آن که دلش در برابر زرق و برق دنیوی سست شود، گامی فراتر از جایی که در آن قرار دارد بر نخواهد داشت. برای رهایی از آنچه در آن است تنها عشق و شور و سرسپردگی است که او را راه گشاست. عشق رمز نجات آدمی است، هرچند او را اسیر می کند ولی این اسارت به مذاق او خوش می آید و آن عشقی است که در بطن ایمان نهفته است. عشق، او را تسلیم خواست و اراده ی الهی می کند.

استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، دارای چالش های جدّی همچون ناسازگاری داده ها، مشکل جمع آوری داده های آموزشی وخطای زیاد در این داده ها می باشد. لیکن استفاده از یادگیری تقویتی، که یک روش یادگیری تعاملی قدرتمند می باشد، مورد توجه واقع شد. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در مرحله آموزش می باشد. از این رو در این پایان نامه، یک ایده جدید برای استفاده موثّر از هر دو الگوریتم یادگیری فوق ارائه می شود. یک کنترلگر فازی سوگنو مرتبه صفر با تعدادی عمل کاندید برای هر قاعده جهت تولید فرمان های کنترل ربات در نظر گرفته شده است، بطوریکه ساختار این کنترلگر با ساختار کنترلگر یادگیری سارسایِ فازی که یک الگوریتم آموزش تقویتی پیوسته می باشد، سازگاری دارد. هدف از آموزش تعیین عمل مناسب برای هر قاعده است. در مرحله اول داده آموزشی با حرکت ربات توسط ناظر در محیط جمع آوری می شود. سپس با بهره گیری از روش جدید ارائه شده، پارامترهای ارزش هر عمل کاندید در قواعد فازی با کمک داده های آموزشی مقداردهی اولیه می شوند. در مرحله دوم از الگوریتم سارسایِ فازی برای تنظیم دقیق تر پارامترهای تالی کنترلگر بصورت برخط استفاده می شود. نتایج شبیه سازی در شبیه ساز kiks برای ربات خپرا حاکی از بهبود قابل توجه در زمان یادگیری و کیفیت حرکت ربات می باشد.