در کاربرد هایی که منابع انرژی محدود و زمان عملیات دارای اهمیت بالایی بوده، موتورهای بدون جاروبک dc با توجه به ویژگی¬ های قابل ملاحظه¬شان نظیر راندمان بالا، چگالی گشتاور و هزینه نگهداری پایین مورد توجه زیادی قرار گرفته است. تا به امروز بیشتر درایو های موتورbldc با استفاده از اینورتر های منبع ولتاژ (vsi) طراحی و تجاری سازی شده اند که اکثراً از روش های کنترلی pwm و هیسترزیس بهره می برند. اینورتر های منبع ولتاژ (vsi) به دلیل نیاز به خازن لینک dc بزرگ و قابلیت اطمینان کم هزینه زیادی به همراه دارند. روش¬های کنترلی متداول نظیر pwm نیز باعث ایجاد ریپل گشتاور در لحظات کموتاسیون می شوند. از این رو در این پایان نامه ابتدا برای برطرف کردن مشکلات اینورتر منبع ولتاژ از اینورتر منبع جریان (csi) استفاده شده است که با جایگزینی یک سلف به جای خازن لینک dc از حجم درایو و هزینه ساخت آن خواهد کاست سپس جهت رفع مشکلات روش¬ های کنترلی مذکور، از روش کنترل تک سیکلی (occ) جهت کنترل درایو مورد نظر استفاده و نتایج آن با روش pwm مقایسه شده است. این روش، یک روش ساده با فرکانس ثابت می¬باشد که میزان ریپل گشتاور را کاهش می¬دهد و هیچگونه مدار و کنترلر های قدرتمندی جهت پردازش نیاز ندارد. در این پایان نامه همچنین به منظور کاهش مشکلات و هزینه¬ های نصب حسگرهای الکترومکانیکی در موتور¬های bldc ، روش مناسبی برای تخمین موقعیت روتور به روش بدون حسگر ارائه گردیده است. نتایج شبیه سازی در نرم افزار matlab/simulink توانایی روش پیشنهادی را نشان می¬دهد.

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نوع از ربات ها با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه شعاعی با وجود تغییرات مرکز آنی دوران ربات ، اثرات لغزش، اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. عملکرد کنترلر شبکه عصبی پیشنهاد شده با عملکرد کنترلرهای موجود در این زمینه مقایسه شده است. شبیه سازی سیستم ربات فرمانش لغزشی در محیط simulink نرم افزار matlab انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده مقاومت بالای کنترل کننده، مصرف انرژی کمتر، دقت مطلوب در ردیابی مسیر و همگرایی خوب شناساگر می باشد.