مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای رسم نقشه از سنسور های لیزر اسکنر و ادومتری و ... استفاده می شود. استخراج اط?عات مناسب از سیگنال خام تصویری وچگونگی کاربرد آن در فرایند استخراج نقشه? ومکان یابی دقایق همواره با مشکلات خاص خود همراه بوده است. در این پایان نامه ما در فصل اول به معرفی slam و مشکلات آن می پردازیم و در فصل دوم و سوم اشاره به تاریخچه مکان یابی و روش های موجود و روش های جمع آوری اطلاعات و سنسور ها می پردازیم و در نهایت در فصل چهارم به روش های مکان یابی و تهیه نقشه هم زمان با استفاده از بینایی ماشین به وسیله ربات می پردازیم.