ارئهدر این پایان نامه، هدف طراحی مسیر و همچنین کنترل یک سیستم چند عاملی می باشد. روش مورد استفاده برای مسیریابی بر پایه الگوریتم حلقه بسته درخت های تصادفی با جستجوی سریع یا cl-rrt می باشد. در این الگوریتم برای هر ربات یک درخت از محل فعلی آن رشد داده، و تا نقطه هدف یا ناحیه هدف گسترش داده می شود. مزیت اصلی این روش قابلیت عملکرد در محیط های بسیار پیچیده می باشد. برای استفاده از این روش لازم است که الگوریتم cl-rrt جهت مسیریابی ربات ها به صورت آنلاین، گسترش داده شود. در این حالت، ربات هیچ اطلاعی از محیط ندارد و بوسیله حسگرهای خود، محیط را شناسایی می کند و قابلیت عملکرد در محیط های دارای موانع دینامیکی را دارد و می تواند در هنگام مواجهه با یک مانع جدید یا احتمال وجود برخورد با یک مانع دینامیکی ( که می تواند یک ربات دیگر نیز باشد) مسیر خود را در حین حرکت تغییر دهد. عملکرد روش طراحی مسیر مورد استفاده به همراه طراحی کنترل کننده ی آن بر روی یک ربات در محیط های با وجود موانع مختلف مورد ارزیابی، و سپس این طراحی برای یک گروه از ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. در این پایان نامه برای ایجاد هماهنگی بین عامل ها و اطمینان از اینکه برخوردی بین آنها صورت نمی گیرد روشی بر پایه روش تخصیص اولویت و روش موسوم به los ارائه شده است. استراتژی مورد استفاده به گونه ای است که ضمن اینکه این تضمین را می دهد که برخوردی بین عامل ها اتفاق نمی افتد، مزایای روش طراحی مسیر مورد استفاده را نیز حفظ می کند. در نتیجه این استراتژی را می توان به دو بخش تقسیم کرد، بخش اول مربوط به اولویت بندی ربات ها و بخش دوم مربوط به استراتژی عدم برخورد ربات ها در طول حرکت می باشد. همچنین در این تحقیق با ترکیب مسئله کنترل صف آرایی و مسئله مسیریابی، روش جدیدی به منظور حرکت گروهی رباتها پبشنهاد شده است. در این روش عامل ها با توجه به تعدادشان سعی می کنند از شکل تعیین شده ای (که در ابتدا برای ربات ها تعریف شده است) برای حرکتشان پیروی کنند، البته در صورت مواجهه با موانع یا عامل های دیگر اولویت آن ها عدم برخورد با موانع یا عامل های دیگر است، در این حین ممکن است صف آرایی آنها تغییر نماید، پس از اینکه ربات ها موانع را پشت سر گذاشتند دوباره سعی می کنند به آرایش مورد نظر برگردند و ادامه مسیر را با توجه به شکل مورد نظر ادامه دهند. یک روش جدید به منظور طراحی مسیر برای حرکت گروهی رباتهای خورمختار با در نظر گیری بهینه بودن مسیر وعدم برخورد ربات ها به یکدیگر با کاربردهای مختلف از جمله سیستمهای شناسایی(نظامی)، رباتهای امداد رسان و رباتهای کاوشگر و رباتهای شهری و همچنین ارائه یک روش پیشنهادی دیگر به منظور ترکیب مسئله مسیر یابی ربات ها و مسئله شکل دهی به حرکت گروهی آنها در هنگام حرکت