موقعیت یابی، مهم ترین وظیفه یک سیستم ناوبری می باشد و عموماً بر اساس موقعیت بدست آمده و نیز بردار سرعت و زوایای سمت و تراز استخراج شده از ناوبری، سیگنال ها و فرامین سیستم هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سیستم ناوبری اینرسی که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتن است، عموماً از خروجی سنسورهای اینرسی، یعنی شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها، برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یابی، استفاده از سنسورهای اینرسی کم هزینه و مخصوصاً نوع میکروالکترومکانیکی مورد توجه فراوان قرار گرفته است. الگوریتم توسعه یافته کالمن ، کاربردی ترین الگوریتم تخمین حالت برای سیستم های غیرخطی است. هدف این پژوهش، پیاده سازی یک تخمین زن حالت غیرخطی برای سیستم ناوبری ترکیبی ins/doppler در حضور عدم قطعیت ها می باشد. در چنین حوزه های کاری عموماً از سیستم ناوبری ترکیبی ins/gps استفاده می گردد که نتایج حاصل از آن در این تحقیق آورده شده است. به دلیل عملکرد دقیقی که gps در تعیین موقعیت دارد، انتظار می رود که سیستم ناوبری اینرسی ترکیبی حاصل از آن هم، از دقت خوبی برخوردار باشد. لیکن به دلیل مشکلات عدیده در لینک های مخابراتی و نیز به دلیل غیرقابل اعتماد بودن فن آوری gps در شرایط بحرانی و خاص که موضوع بسیار پراهمیتی محسوب می گردد، لاجرم می بایست به سراغ سیستم ناوبری تلفیقی دیگری غیر از gps رفت. در این حالت بجای تلفیق در دیتای موقعیت، عمل تلفیق بر روی سرعت انجام خواهد شد. بنابراین با توجه به ماهیت سرعت، احتمال می رود که نتایج حاصل از تلفیق ins/doppler دارای دقت کمتری نسبت به تلفیق ins/gps باشد که نتایج این تحقیق در این پایان نامه بررسی می گردد. لیکن به دلیل امنیت بالایی که سیستم ناوبری ins/doppler خواهد داشت، کاربرد این سیستم در مقابل سیستم اول توصیه می گردد.

به علت اثرات سوء بیولوژیک محتمل میدانهای الکتریکی و مغناطیسی منتجه از خطوط انتقال نیرو (و به ویژه میدانهای مغناطیسی)، سطوح مجاز برای در معرض قرارگرفتن در میدانهای مذکور به عنوان پارامترهای مهم برای تعیین حریم در سالهای اخیر مورد توجه قرار گرفته و برنامه¬های کامپیوتری برای محاسبه آن توسعه داده شده است. با اینحال قانون حریم موجود که بر پایه مستندات علمی نمی¬باشد، بدون توجه به دو پارامتر مهم مذکور، مشکلات و موانع متعددی برای تصرف و تملک زمین مورد نیاز برای حریم خط (به علت ابعاد زیاد حریم) به وجود آورده است. لذا بررسی تحقیقات اخیر انجام شده در این زمینه برای ایجاد بستر مناسب برای تدوین قانون حریم جدید در ایران حائز اهمیت و ضروری می¬¬باشد. در این پروژه روابط ریاضی برای محاسبه میدانهای مذکور توسعه داده شده و با کدنویسی به صورت m فایل در محیط matlab پروفیل میدانها در اطراف خطوط محاسبه و ترسیم گردیده است و با استفاده از کدهای تهیه شده تأثیر پارامترهای متنوع خط نظیر فاصله¬گذاری فازها، ارتفاع از سطح زمین، نوع آرایش فازها و غیره در پروفیل میدان الکتریکی و مغناطیسی منتجه در اطراف خطوط انتقال مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین سطوح مجاز در معرض قرار گرفتن در میدانهای مذکور با توجه به اثرات سوء بیولوژیک مورد بررسی قرار گرفته و بر اساس آن سطوح مجاز مذکور در ایران پیشنهاد شده و به محاسبه حریم در مورد یک خط واقعی 400 کیلوولت در ایران پرداخته شده است. همچنین با عنایت به اهمیت کاهش حریم، راهکارهای مطرح شده برای کاهش میدانهای مغناطیسی (به عنوان پارامتر تأثیرگذارتر) مطرح و معرفی شده و در مواردی با تهیه برنامه در محیط matlab مؤثر بودن آنها نشان داده شده است.

تولیدپراکنده قدرت به دلیل افزایش تقاضای مصرف برق وهمچنین نیاز به کاهش تأثیرات محیطی تولید سنتی برق روز به روز مورد توجه بیشتری قرار می گیرد. منابع تولید پراکنده به طورگسترده ای در حال استفاده شدن هستندوانتظار می رود که به یک عنصر مهم در آینده سیستم قدرت تبدیل شوند. اینگونه ازسیستمهای تولیدبرق ویژگیهای متفاوت زیادی نسبت به سیستم های معمولی فسیلی و هسته ای تولیدبرق باظرفیت زیاددارند. منابع تولیدپراکنده نسبتاً دارای حجم کوچک بوده وتعداد زیادی ازآنهامنابع تجدیدپذیرانرژی همچون باد یا آب رابه عنوان منبع تولیدبرق به کار می گیرند. اتصال داخلی بین واحدهای تولیدپراکنده و سیستم قدرت نگرانی هایی راایجادمیکند.یکی ازمهمترین این نگرانیهاوقوع پدیده جزیره ای شدن میباشد. پدیده جزیره ای شدن خطرات امنیتی و صدمات فیزیکی رابه منابع تولید توان و مصرف کنندگان آن میرساند. بنابراین توانایی تشخیص سریع پدیده جزیره ای شدن به عنوان یک نیازاساسی و تأثیرگذار برای منابع تولیدکننده وشبکه های اصلی تولیدبرق محسوب می شود. دراین پروژه روشی بمنظور تشخیص پدیده جزیره ای شدن واحدهای تولیدپراکنده سنکرون ارائه میشود. در روش ارائه شده دراین پروژه،ولتاژوفرکانس ترمینال ژنراتور به عنوان شاخص هایی برای تشخیص حالت جزیره ای منابع تولیدپراکنده بکارگرفته میشوند. روش پیشنهادی باپایش مقادیر فرکانس وولتاژ،تغییرات این پارامترهارادنبال می کند. هنگامی که برای dg حالت جزیره ای رخ دهد،میزان تغییرات فرکانس وولتاژازمحدوده مجازخودخارج میشوند.وقتی تجهیزات حفاظتی dg این دوپارامتررادنبال کنندوتغییرات آنرانیزپایش نمایند،بهنگام خارج شدن تغییرات فرکانس وولتاژازمحدوده مجازخود،این تجهیزات به dg دستورقطع می دهندوبدین ترتیب حالت جزیره ای تشخیص داده شده و dg ازشبکه جدامی شود. دراین پروژه برای انجام مطالعات،شبکه34باس ieee بکارگرفته شده است. بابکارگذاشتن dgدراین شبکه و ایجادخطادرآن،رخدادن حالت جزیره ای برای dg شبیه سازی شده وتغییرات فرکانس وولتاژ در ترمینال های dg موردبررسی قرارمی گیردواین تغییرات با تغییرات فرکانس و ولتاژ درحالت عادی مقایسه می شود. بدین ترتیب بااستفاده ازمانیتورکردن دو پارامتر ولتاژ و جریان می توان حالت جزیره ای dg راتشخیص داد.