در این پایان نامه به بررسی و طراحی روش های کنترلی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. سیستم تعلیق مغناطیسی در مد کنترل جریانی دارای ساختار nonaffine نسبت به ورودی کنترلی و از نوع چند جمله ای درجه دو می باشد. اکثر روش های کنترل سیستم های غیرخطی با فرض affine بودن معادلات حالت سیستم نسبت به ورودی کنترلی ارئه شده اند. بسیاری از روش های کنترلی ارائه شده برای سیستم تعلیق مغناطیسی نیز بر اساس تبدیل به فرم affine و با استفاده از کنترل ولتاژ به عنوان ورودی کنترلی ارائه گشته اند که این روش ها با یک سری محدودیت ها همراه هستند. در این پایان نامه به ارائه چند روش مقاوم کنترل غیر خطی و بسط این روش ها برای سیستم nonaffine از نوع چندجمله ای درجه دو و پیاده سازی آن ها بر روی سیستم تعلیق مغناطیسی پرداخته می شود. در اولین روش با ارائه تکنیک بازطراحی لیاپانوفی برای سیستم های nonaffine چند جمله ای درجه دو به پایدارسازی مقاوم این دسته سیستم ها پرداخته شده است. رویکرد دوم طراحی کنترل کننده پایدارساز مقاوم بر اساس روش کنترل مد لغزشی است. در نهایت مسئله ردیابی مقاوم برای سیستم nonaffine تعلیق مغناطیسی مطرح شده است. صحت روش های ارائه شده در نهایت با ارائه شبیه سازی بر روی سیستم nonaffine تعلیق مغناطیسی بررسی خواهد شد.