قیمت کالا تحت تأثیر عوامل زیادی قرار دارد که برای برقراری ارتباط بین این عوامل با قیمت از روش های بسیار پیچیده استفاده می کنند. به همین دلیل پیش بینی از طریق رویکرد اصولی کاری بسیار دشوار است. استفاده از سری های زمانی روشی جایگزین است. رفتار گذشته کالا به راحتی تجزیه و تحلیل می شود و از آن برای پیش بینی نوسانات آینده استفاده می شود. در این پایان نامه سودمندی مدل سری های زمانی غیر خطی را تحقیق می کنیم که با مدل های مارکف پنهان شناخته می شوند و از این مدل ها برای پیش بینی نوسانات قیمت کالا استفاده می کنیم. با استفاده از مدل مارکف پنهان، روش پیش بینی سه مرحله ای را بررسی می کنیم. ابتدا از آنالیز موجک برای حذف فرکانس های بالای عوامل قیمت استفاده می کنیم که می تواند به عنوان یک اغتشاش در نظر گرفته شود. سپس از مدل مارکف پنهان برای پیش بینی توزیع احتمال بازده تجمعی قیمت در چند روز بعد استفاده می کنیم و در نهایت از این توزیع به روند قیمت در آینده پی می بریم. نتایج نشان می دهد که روش پیشنهادی می تواند یک ابزار مفید پشتیبانی تصمیم گیری، برای قیمت کالاها در بازار باشد.

واژه ی قصد مجرمانه در جرایم عمدی کاربرد دارد و در صورتی که مجرم در ارتکاب جرمی، در قصد و عمل خود تعمّد داشته و وسیله اش نیز غالباً کشنده باشد، عملش عمدی محسوب می شود؛ زیرا همراه با قصد است و مجازات آن قصاص نفس یا قصاص عضو می باشد که قصاص نفس در موردی اجرا می شود که از روی عمد، دیگری را بکشد و قصاص عضو در موردی است که عضوی از اعضای دیگری را ببُرد یا زخمی کند. قصد مجرمانه به تنهایی جرم محسوب نمی شود، بلکه باید عملی از مرتکب سر بزند تا وی را مجرم و قابل مجازات بدانیم. آیات و روایات زیادی نیز به این مطلب اشاره دارند که صرف ثبوت قصد مجرمانه را جرم ندانسته و برای آن مجازاتی قائل نیستند؛ چون خداوند هیچ انسانی را به خاطر آن چه در دلش می گذرد و به مرحله اقدام پای نمی گذارد، مجازات نمی کند. در این پژوهش پس از بحث کلیات و مفهوم شناسی و تعاریف لغوی و اصطلاحی برخی از واژگان مربوط به موضوع، سعی بر آن شده که در ادامه، قصد مجرمانه در فقه شیعه و حقوق کیفری ایران مورد بررسی قرار گیرد، که پس از بیان دیدگاه های فقهاء در مورد قصد، عمد، قتل و قصاص و با استناد به آیات و روایات، این نتیجه حاصل شده که قصد مجرمانه در صورتی که توسط مرتکب عملی نشود، جرم نیست و قابل مجازات نمی باشد. پس از آن، قصد، نیت و اراده، شرایط تحقق قصد مجرمانه و ادله اثبات آن مورد بررسی قرار گرفته که دیدگاه حقوق دانان نیز بر این است که قصد ارتکاب جرم به تنهایی جرم محسوب نشده و مرتکب آن را قابل مجازات نمی دانند. واژگان کلیدی: قصد مجرمانه، جرم، قصاص، فقه شیعه، حقوق کیفری.

حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربات تبدیل شود به طور قابل ملاحظه ای می تواند در زمینه های مختلف مورد استفاده قرار گیرد.در این پایان نامه، هدف طراحی و مدلسازی یک ربات کرم وکنترل بهینه آن برای حرکت در داخل یک لوله استوانه ای شکل می باشد، که کاربردهای این ربات می تواند در آینده،در زمینه های مختلفی مانند مهندسی پزشکی ، بازرسی در صنایع مختلف باشد. برای رسیدن به این هدف از روشهای مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه استفاده خواهد شد. انتظار می رود ربات طراحی شده بتواند در داخل لوله استوانه ای مستقیم و یا در مسیرهای دلخواه مورد نظر حرکت کند. در پایان رفتار دینامیکی و کنترلی ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.