نام پژوهشگر: هادی زارع جعفری

جبرانسازی هوشمند خطا در مجموعه رباتهای متحرک همکار
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مکانیک 1391
  هادی زارع جعفری   محمد تشنه لب

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. تشخیص پارامترهای مجموعه ربات ها به هنگام وقوع خطا با بهره گیری از معادلات تایر و ربات، همچنین داده های مربوط به سرعت طولی و جانبی و دورانی چرخ صورت می پذیرد. لازم به ذکر است الگوریتم تخمین پارامتر ارائه شده توانایی تشخیص بسیاری از خطاها همچون کاهش ناگهانی ارتفاع موثر تایر، ساییدگی تایر و یا تغییر ضریب اصطکاک جاده-تایر را نیز دارا می باشد. جهت کنترل آرایش گروه، روش ساختار مجازی مورد استفاده قرار گرفته است و به منظور پیروی ربات از مسیر مطلوب در سطوح متفاوت الگوریتم کنترلی بر اساس روش خطی سازی فیدبک پیشنهاد و مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. از طرفی دیگر نحوه ی قرار گیری هر ربات نسبت به جسم مورد جابجایی نیز، مسئله ای چالش برانگیز در نحوه ی ایجاد آرایش و کنترل آن می باشد، لذا آرایش بهینه توسط روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک و pso به دست می آید.