مکانیزم های موازی در بسیاری از علوم مهندسی وزمینه های صنعتی به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. زمینه هایی نظیر ماشین کاری، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره از آن جمله اند. مکانیزم پیشنهادی در این تحقیق نوعی ماشینابزار با مکانیزم موازی چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) می باشد که به عنوان ماشین اندازه گیری نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد. مکانیزم های موازی در مقایسه با مکانیزم های سری دارای مزیت هایی همچون سفتی و دقت بیشتر، نسبت بار به وزن بیشتر و مانورپذیری دینامیکی بهتر هستند. از طرفی محدودیت هایی همچون فضای کاری کمتر، وجود نقاط تکین در فضای کاری و سیستم کنترلی پیچیده از جمله نقاط ضعف این مکانیزم ها محسوب می شود. در این پروژه هدف تحلیل فضای کاری و تکینگی مکانیزم پیشنهادی و انتخاب مناسب ترین ساختار برای آن است. بدین منظور ابتدا روابط سینماتیکی مستقیم و معکوس این مکانیزم به دست آمده و سپس الگوریتمی برای محاسبه فضای کاری و یافتن نقاط تکین مکانیزم پیشنهادی ارائه می شود. سپس با بررسی پیکربندی های مختلف برای مکانیزم و تحلیل فضای کاری و تکینگی این پیکربندی ها، ساختاری که اهداف مورد نظر را ارضا نماید، به عنوان ترکیب بندی مناسب انتخاب می گردد و صحت محاسبات انجام گرفته، در نرم افزارهای soidworks و matlab بررسی می شود.