نام پژوهشگر: امین ولی زاده
امین ولی زاده علی اکبر اکبری
استفاده از رباتها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک تر، قدرت تحرک و سرعت عمل بیشتر، دقت و کارائی بالاتر، ایمنی بیشتر و مصرف انرژی کمتر موجب تولید بیشتر با هزینه کمتر میگردند و به همین دلیل بیشتر مورد تحقیق و کاربرد در صنایع متنوع قرار گرفته اند. در عین حال در بازوهای سبک تر و ظریف تر ربات های با بازوهای قابل انعطاف امکان تغییر فرهای ناشی از خمش، پیچشش و کشش تحت تأثیر بارهای سنگین در سرعت های زیاد وجود دارد، که باعث کاهش پایداری و دقت کارکرد ربات ها میشود. برای رفع این نقیصه شاخص باید از مدل های کامل دینامیکی بهره جست تا به کمک آن ها بتوان هم ربات های با حجم کم، سرعت بالا، راندمان و دقت بیشتر ساخت و هم به مقاومت و پایداری بازوهای سبک بارهای سنگین در سرعت های زیاد توجه لازم معطوف داشت. در این پایان نامه ابتدا معادلات سینماتیک و دینامیک ربات 2-prrrp با لینک های صلب مورد بررسی قرار می گیرد. سپس به مدل سازی ربات در نرم افزارsolidworks برای لینک صلب و abaqus برای لینک انعطاف پذیر پرداخته می شود و در محیط adams و simulink نرم افزار matlab مورد تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار می گیرد. این مدل سازی گامی در جهت تحلیل و صحه گذاری بر معادلات به دست آمده است و در انتهای هر فصل مورد استفاده قرار خواهد گرفت. بعد از آن انواع روش های تئوری مدل سازی و تحلیل لینک انعطاف پذیر بیان شده و مدل سازی لینک انعطاف پذیر با شرط مرزی یک سر پین-یک سر آزاد از طریق روش مدهای فرضی و تحلیل آن توسط روش انرژی لاگرانژ برای سیستم های مقید صورت می گیرد. در انتها مسیر حرکت ربات با یک کنترلر خطی و یک کنترلر غیر خطی مدل مبنا، در هر دو حالت ربات با لینک صلب و ربات لینک انعطاف پذیر کنترل می شود.