در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری lq (linear quadratic) می باشد. این تئوری با استفاده از حل معادله جبری ریکارتی کنترل کننده ای با ساختار پایدار می دهد. پس می تواند جایگزینی برای کنترل کننده های موجود باشد. برای بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده فوق ذکر از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک استفاده شده است که این بهینه سازی به منظور بهبود رفتار بازوی روبات و کاهش زمان اجرا، مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصله از کنترل کننده همان طور که در پایان نامه نشان داده شده است نتیجه عملکرد خوبی را نشان می دهد.