نظریه فیدبک کمّی (qft) یکی از روش های عملی در زمینه طراحی کنترل کننده های مقاوم است. ویژگی بارز این روش طراحی در حوزه فرکانسی، وضوح و روشنی است که در فرآیند طراحی کنترل کننده بین پایداری و مشخصات عملکرد مطلوب و پیچیدگی کنترل کننده در حضور نامعینی و اغتشاشات وجود دارد. اصلی ترین مراحل طراحی در این روش بدست آوردن باندهای فرکانسی مرکب و شکل دهی سیستم حلقه باز به منظور برآورده شدن این باندهای فرکانسی مرکب است. در این پایان نامه دو ساختار کنترل کننده بهینه مورد بررسی قرارگرفته شده است. ساختار اول مربوط به کنترل کننده هایی است که دارای تابع تبدیل از مرتبه صحیح هستند که به منظور برآوردن پایداری و مشخصات عملکرد مقاوم نیاز به پیچیدگی بالایی دارند. در ساختار دیگر با بکارگیری کنترل کننده هایی که دارای تابع تبدیل از مرتبه کسری هستند، می توان با وجود داشتن ساختار با پارامترهای کمتر، به حالت بهینه بیشتر و بهتر نزدیک شد. ساختارهای مختلف کنترل کننده ها از مرتبه کسری مورد بررسی قرارگرفته و مقایسه شده اند. روش های بهینه سازی تصادفی برای بدست آوردن کنترل کننده بهینه بکارگرفته شده است. در قسمت پایانی، نتایج شبیه سازی و مقایسه بین کنترل کننده ها از مرتبه صحیح وکسری برای سیستم های می نیمم فاز و غیرمی نیمم فاز ارائه شده است تا تاییدی بر انعطاف و توانایی ساختارهای کسری باشد.