یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ای طراحی کرده ایم که سطح لغزشی مذکور مانند یک زنجیره از فیلترهای تطبیقی اثرات فرکانس های مدل نشده و اختلالات را حذف نماید و مبتنی بر روش مد لغزشی کنترل کننده مقاوم با شد. سپس روش طراحی شده را روی سیستم خودخلبان پیچشی پیاده ساخته و نتایج شبیه سازی را ارائه داده ایم.