چکیده: از اهداف مهم مدیریت سیاسی فضا،ایجاد یک توسعه متوازن در سطح سرزمین است؛ توسعه ای که از طریق ارائه بهینه خدمات ،باعث کاهش نابرابری ها و ایجاد یک عدالت جغرافیایی در سطح سرزمین شود و در این راستا تقسیمات کشوری از مهمترین مسائلی است که به منظور مدیریت سرزمین و انجام هر گونه برنامه ریزی در سطح کشور و یا نواحی به منظور کاهش نابرابری ها و توسعه متوازن همه نواحی یک کشور صورت می گیرد و کارآمدی آن زمانی محقق خواهد شد که بتواند بستر مناسبی را برای رشد و توسعه متوازن همه نواحی فراهم نماید. از مهمترین کارکردهای تقسیمات کشوری که نقش مهمی در انتقال مسئولیت ها و اعطای قدرت تصصمیم گیری به واحدهای سیاسی – اداری دارد ارتقای سطوح سیاسی واحدهای تقسیماتی است. توسعه در قالب ارتقای سطح سیاسی در صورتی تحقق پیدا می کند که در درجه اول, آن ناحیه ظرفیت ها و پتانسیل های لازم را جهت ارتقاء داشته باشد و در درجه دوم, ارتقای سطوح سیاسی مبتنی بر نیازهای ناحیه و در راستای اجرای سیاست تمرکززدایی باشد. در این تحقیق نقش تقسیمات کشوری در قالب ارتقای سطح سیاسی، در توسعه شهرستان های خرم بید و بوانات مورد بررسی قرار گرفت. روش تحقیق با توجه به اطلاعات گردآوری شده از منابع کتابخانه ای و پرسشنامه به صورت توصیفی – تحلیلی بوده است. نتایج حاصل از تحقیق نشان داد که با توجه به رشد معنی دار شاخص های توسعه در ابعاد اجتماعی و اقتصادی در دو شهرستان مورد مطالعه، تقسیمات کشوری توانسته است باعث توسعه شهرستان های بوانات و خرم بید شود. نتایج حاصل از آزمون داده های پرسشنامه نیز نتایج اطلاعات توصیفی را تایید می کند.همچنین در یک نتیجه گیری کلی می توان گفت که اگرچه ارتقای سطح سیاسی و تشکیل شهرستان در در سطح پایین تمرکززدایی و بیشتر به صورت تراکم زدایی از لحاظ اداری و در سطح پایین مالی و سیاسی بوده است اما همین میزان هم نتایج مثبتی داشته و منجر به توسعه شهرستان های شکل گرفته شده است. کلمات کلیدی: تقسیمات کشوری، توسعه، تمرکززدایی، بوانات، خرم بید

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و همه اینها بهنگام محاسبه خواهد شد. الگوریتم ارائه شده برای اجتناب از برخورد با موانع هنگام حرکت به سمت هدف مسیرهای شدنی کوتاه را با استفاده از روش ابتکاری و جدید و با کمک محاسبات هندسی پیدا میکند. در ادامه کوتاهترین آنها را برای حرکت انتحاب میکند. مشخصه های مهم که در طراحی مسیر حرکت ربات در نظر گرفته میشود: 1- زمان لازم برای واکنش ربات در شرایط پیش بینی نشده است که زمان اجرای الگوریتم استفاده شده نقش اساسی در این مورد بازی میکند. 2- طول مسیر طی شده از نقطه شروع به نقطه هدف است که کارایی الگوریتم مورد استفاده برای هدایت ربات را نشان میدهد. الگوریتم ارائه شده عملکرد مطلوبی با توجه به دو عامل فوق نشان میدهد. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و زمان اجرای آن بطور چشمگیری کمتر از الگوریتم های ارائه شده تاکنون هستند. این نتایج نشان میدهد که الگوریتم جدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در محیط های پویا و ناشناخته و پیچیده مسیرهای کوتاه را در زمان کمتری ارائه میدهد.