در این نوشتار یک سیستم کنترل پسیو برای تحمل پذیری خطای سنسور جهت سیستم پاندول معکوس چرخشی طراحی می شود. بدین منظور از یک مدل فازی تاکاگی-سوگنو برای مدل سازی رفتار فیزیکی پاندول معکوس چرخشی استفاده شده است. بر اساس مدل به دست آمده، کنترل کننده ای بر پایه ی روش جبران سازی توزیع شده موازی طراحی می شود. سپس با تعمیم روابط پریتی که برای تشخیص خطا در سیستم های خطی استفاده می شود، به سیستم های غیرخطی با کمک مدل فازی تاکاگی-سوگنو به تشخیص خطا پرداخته شده است. سیستم طراحی شده در شبیه سازی و پیاده سازی عملی، عملکرد بسیار خوبی در تشخیص و تحمل پذیری خطا از خود نشان داده است.