نام پژوهشگر: سعید توکلی افشاری

پراکندگی الکترومغناطیسی از اهداف مخفی شده
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان 1388
  طه مسیبی درچه   شهرام مهنا

مبحث پراکندگی الکترومغناطیسی از اهداف مخفی شده کاربردهای زیادی در مباحث نظامی وتشخیص های صنعتی دارد. اهداف مخفی شده شامل چند دسته می شوند که یکی از مهمترین آنها اهدافی هستند که در زیر زمین قرار دارند. در ابتدا پراکندگی الکترومغناطیسی از یک صفحه ی دی الکتریک و یک صفحه ی رسانا که در داخل زمین قرار دارد مورد بررسی قرار گرفته است و روابط تحلیلی آن تشریح شده است.سپس برای اولین بار روش تخمین اپتیک فیزیکی برای هر دو مورد صفحه ی دی الکتریک و صفحه ی رسانامورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. در حالت رسانا مقایسه ای بین روش تحلیلی با روش اپتیک فیزیکی انجام مقایسه شده اند که تطبیق بسیار خوبی دارند. feko شده است و در نهایت کلیه ی نتایج با نرم افزار در ادامه بیشینه ی سطح مقطع راداری اهداف مخفی شده در زمین، برای قطبش های مختلف تخمین زده شده است. چهار ویژگی مهم در این محاسبات در نظر گرفته شده اند که عبارتند از، تغییر زاویه در هنگام شکست موج، تغییر دامنه ی میدان الکتریکی و مغناطیسی در اثر انتقال، تضعیف موج در اثر رسانایی زمین و تغییر ابعاد جسم به دلیل تغییر طول موج. با توجه به اینکه بیشینه ی سطح مقطع راداری برای این جسم مد نظر است، باید مقداری از تضعیف موج را محاسبه کنیم که در آن میدان پراکنده شده بیشینه شود. مزیت روش فوق در این است که می تواند سطح مقطع راداری بیشینه را، برای هر جسم، در هر فرکانس، در هر رسانایی از زمین و در هر قطبشی محاسبه کند.

سیستم شناسایی و کنترل برای محیط کشت قارچ
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان 1390
  مهدی جوادی   جعفر صادقی

امروزه با توجه به گسترش جمعیت در دنیا و نظر به مشترک بودن منابع غذایی، لزوم توسعه صنایع غذایی امری واجب به نظر می رسد. در حال حاضر بزرگ ترین تولیدکنندگان مواد غذایی با افزودن تکنولوژی نوین به صنعت خود در پی بالابردن حجم تولید در کنار کیفیت بالا و متعادل نگه داشتن هزینه هایشان هستند. چنین رویکردی در حال حاضر در صنایع داخلی نیز موجود است. از آنجا که تولید محصولی مانند قارچ نیازمند محیطی کنترل شده جهت رشد است و به دلیل عدم شناسایی محیط کشت در داخل کشور، هم اکنون تمامی تولیدی های صنعتی مکانیزه کشور، اقدام به واردات سیستم های اتوماسیون نموده اند. نیاز به شناسایی چنین سیستمی و ارایه مدل و کنترل کننده ای بر مبنای آن، اصلی ترین موضوع برای اتوماسیون این صنایع می باشد. لذا به منظور آشنایی با نحوه تولید محیط کشت قارچ، اطلاعات لازم برای رشد محصول و نحوه عملیات در کارخانه گردآوری گردیده است. همچنین به مطالعه و بررسی روش های مطرح شناسایی برای سیستم های مرتبط با کشت و کنترل محیط های طبیعی و کشاورزی پرداخته شده است. در کنترل nmss pip و backfitting مورد بررسی قرار گرفته است. در محیط واقعی و در دسترس، بر روی دما و اکسیژن نظارت صورت گرفته و ابزارهای کنترلی، سرعت فن و زاویه تعدیل کننده (damper) می باشد. با در نظر گرفتن چنین داده هایی به شناسایی مدل با استفاده از روش backfitting پرداخته شده است و متغیرهای مستقل و وابسته و میزان ارتباط هر کدام به یکدیگر تعیین شده و بر اساس آن مدلی به دست آمده است. سپس با توجه به مدل بدست آمده کنترل کننده ای بر اساس nmss-pip ارایه و برای تنظیم پارامترهای کنترل کننده نیز روش fminsearch در matlab مورد استفاده قرار گرفته است.

حل مسئله پخش بار اقتصادی با استفاده از الگوریتم جستجوی باکتریایی
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  سجاد فرجیان پور   سعید توکلی افشاری

در این پایان نامه حل مسئله پخش بار اقتصادی به روش الگوریتم غذایابی باکتری مورد مطالعه قرار می گیرد. با مطالعه بر روی ساختار الگوریتم، تغییراتی در روند آن اعمال گردید که منجر به بالا رفتن کارایی (دقت) آن شد. در تعریف مسئله پخش بار اقتصادی توابع هدف مختلف و همچنین محدودیت های گوناگون مسئله تعریف و مورد بررسی قرار گرفته شده است. توابع هدف این مسئله شامل تابع هزینه تولید نیروگاه ها و همچنین تابع انتشار گازهای آلاینده که هر دوی این توابع باید به کمترین مقدار خود برسند. این دو تابع هدف از نظر بهینه سازی، توابع متقابلی هستند به این معنی که با کمتر شدن یکی، دیگری افزایش می یابد. در طول حل مسئله بهینه سازی یا یکی از این اهداف در نظر گرفته می شود ( تابع تک هدفه، که معمولا تابع هزینه تولید نیروگاههاست) یا هر دوی این توابع مورد بررسی قرار گرفته می شود، که برای حل مسئله در حالت دوم ( چند هدفه ) از روش مجموع وزن ها استفاده شده است، که این روش یکی از ساده ترین روش های تبدیل توابع چند هدفه به تک هدفه است. مسئله پخش بار اقتصادی را می توان به شکل های مختلفی تعریف کرد به این معنی که هم در انتخاب هدف و هم در انتخاب محدودیت ها حق انتخاب های مختلفی وجود دارد به عنوان مثال می توان تابع هدف را تک هدفه انتخاب کرد و از بین چند محدودیت، تعدادی را انتخاب کرد. این شیوه ی تعریف مسئله پخش بار اقتصادی باعث می شود که بتوان مسائل پخش بار اقتصادی را به شیوه های گوناگونی تعریف کرد و ما شاهد مقالات بسیار زیادی ( با الگوریتم های بهینه سازی مختلف ) در این زمینه هستیم. در این پایان نامه نیز ، ابعادی از مسئله پخش بار اقتصادی انتخاب شده و با استفاده از الگوریتم غذایابی باکتری بهبود یافته پیشنهادی، این مسئله حل شده است و سپس با سایر روش های ارائه شده (الگوریتم های تکاملی) مقایسه گردیده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که الگوریتم بهبود یافته پیشنهادی کارایی بهتری نسبت به الگوریتم غذایابی باکتری مرسوم دارد و همچنین نسبت به سایر روش هایی ارائه شده در مقالات که تاکنون بر روی مسئله مورد نظر اعمال شده اند نیز جواب دقیق تری را ارائه می کند .

ساختارهای جدید سیستم های انعطاف پذیر انتقال جریان متناوب: تحلیل، مدل سازی و طراحی سیستم کنترل
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  احمد جمشیدی   مسعود برکاتی

این پایان نامه با هدف اشاره به مشکلات ساختارهای قدیمی ادوات انعطاف پذیر انتقال جریان متناوب، دلایل پیاده سازی کمتر آن ها در صنایع مختلف و همچنین معرفی ساختار های جدیدتر، بهینه تر و با قابلیت اطمینان بالاتر ارائه می گردد. ادوات انعطاف پذیر انتقال جریان متناوب بر پایه تجهیزات الکترونیک قدرت عمل می کنند و هدف از پیاده سازی آن ها، افزایش انتقال توان و کنترل پذیری در سیستم قدرت می باشد. بررسی، مدل سازی، شبیه سازی و کنترل ادوات ذکر شده در محیط نرم افزارهای matlab/simulink و pscad/emtdc توسعه یافته است. یکی از ادواتی که در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است کنترل کننده توزیع شده پخش توان(dpfc) است. ساختار این تجهیز از کنترل کننده پخش توان یکپارچه(upfc) مشتق گرفته شده است و قابلیت کنترل همزمان پارامترهای خط انتقال را داراست. مقادیر نامی تجهیزات به کار رفته درdpfc نسبت به ساختار قدیمی تر کاهش یافته است و نیازی به عایق بندی ولتاژ بالا در اتصال مبدل های سری به خط ندارد، در نتیجه قیمت ساخت آن بسیار کمتر می شود. با توجه به کاربرد کمتر upfc در صنعت، که ناشی از گران بودن قیمت آن می باشد، می توان از ساختار dpfc به عنوان جایگزین بهره جست. در ادامه پژوهش، ساختار جدیدی از اعاده کننده دینامیکی ولتاژ بر اساس مبدل های نامتقارن آبشاری بررسی می شود که مزیت این ساختار افزایش کیفیت ولتاژ خروجی، کاهش کلیدهای فرکانس بالا تا حدود 50 درصد، کاهش اندازه و هزینه ساخت و کاهش تلفات می باشد. در انتهای پژوهش و در راستای معرفی ادوات قدرت سفارشی، یک ساختار کاملتر و با اتصال سری- موازی با توپولوژی جدیدتری معرفی شده است. این تجهیز بهبود دهنده یکپارچه کیفیت توان بر اساس مبدل چند سلوله خازن شناور نام دارد. مبدل های ذکر شده دارای سه مزیت اصلی هستند که عبارت است از: افزایش تعداد سطوح ولتاژ خروجی، عملکرد بدون نیاز به ترانسفورمر و تنظیم خودکار نقطه خنثی برای سنجش ولتاژ خازن های شناور. در نتیجه استفاده از این ساختار، تعداد ترکیب های کلید زنی افزایش می یابد و با افزایش سرعت کلید زنی تلفات نیمه هادی ها نیز کمتر می شود.

جایابی ادوات facts به منظور مدیریت تراکم در سیستمهای قدرت
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  ابراهیم حجتی نجف آبادی   سعید توکلی افشاری

عبور توان در مسیرهای ناخواسته و عدم بهره برداری کامل از ظرفیت واقعی خطوط انتقال، از مشکلات عمده در بهره برداری از سیستم قدرت می باشند. با پیشرفت صنعت نیمه هادی ها و ظهور سیستم های انتقال انعطاف پذیر جریان متناوب (facts)، امکان استفاده بهتر از ظرفیت خطوط انتقال فراهم شده است. به این ترتیب نیاز به احداث خطوط جدید که تحمیل کننده هزینه های زیادی است، کاهش می یابد. اما در بهره برداری از این ادوات یافتن مکان و اندازه بهینه آن ها بسیار مهم است. روش های مختلفی از جمله ضرایب حساسیت و الگوریتم های تکاملی برای تعیین مکان و اندازه بهینه این ادوات استفاده می شوند. در این پایان نامه، مدیریت تراکم با استفاده از ادوات facts بررسی می شود. پس از بررسی مساله تراکم در خطوط شبکه قدرت، روش های مدیریت تراکم به اختصار بیان می گردد. سپس به معرفی ادوات facts و مدلسازی این ادوات به منظور الحاق به برنامه های پخش بار حالت دائمی پرداخته می شود. الگوریتم های تکامل تفاضلی، ترکیب ژنتیک و ازدحام ذرات، الگوریتم ژنتیک با مرتب سازی نامغلوب و الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات چند هدفه به عنوان ابزارهایی برای تعییین مکان و اندازه این ادوات استفاده می شوند.

کنترل بهینه سیستم های انرژی بادی
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  علی محمدی   سعید توکلی افشاری

در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده بهینه برای سیستم های تبدیل انرژی بادی پرداخته شده است. چالش پیشروی این نوع سیستم ها باتوجه به ماهیت نوسانی و غیر قابل پیش بینی باد، مساله کنترل آنها می باشد. تمرکز این مطالعه بر روی ارضای دو هدف تعقیب نقطه مرجع و حذف اثر اغتشاش می باشد. در این مطالعه جهت سهولت در طراحی کنترل کننده، ابتدا اقدام به مدلسازی سیستم به شکل استاندارد معادلات حالت شده است، به طوری که مدل به دست آمده از دقت خوبی برخوردار بوده و حجم محاسبات را به طور بهینه کاهش می دهد. از میان کنترل کننده های موجود در این حوزه، به دلیل سادگی در طراحی و پیاده سازی کنترل کننده های خطی ترجیح داده شدند. متعاقبا نظر به اینکه رفتار این سیستم ها شدیدا غیر خطی می باشد، روشی موثر، مبتنی بر بهینه سازی جهت خطی سازی سیستم، پیشنهاد شده است. قبل از اعمال کنترل کننده، یکـسری عمـلیات ضروری شـامل کاهـش مرتبه و مقیـاس گـذاری سیستم، انـجام شده اسـت. از میـان کنترل کننده های خطی دو استراتژی فیدبک حالتی و تابع انتقالی انتخاب شده اند. در اولی، ماتریس-های وزنی شاخص lq را به کمک شاخص انتگرال اندازه خطا (iae) در قالب بهینه سازی، تعیین شده اند. در دومی نیز، معیار عملکرد iae، جهت طراحی در نظر گرفته شده است. دو سیستم نمونه تحت مطالعه یکی سیستم سرعت متغیر شامل ژنراتور القایی و مبدل پشت به پشت دو سطحه و دیگری سیستم سرعت متغیر شامل ژنراتور مغناطیس دائم سنکرون و مبدل پشت به پشت سه سطحه مهار دیودی، می باشند. نتایج شبیه سازی، موثر بودن استراتژی های فوق را به نمایش گذاشته است، به طوری که با اعمال آنها به سیستم، تطابق رضایت بخشی دارند. مقایسه عملکرد دو کنترل کننده نشان می دهد که در مورد اول کنترل کننده pid سریع تر عمل کرده که به قیمت کاهش میرایی تمام شده است حال آنکه در سیستم نمونه دوم، از هر لحاظ کنترل کننده pid، موثرتر است.

طراحی و ساخت تقسیم کننده توان برای آنتن های آرایه ای ریزنواری
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  وحید نصیری پور   شهرام مهنا

تقسیم کننده های توان از اجزای پسیو مایکروویوی می باشد که برای تقسیم سیگنال ورودی به دو یا چند سیگنال مورد استفاده قرار می گیرند و از آنها به طور گسترده ای در آنتن های آرایه ای، آمپلی فایر توان متعادل، میکسر، و اختلاف دهنده های فاز استفاده می شود. در این تحقیق، انواع تقسیم کننده های توان جهت آنتن های آرایه ای طراحی، و شبیه سازی شده است. شبکه تغذیه آرایه ای مورد مطالعه از نوع تغذیه مشترک (corporate-fed) با استفاده از انواع تقسیم کننده های با تقسیم مساوی از جمله؛ اتصال t، تقسیم کننده ویلکینسون، هیبرید حلقوی و هیبرید تربیع می باشد، که بطور خاص برای ساختارهای آنتن آرایه ای ریزنواری طراحی شده است. شبیه سازی ها نشان داد که هیبرید رت- ریس می تواند اهداف یک تقسیم-کننده توان در باند x را برای طرح ترکیبی با آنتن آرایه ای فراهم کند و هیچ محدودیتی از جمله جایگذاری تراشه مقاومتی بین دهانه های خروجی را ندارد و مشخصات تشعشعی، و پهنای باند آنتن را بهبود می دهد. با توجه به محدودیت های آنتن آرایه ای ریزنواری مورد نظر در گام بعدی، یک شبکه تغذیه متشکل از هیبرید های شاخه- خط، اختلاف دهنده های فاز و cross coupler برای بهبود پهنای باند در 8.4 ghz و شکل دهی پرتو برای زوایای خاص طراحی و پیاده سازی شد. نتایج شبیه سازی و اندازه گیری، حاکی از تطبیق خوب و پهنای باند مطلوب در مجموعه تقسیم کننده و آنتن آرایه ای می باشد.

بهبود مشخصات کاربردی ساختارهای فراماده از طریق تجزیه و تحلیل پارامترهای بنیادی انها
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  عبدالشکور ریگی تمندانی   جواد احمدی شکوه

فراماده ساختارهایی مصنوعی هستند که در سال های اخیر به شدت مورد توجه قرار گرفتند. رفتار الکترومغناطیسی این ساختارها به گونه ای است که در مواد طبیعی مشاهده نمی شوند. یکی از خصوصیات غیر عادی این ساختارها ضریب گذردهی مغناطیسی منفی می باشد. اما مقدار منفی در محدوده فرکانسی خیلی باریکی اتفاق می افتد و این یکی از ضعف های بزرگ این ساختارها در کاربردهای عملی می باشد. در این پایان نامه ابتدا کلیاتی راجع به خصوصیات الکترومغناطیسی ساختارهای فراماده و روش های تحلیل وطراحی آنها بیان می گردد سپس روشی برای افزایش پهنای باند این ساختارها که مبتنی بر تشدیدگرهای حلقوی شکاف دار split ring resonators(srrs)) هستند ارائه گردیده است. ایده اصلی استفاده از چند srr مختلف در یک سلول واحد است. برای این منظور دو روش متفاوت ارائه شده است. 1) چرخش حلقه داخلی srr با زوایای مختلف. 2) تغییر ابعاد هندسی. همچنین اثر ترتیب قرار گیری srrهای مختلف در سلول واحد بر پهنای باند بررسی شده است. در پایان با استفاده از اندازه گیری صحت روش ارائه شده بررسی وتایید شده است.

مبدل های چند سطحی: بررسی ساختارها و شیوه های کلیدزنی
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1391
  نوید طیبی   مسعود برکاتی

امروزه از مبد ل های چند سطحی به طور گسترده ای در صنعت برق استفاده می شود. در این مبدل ها با افزایش تعداد سطوح ولتاژ، شکل موج خروجی به سینوسی نزدیک تر می شود، از طرف دیگر باعث می شود که کلیدهای نیمه هادی قدرت، ولتاژ کمتری را تحمل کنند. این مبدل ها کار کردن در فرکانس کلیدزنی (سوئیچینگ) پایین را امکان پذیر میسازند و باعث کاهش تلفات کلیدزنی می شوند. با وجود مشخصه های فوق العاده ای که این مبدل ها دارند، دارای مشکلاتی نیز می باشند. با افزایش تعداد سطوح ولتاژ، تعداد اجزای مداری (کلیدها، دیودها و خازن ها) استفاده شده در مبدل، به طور قابل توجهی افزایش می یابد که گاه پیاده سازی آنها را در عمل ناممکن می کند.یکی دیگر از چالش های مهم این ساختارها، کنترل نقطه خنثی می باشد. عدم توجه به ولتاژ نقطه خنثی، باعث می شود که صدمات جبران ناپذیری به کلیدهای نیمه هادی وارد شود. این آسیب ها به دلیل ولتاژهای مهاری بسیار بالاتر از ولتاژ نامی اجزای مداری می باشد. در این پژوهش، ساختارهای مختلف مبدل های چندسطحی مورد بررسی قرار می گیرد و طرز عملکرد و مزایا و معایب هرکدام بیان می شود. انواع روش های کنترل و شیوه های کلیدزنی آن ها مورد توجه واقع می شود. روشی برای مدل سازی ریاضی مبدل های چندسطحی منبع ولتاژ شامل مبدل چندسطحی نگهدارنده دیودی، مبدل خازن شناور و مبدل پل h متوالی ارائه می شود.کنترل نقطه خنثی به عنوان یکی از مهم ترین مشکلات این ساختارها مدنظر قرار می گیرد و روش جدیدی برای کنترل نقطه خنثی بر پایه مدولاسیون svm، با توجه بیشتر به کنترل نقطه خنثی ارائه می شود. روش svm پیشنهادی در مبدل چندسطحی نگهدارنده با دیود، اجرا و نتایج شبیه سازی آن ارائه می شود.

شبیه سازی و کنترل ربات پرنده چهار موتوره
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی مکانیک 1391
  راستین نمیرانیان   سعید توکلی افشاری

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، به طراحی و تست سامانه کنترل برای نگاه داشتن این هوانودر در حالت هاور و کنترل متغیر های حالت این هوانورد پرداخته شده است. در نهایت ضرایب کنترل کننده طراحی شده تنظیم و تست گردیده است. و به این نتیجه دست پیدا شده که با ارائه کنترل کننده مناسب و تنظیم ضرایب آن، هوانورد کوادروتور با روش کلاسیک و کنترل کنندههای صنعتی pid قابل کنترل است.

مکان یابی ربات رله کننده در یک شبکه ربات های مشارکتی بر اساس دیاگرام ورونوی
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی مکانیک 1391
  علی عرب احمدی   طاهره فنایی شیخ الاسلامی

ارتباطات بی سیم ربات های جستجوگر در داخل محیط های سرپوشیده به مقدار قابل توجهی تضعیف می شوند. در این شرایط، برای حفظ ارتباط و گسترش پوشش شبکه ربات های جستجوگر،لازم است از تعدادی ربات رله کننده اطلاعات استفاده گردد. تعیین تعداد ربات مورد نیاز و محل استقرار آن ها، بر مبنای مشخصات فیزیکی کانال انتقال اطلاعات، موضوع این تحقیق است. در این پایان نامه، دو الگوریتم برای ورود و هدایت ربات های رله کننده بر اساس دیاگرام ورونوی پیشنهاد می گردد. دیاگرام ورونوی مجموعه ای از چندضلعی هاست و یکی از ساختارهای مهم محاسبات هندسی می باشد. این دیاگرام، اطلاعات نقاط مجاور یک مجموعه از گره ها را در اختیار ما قرار می دهد. در دو روش پیشنهاد شده در این پایان نامه، تمامی ربات های رله کننده در ابتدا خارج از محیط انتقال مستقر می شوند. یک نیروی مجازی اولیه، یک ربات رله کننده را در مواقع ضروری، به محیط انتقال اضافه می نماید و سپس توسط نیروی مجازی دیگری، ربات رله کننده به سمت محل استقرار تعیین شده حرکت می نماید. در الگوریتم اول، محل استقرار ربات رله کننده بر اساس داشتن فاصله یکسان از ربات های مجاورش تعیین می گردد. در الگوریتم پیشنهادی دوم، با استفاده از تجربیات ربات پیشتاز، محل استقرار ربات رله کننده، نقطه ای واقع بر مسیر پیموده شده توسط ربات پیشتاز تعیین می گردد. این نحوه استقرار تضمین می کند که وجود موانع از قبیل معابر باریک و محیط های صعب العبور مانع حرکت ربات رله کننده و استقرار آن در محل تعیین شده نخواهند گردید. در الگوریتم های پیشنهادی، تمامی ربات های رله کننده حاضر در محیط انتقال اطلاعات، پشت سر ربات پیشتاز قرار خواهند گرفت و هیچ گونه تداخلی برای مسیر پیمایش این ربات ایجاد نمی نمایند. اضافه شدن ربات های رله کننده بر حسب نیاز شبکه، باعث عدم حضور ربات های اضافی در محیط انتقال می گردد. از سوی دیگر، قابلیت حرکت ربات های رله کننده بعد از استقرار در محیط انتقال، توانایی تطبیق شبکه با شرایط متغیر کانال انتقال اطلاعات را فراهم می سازد. همچنین، استفاده از دیاگرام ورونوی باعث ایجاد کانال هایی با طول مسافت برابر بین ربات ها می گردد. این ویژگی باعث می شود ربات های رله کننده مصرف توان یکسانی داشته باشند و پوشش شبکه به واسطه افت توان یک ربات رله کننده کاهش نیابد.

کنترل سیستم های مکانیکی دارای لقی
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی مکانیک 1391
  خدیجه مرادیان   جعفر صادقی

کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه بر تنظیم مناسب سیستم کنترلی، دانستن ،pd جبران ساز خواص لقی (اندازه و موقعیت) نیز ضروری است. بدین منظور ، براساس تئوری فیلتر کالمن تخمین زننده هایی برای موقعیت و اندازه ی لقی طراحی می گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که، اندازه ی برآوردشده ی لقی به اندازه ی شکاف لقی همگرا می شود.

شناسایی و کنترل موقعیت مدل بازوی روبات
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی مکانیک 1391
  مرضیه خانی میمندی   جعفر صادقی

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری lq (linear quadratic) می باشد. این تئوری با استفاده از حل معادله جبری ریکارتی کنترل کننده ای با ساختار پایدار می دهد. پس می تواند جایگزینی برای کنترل کننده های موجود باشد. برای بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده فوق ذکر از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک استفاده شده است که این بهینه سازی به منظور بهبود رفتار بازوی روبات و کاهش زمان اجرا، مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصله از کنترل کننده همان طور که در پایان نامه نشان داده شده است نتیجه عملکرد خوبی را نشان می دهد.

پیش بینی کوتاه مدت بار به روش ماشین بردار پشتیبان
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده برق و کامپیوتر 1392
  عدنان امیدی   سعید توکلی افشاری

پیش بینی کوتاه مدت مصرف بار الکتریکی نقش اساسی در بهره برداری بهینه از سیستم قدرت ایفا می کند.در این پایان نامه پیش بینی کوتاه مدت بار به وسیله ی روش ماشین بردار پشتیبان مورد مطالعه قرارگرفته شده است. عملکرد اقتصادی و قابلیت اطمینان یک شبکه وابستگی قابل ملاحظه ای به دقت پیش بینی بار دارد. پیش بینی کوتاه مدت بار الکتریکی برای برنامه ریزی در مدار قرار گرفتن نیروگاه ها، و مدیریت بار استفاده می شود. پیش بینی کوتاه مدت بار الکتریکی به دلیل تأثیرپذیری از روابط متعدد و متنوع غیر خطی بین تغییراتدوره ای روزانه و تغییرات مصرف بار از پیچیدگی خاصی برخوردار است. ماشین بردار پشتیبان از جدیدترین روش های یادگیری ماشین است که برای حل مسائل طبقه بندی و رگرسیون پیشنهاد شده است. روش مبتنی بر رگرسیون بردار پشتیبان به علت توانایی بسیار زیادی که در تخمین روابط غیر خطی دارد، یک راه حل مناسب در امر پیش بینی کوتاه مدت بار است. در این پایان نامه با استفاده از دو روش ماشین بردار پشتیبان مدلی برای پیش بینی بار الکتریکی مطرح شده است. برای 24 ساعت شبانه روز ، 24 مدل مختلف آموزش داده شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی از داده های برق استان سیستان و بلوچستان استفاده شده است. البته برای آموزش مدل داده های دیگری مثل تاریخ و نوع روز نیز مورد نیاز بود، که این داده ها نیز از تقویم استخراج شده است. دقت روش پیشنهادی با نتایج حاصل از شبکه عصبی چند لایه ی پرسپترون که یکی از متداول ترین روش ها برای انجام مسایل رگرسیون و پیش بینی می باشد مقایسه شده است.

شبیه سازی و بهینه سازی رادارهای مولتی استاتیک
thesis وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی 1388
  لاله سیدکلانتری   شهرام مهنا

چکیده ندارد.