چکیده : در راستای ایجاد ارتباطی دوستانه با کامپیوتر ها ، لزوم تشخیص حالات انسان توسط کامپیوتر ها امری ضروری است. در این پایان نامه ما با استفاده از روش های هوشمند به امر پرداخته ایم.پیش تر برای استنتاج و تشخیص حالات چهره اطلاعات مربوط به ویژه گی های تصویر از فریم حالت نرمال فرد و حالت فعلی استخراج و با مقایسه این مقادیر حالت فرد با استفاده از روش طبقه بندی و استنتاج تبیین می شد. این امر علاوه بر بار محاسبات بالا به علت نیاز به پارامترهای حالت نرمال فرد سبب میشود این روش ها عملکرد مناسبی در سیستم های کاربردی نداشته باشند. برای این منظور با استفاده از روش استنتاج فازی، برای المانها ی موثر در نمایش حالات احساسی پایه و همچنین برای هر حالت متغیر هایی در خروجی سیستم استنتاج فازی ممدانی طراحی نمودیم با طرح این مدل علاوه بر تشخیص حالت میتوانیم برای هر یک از حالات چهره یک مقدار فازی بیان نماییم و اطلاعات سطح بالاتری از حالات فرد داشته باشیم .برای تعیین پارامترهای حالت نرمال چهره برای مقایسه و محاسبه میزان تغیر المانها از الگوریتم شبکه های عصبی استفاده می نماییم برای افزایش کارایی سیستم و محاسبه تعداد نرونهای لایه میانی در شبکه عصبی مذکور از یک روش ابتکاری به نحوی که در پایان نامه ذکر خواهد شد استفاده می نماییم و در نهایت برای تخمین حالت های بعدی در چهره از روش رگرسیون خطی استفاده نمودیم که با استفاده از نتایج بدست آمده در تحلیل فریم ها در یک دنباله تصویر و محاسبه میزان حالات در هر فریم مدل تغییرات حالات فرد را با استفاده از روش رگرسیون خطی مدل کرده و برای تخمین حالت فرد در فریم بعدی استفاده می نماییم .

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قبیل کنترل کننده فازی، جایگزین مناسبی برای کنترل کننده های معمول محسوب می شوند. استفـاده از روش های فـازی، یکی از راهکـارهای موثر در مدل سـازی سیستـم های غیـرخطی محسوب می شـود و سیستـم های غیـرخطی را می توان با دقت خوبی و با به کارگیری تعـداد مناسبی از قوانیـن فازی تقـریب زد. سیستم های فازی بر پایه نحوه تصمیم گیـری تجربی و تقریبی انسان بنا نهاده شـده اند، همان گونه که مغز انسان قادر است اطلاعات غیردقیق و ناکافی را تجـزیه و تحلیل کند، سیستم های فازی نیز قادرند محاسبات سیستماتیک و دقیق را روی داده های زبـانی انجام دهند. در این سیستم ها به مدل سازی کمیت ها به صورت کیفی و شهودی پرداخته می شود و به جای استفـاده از مقادیر کمی، به مواجهه با عدم قطعیت ها و غیردقیق بودن ها تلاش می شود. یکی از مراحل مهم در کنترل یک سیستم غیرخطی، مدل سازی آن می باشد. امروزه روش های مختلفی برای مدل سازی فازی یک سیستم غیرخطی وجود دارد، از جمله، روش فازی تاکاجی سوگنو که یکی از پرکاربردترین روش ها در مدل سازی فازی محسوب می شود. مدل فـازی تاکـاجی-سوگنـو در قالب قوانین فـازی اگر-آنگاه بیان می شـود که نشان دهنده روابـط خطی و محلی ورودی-خروجی در یک سیستـم غیرخطی هستند. در این روش می توان بسیـاری از سیستم های غیرخطی را با تنظیم مناسب قوانین خطی فازی مدل کرد، هماننـد رویکردی که در این پایان نامه برای مدل سـازی بازوی انعطـاف پذیـر مد نظر قرار گرفته است. به طور کلی، دینامیک سیستم بازوی انعطاف پذیر، غیـرخطی است، از این رو کنترل دقیق این سیستم ها نیازمند وجود کنترل کننده های پیشرفته با طراحی ویژه است. علاوه بر این مدل سیستـم بازوی انعطـاف پذیر، نظیر سایر سیستم های الکترومکانیکی، به دلیل وجود تلرانس در برخی مقادیر فیزیکی، دارای نامعینی است و عملاً کارایی کنتـرل کننده ها تحت تاثیر نامعینی مدل و اغتشـاش کاهش یافته و منجـر به ناحیه محدودی از همگرایی می شود. روشی که برای طراحی کنترل کننده ربات بازوی انعطاف پذیر در این رساله مد نظر قرار گرفته است، رویکرد کنترلی توزیع موازی می باشد. تاریخچـه کنترل توزیـع مـوازی بر پایه مدل فازی، به تحقیقـات کانگ و سوگنـو باز می گردد. کنترل توزیع موازی روشی برای طراحی کنتـرل کننـده فازی بر اساس مدل فـازی تاکاجی سوگنو ارائه می دهد. روند طراحی کنتـرلی، بر پایه مدل فازی تاکاجی سوگنو استوار است و هر قـانون کنترلی در ارتباط تنگـاتنگی با قانون فازی نظیـر آن در سیستـم مدل شده قرار دارد. از دیگر مراحل طراحی یک کنترل کننده مناسب، پایداری آن است، زیرا یک کنترل کننده ناپایدار بالقـوه خطرناک و غیـرقابل استفاده است، به ویژه کنترل کننده هایی که در کنترل سیستم های صنعتی مانند بازوی ربات انعطاف پذیر به کار می روند. کنترل کننده طراحی شده در این رساله برای سیستم بازوی ربات انعطاف پذیر، یک کنترل کننده پایدار است و مقاومتی خوبی در برابر نامعینی ها و اغتشاشات وارد بر سیستم از خود نشان می دهد. روشی که برای تحلیل پایداری سیستم کنترلی به کارگرفته می شود، پایداری لیاپانوف می باشد. سابق بر این، عموماً برای به دست آوردن توابع لیـاپانوف از روش نامعادلات خطی ماتریسی استفـاده می شد. همان گونه که از نـام این روش برمی آید، کاربرد آن بیشتـر در مورد سیستـم های خطی است و در عین حال برای حل معـادلات این روش رویکــرد سیستماتیکی وجود نداشته و عموماً از روش های محاسبـات عددی استفـاده می شود. برای پوشش دادن سیستــم های غیرخطی طی این رساله، روش مجموع مربعــات معرفی شده است. این روش بررسی پایداری را کاملاً بر عهده کامپیوتر قرار می دهد و با توجه به خواص تجزیه مجمـوع مربعات برای به دست آوردن تابع لیاپانوف منـاسب، که عموماً به ماتریس های متقـارن منجـر می شود، نیاز به محاسبات بالایی نخواهد بود. فصل های آینــده، به معرفی مدل سازی فازی تاکاجی سوگنو، کنترل کننده توزیع موازی و بهبود آن به کمک الگوریتم ژنتیک، روش مجموع مربعات، قضـایای پایداری مجموع مربعات در مورد سیستـم های پیوستـه و در نهایت، پیاده سازی مجموعه کنترلی بر بازوی انعطاف پذیر به صورت عملی، اختصاص دارد.

در این تحقیق سعی شده که به کمک پردازش تصویر و منطق فازی پارامترهای ترافیک، حرکت وسایل نقلیه و خطر تصادف شناسایی شده و یک کنترل کنندهفازی برای پیشگیری از تصادف طراحی شده است به گونه که اگر خطر تصادف احساس شد کنترل کننده به هر دو وسیله نقلیه درگیر دستورات لازم را می دهد و به این ترتیب از میزان تصادفات کاسته میشود. نتایج این تحقیق نشان می دهد که اگر کنترل کننده با توجه به قصد حرکت وسایل نقلیه و میزان خطر دستور کنترلی را به هر دو وسیله نقلیه بدهد ، چون که یک هماهنگی بین آنها ایجاد می کند به میزان قابل توجهی از تصادفات و صدمات ترافیکی می کاهد.

در عصر حاضر با توجه به افزایش نقش تجهیزات الکترونیکی و سیستمهای کامپیوتری در زندگی بشر، این امید وجود دارد که این سیستمها علاوه بر انجام وظایف خود، ارتباط دوستانه ای با انسان داشته باشند که این امر مستلزم آن است که کامپیوترها قادر به تشخیص ویژگیهای انسانی از جمله احساسات و سن افراد باشند تا با توجه به ویژگی هر فرد، ارتباط مناسبی با وی برقرار کنند. به همین دلیل از دیرباز پردازش و استخراج اطلاعات از چهره انسان موضوع مورد علاقه محققان بوده است. چهره ی انسان حاوی اطلاعات مهمی نظیر هویت شخصی، جنسیت، سن، احساسات، نژاد و ... می باشد. در سالهای اخیر تحقیقات صنعتی و آکادمیک زیادی برروی ویژگیهای چهره صورت گرفته است که از جمله این تحقیقات میتوان تشخیص حالات چهره ، تشخیص چهره ، شناسایی چهره و کلاسبندی جنسیت را نام برد. در دهه اخیر مطالعات زیادی بر روی سن بعنوان یکی از ویژگیهای مهم چهره، انجام گرفته است. کارهای انجام شده در زمینه سن را میتوان به دو گروه کلی تقسیم کرد: 1. سنتز سن 2. تخمین سن منظور از سنتز سن، بازسازی تصویر چهره در سنین مختلف میباشد، بدین مفهوم که تصویر یک شخص با سن مشخص را گرفته و تصاویر دیگری از چهره همان شخص را در سنین مختلف بازسازی میکنند، که اساس کار برپایه مدل کردن چهره میباشد. اما تخمین سن، برچسب زدن یک تصویر با سن دقیق یا گروه سنی خاص، بطور خودکار میباشد. درواقع سیستم تخمین سن با دریافت یک تصویر از چهره فردی با سن نامعلوم، سعی در تشخیص سن یا گروه سنی آن فرد دارد. هدف از این پایان نامه، ارائه یک روش جدید برای تخمین گروه سنی براساس ویژگیهای چهره می باشد. هرچند در سالهای اخیر روشهای متفاوتی در این زمینه ارائه شده است، اما در همه ی کارهای قبلی بیشترین توجه به نحوه استخراج ویژگیهای سنی از روی تصویر چهره متمرکز بوده و ضعف مشترک همه آنها بیتوجهی به نوع کلاسبندی این ویژگیهای استخراج شده است. لذا در روش پیشنهادی، علاوه بر بکارگیری روشهای دقیقتر برای استخراج ویژگی ها، از سیستم استنتاج فازی نیز برای افزایش قدرت تخمین استفاده شده است.

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر باشد گام های خود را در هر لحظه و بر اساس شرایط مسیر تنظیم و تولید کند. برای این منظور روند تغییر زوایای مفاصل باید طوری باشند که مفاصل ران و مچ پا مسیر مناسبی را ردیابی کنند. در این پایان نامه به بررسی مسئله ی طراحی الگوی حرکت ربات دوپا جهت حرکت در مسیر صاف و ناهموار پرداخته شده است. برای حرکت ربات در مسیر هموار الگوی جدیدی بر اساس مدل gcipm و با در نظر گرفتن حرکت zmp در کف پای تکیه گاهی ارائه گردیده است. مسیر مرجع برای حرکت مفاصل ربات با استفاده از سینماتیک معکوس استخراج شده و حرکت ربات با استفاده از نرم افزار working model 4d شبیه سازی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی مزیت روش ارائه شده را نشان داده اند. در شبیه سازی های انجام شده برای مسیر ناهموار، مسیر حرکت بصورت یک سطح هموار در نظر گرفته شده است که بر روی آن ناهمواریهای کوچکی وجود دارد. به منظور حفظ پایداری ربات هنگام حرکت در مسیر ناهموار استفاده از کنترل کننده ی پیشنمایش مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین یک کنترل کننده ی فازی در مچ پای ربات جهت تنظیم مچ پا ارائه شده است. نتایج نشان می دهند که با اعمال کنترل کننده ی فازی ارائه شده، کمر ربات حرکت پایداری خواهد داشت.

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غیرخطی روش فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) استفاده شده که با داشتن حالت های سیستم می توان کنترل کننده ای کارامد طراحی کرد

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

تاکنون تحقیقات فراوانی پیرامون نصب خازن و کاهش تلفات در شبکه های توزیع انجام گرفته و نتایج حاصله ارائه شده است ، اما کمتر از طرف شرکتهای توزیع مورد توجه قرار گرفته است و تلفات در این شبکه ها همچنان از رقم بالایی برخوردار است و باعث هدر رفتن انرژی قابل توجهی می شود. برای این مسئله دو علت اساسی را می توان ذکر کرد اول اینکه در تحقیقات انجام شده کمتر به مسائل و محدودیتهای عملی توجه شده است و دوم اینکه شرکتهای برق جهت سرمایه گذاری برای خرید و نصب خازن و همچنین از بازگشت سرمایه خود اطمینان کافی را ندارند.

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مورد مسیریابی رباتها نوشته شده است . هندسه کلامی روش جدیدی در هوش مصنوعی است که ایده اصلی آن شناسایی روشهایی است که انسانهای ماهر جهت حل مسائل گوناگون بکار می برند.

دراین پایان نامه ، طراحی یک پایلوت چندمتغیره مقاوم با جدول بندی فازی، برای یک موشک ‏‎btt‎‏ بر روی یک محدوده کاری گسترده ، یعنی گستره پرواز، در نظر گرفته می شود. کنترل مقاوم از طریق خطی تغییر ناپذیر با زمان ، مورد مطالعه قرار گرفته است.