استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط های گوناگون، به بررسی روبات چهارپا پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا یک پیکر بندی ساده و مناسب با الهام از حرکت چهارپایان انتخاب می شود. در اینجا یک روبات با 18 درجه آزادی مستقل (بدون در نظر گرفتن قیود کف پا) در نظر گرفته شده است. سپس با تحلیل سینماتیکی و بدست آوردن سرعت ها و شتاب های مفاصل معادلات دینامیکی حاکم بر روبات به دست می آید. در ادامه با انجام طراحی مسیر، مسیرهای مطلوب برای بدنه و پاها برای حرکت راه رفتن ساده بر روی سطوح صاف حاصل می گردد. سپس به کنترل روبات که هدف اصلی پروژه در پیش رو می باشد، در دو فضای مفصلی و کاری پرداخته می شود. کنترلر اعمال شده با توجه به ساختار روبات های چهارپا باید دارای ویژگی های خاصی باشد. سرعت دفع اغتشاشات، مقاومت در برابر عدم قطعیت های موجود در سیستم، دقت تعقیب مناسب و حجم محاسبات کم از مشخصاتی است که کنترلر باید برای حرکت پایدار و مطلوب روبات دارا باشد. بر پایه این ویژگی ها، کنترل مود لغزشی با تنظیم کننده pd ارائه می شود. برای بررسی عملکرد کنترلر ارائه شده، آن را هم در فضای کاری و هم در فضای مفصلی بر روی روبات پیاده سازی شده و نتایج مطلوبی حاصل می گردد

شرق دریای خزر در نیمه دوم قرن نوزدهم از اهمیت استراتژیکی ویژه ای برخوردار بود و با توجه به گسترش استعماری روس و انگلیس در منطقه و تهدید منافع یکدیگر اهمیت این منطقه دوچندان شد. روسها برای دستیابی به هند و انگلیسها برای جلوگیری از پیشروی روسیه به سمت هند، درصدد گسترش نفوذ خود در شرق دریای خزر برآمدند. عوامل تحریک کننده روس ها برای اتخاذ چنین تصمیمی در دو بخش قابل بررسی است. رقابت با انگلستان و همچنین قابلیت های بازرگانی و اقتصادی در شرق دریای خزر بود که لزوم نفوذ روسیه در آن مناطق را ضروری ساخت. روسیه در آغاز نفوذ، به بررسی اوضاع حکومت های شرق دریای خزر پرداخت. توجه دوباره روسیه در شرق دریای خزر با پیشروی نظامی بود در آغاز پیشروی نظامی، تصرف تاشکند موفقیت بزرگی برای روس ها به شمار می رفت و روند این پیروزی ها تا اشغال مرو کماکان ادامه یافت و روسیه توانست تمامی حکومت های شرق دریای خزر را به تصرف درآورد. انگلیسی ها هر چند که از تصرف این حکومت ها توسط روسها نگران بودند اما به دلیل آنکه منافع چندانی در آنجا نداشتند ترجیح دادند که عکس العملی جدی نشان ندهند. وقتی روسیه شروع به نفوذ در افغانستان نمود. انگلیس در این موقع از نزدیک شدن روسیه به هند احساس خطر نمود و با اشغال افغانستان، تحمیل قرارداد مرزی افغانستان با روسیه، تسلط بر سیاست خارجی افغانستان، ممانعت از نفوذ روس در شرق ایران و سرانجام با پیمان 1907م. مانع از پیشروی بیشتر روسیه در جهت هند شد. دستیابی و یا تهدید هندوستان در راستای رقابت با انگلستان و به دست آوردن منابع سرشار ثروت در شرق دریای خزر از عمده ترین علل نفوذ روسیه و همچنین ممانعت انگلیس از نزدیک شدن روسیه به هندوستان مهمترین دلیل مخالفت انگلیس نسبت به نفوذ روس در شرق دریای خزر در دوره زمانی مدنظر این رساله است.