در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ را برای زمان محدود تضمین نمی کنند در این روش، علاوه بر بهینه سازی پاسخ، ردیابی هم در زمان محدودی انجام می گیرد. روش ارائه شده در صورت وجود اغتشاش و نامعینی در سامانه نیز می تواند استفاده شده و با افزایش تکرارها خطای ردیابی را به صفر برساند. شرط اعمال روش ارائه شده بر روی سامانه پایداری اولیه ی آن است که در این پایان نامه از تئوری لیاپانوف-کراسوفسکی بدین منظور استفاده شده و پایداری سامانه در حضور تاخیر متغیر با زمان تضمین شده است. در انتها با استفاده از نرم افزار matlab نتایج حاصل از مباحث تئوری بررسی و با نتایج مقالات سال های اخیر مقایسه شده که بهینه سازی پاسخ را نشان می دهد.