چکیده: چشمه سبزآب با متوسط تخلیه سالانه بیش از 10 متر مکعب بر ثانیه بزرگترین چشمه کارستی استان خوزستان بحساب می آید. محل ظهور چشمه سبزآب در فاصله 210 کیلومتری شمال شرقی اهواز، 55 کیلومتری شمال شرقی مسجد سلیمان در یال جنوبی تاقدیس کمارون در پایین دست سد شهید عباسپور و در جناح راست رودخانه کارون واقع شده است. آبخوان آهکی- دولومیتی کمارون به عنوان سنگ مخزن چشمه به تنهایی قادر به تأمین کل آبدهی آن نمی باشد. از اینرو هدف اصلی از این پژوهش تعیین مهمترین منابع درگیر در امر تغذیه چشمه سبزآب می باشد. بر اساس مطالعات بیلان تاقدیس های کارستی محدوده مطالعاتی، 7 مولف? ورودی می توانند در امر تغذیه چشمه سبزآب مشارکت داشته باشند که 5 مولفه آن از نوع اتوژنیک و 2 مولفه دیگر هم از نوع آلوژنیک هستند. از میان مولفه های اتوژنیک آبخوان های آهکی ایلام- سروک کی نو از نظر تغذیه چشمه سبزآب در درجه اهمیت اول و آبخوان های آهکی ایلام- سروک مهال بخ و شیرگون و آبخوان های آهکی- دولومیتی پابده و کمارون در درجه اهمیت های بعدی قرار دارند. مولفه های آلوژنیک نیز شامل دریاچ? سد شهید عباسپور و رودخانه تالوگ می باشند. این منابع حداقل از دو مسیر یا کانال اصلی جریان می توانند در امر تغذیه چشمه سبزآب مشارکت داشته باشند. یکی از این مسیرها با اینکه طول بیشتری دارد، آب زیرزمینی منابع کارستی تاقدیس های کی نو، مهال بخ و شیرگون را با زمان تأخیر کمتری به سمت چشمه انتقال می دهد. مسیر دیگر که با اینکه طول کمتری دارد، آب منابع کارستی شیرگون و رودخانه تالوگ را که علاوه بر چشمه سبزآب در تغذیه چشمه بی بی تلخون نیز نقش دارند، با فاصله زمانی طولانی تری به سمت چشمه سبزآب انتقال می دهد. بررسی های تکتونیکی نشان می دهند که کانال های انتقال دهنده آب در مسیر اول، در محل تلاقی دو زون برشی امتدادلغز راست بر ایذه و امتدادلغز چپ بر بالارود حاصل شده اند. از اینرو با اینکه منابع آبی تغذیه کنند? چشمه سبزآب نسبت به بی بی تلخون در فاصله دورتری قرار دارند، اما به دلیل پتانسیل بالا از لحاظ ترابری آب با زمان تأخیر کمتری چشمه سبزآب را تغذیه می کنند. از سوی دیگر مهمترین منبع ورودی آلوژنیک دریاچ? سد شهید عباسپور می باشد که با سرعت یکنواخت تری نسبت به سایر منابع در تأمین آبدهی چشمه مشارکت می کند. از اینرو نسبت به دیگر منابع تغذیه ایی نقش کم رنگتری در ایجاد پیک های هیدروگراف تخلیه چشمه می تواند داشته باشد. روند تغییرات پارامترهای فیزیکو- شیمیایی هر دو چشمه در این زمان ها بسیار شبیه به هم بوده و بیانگر این مسئله هستند که خصوصیات شیمی آب هر دو چشمه تحت تأثیر منابع تغذیه مشترک قرار می گیرند. همچنین کیفیت آب-های تغذیه کننده در هر دو چشمه تحت تأثیر بخش های تبخیری سازند گچساران قرار می گیرند، اما شدت تأثیرپذیری چشمه بی بی تلخون نسبت به چشمه سبزآب بیشتر است. همچنین مقایسه سری زمانی پارامترهای فیزیکو- شیمیایی چشمه کارستی سبزآب و مخزن سد شهید عباسپور نیز در سال های آبی 87-86 و 88-87 نشان می دهند از آنجائیکه بیش از دو سوم آب هایی که در امر تغذیه چشمه سبزآب مشارکت می کنند، از ورودی های زیرزمینی بوده در نتیجه شیمی آب چشمه بیشتر تحت تأثیر شیمی آب ورودی های زیرزمینی قرار می گیرد. در نتیجه ضرورتی ندارد که خصوصیات فیزیکو- شیمیایی آب چشمه و مخزن شبیه به هم باشند.

در این پایان نامه به بررسی اجزای مختلف سیستم هدایت و ناوبری اتوماتیک کشتی پرداخته شده است . هدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی، به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی، با اعمال کنترل های مناسب به کشتی، آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. براساس این پایان نامه دارای دو بخش اساسی 1) تخمین موقعیت موانع و کشتی و 2) مسیریابی هوشمند می باشد. برای تخمین موقعیت موانع و خود کشتی، از سنسورهای متعددی نظیر رادار، فاصله یاب لیزری، دوربین معمولی، دوربین مادون قرمز، سیستم flir، سونا و ... می توان استفاده نمود. هر کدام از این سنسورها مشخصه خاص خود را دارند و در محدوده خاصی می توانند عملکرد مطلوبی در شناسایی و ردیابی موانع از خود نشان دهند. لذا برای طراحی یک سیستم شناسایی مقاوم، لازم است داده های این سنسورها بطور موثری با هم ترکیب شوند تا کاستی های هر کدام، توسط بقیه جبران شود و یک سیستم مقاوم نسبت به شرایط محیط پدید آید. بعد از تخمین موقعیت موانع و کشتی را دریافت دارد و با استفاده از آنها مسیر حرکت کشتی را طرح نموده و به سوی هدف حرکت کند. این طرح مسیر باید کاملا خودکار، هوشمند و بدون دخالت انسان و تا حد امکان مقاوم در برابر نامعینی ها باشد و نیز امنیت کشتی هم تضمین شده باشد.