در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپلینگ شدید و عدم قطعیت است. برای کنترل ربات از روش غیر خطی مقاوم استفاده نموده ایم. روش کنترل پیشنهادی پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین می نماید و عملکرد آن مناسب است بطوریکه خطای ردگیری مسیر ناچیز می باشد. برای تحلیل پایداری از روش مستقیم لیاپانوف استفاده شده است. با توجه به آن که عدم قطعیت شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی است سیستم کنترل توانمندی قابل ملاحظه ای در غلبه بر عدم قطعیت ها نشان می دهد. در پایان روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل غیر خطی مقاوم اسپانگ مقایسه شده است.

مطالعاتی در گذشته بر روی خاک های دانه ای تمیز و به منظور مشاهده ی تأثیر عامل مقیاس یا اثر ابعاد جعبه برش بر روی مقاومت برشی صورت گرفته است. در این تحقیق اثر ابعاد جعبه برش بر روی مقاومت برش خاک های لا ی دار با استفاده از نتایج آزمایش برش مستقیم، مورد مطالعه قرار گرفته است. برای تحقیق این هدف، ماسه استاندارد فیروزکوه که دارای دانه های تیزگوشه می باشد استفاده شد. سه درصد لای مختلف (10%، 20% و 30%) به ماسه تیز فیروزکوه اضافه شد و آزمایش روی نمونه ها در دانسیته تراکمی حداکثر و در رطوبت بهینه ، انجام گرفت. آزمایش های برش مستقیم با استفاده از سه اندازه جعبه برش ( mm60x60،mm 100x100، mm 300x300) ، در سه تنش نرمال ثابت و با نرخ سرعت جابه جایی ثابت انجام شدند. نتایج نشان داد که در خاکهای ماسه ای با درصد لای مختلف مقاومت برشی حداکثر، با افزایش اندازه جعبه برش کاهش می یابد و این کاهش در ? ، با افزایش درصد لای کاهش می یابد. همچنین افزایش درصدهای لای (ریزدانه) موجب کاهش در مقاومت برشی حداکثر می شود.

چکیده ندارد.