در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم را به صورت مشترک در فضای کاری پوشش دهند، دارد. روش کنترل امپدانس چند گانه mic یک روش مبتنی بر مدل می باشد، از این رو نیازمند مدل دینامیکی دقیق و صحه گذاری شده روبات می باشد. ابتدا با استفاده از روش لاگرانژ، معادله دینامیکی نامقید روبات بدست می آید و سپس آن با نرم افزار simmechanics صحه گذاری می گردد. چون عموماً بیش از سه پای روبات در فاز تکیه گاهی قرار دارد، پس از نظر استاتیکی نامعین می باشد اما برای حالتی که این عدم تعین وجود ندارد روش orthogonal complement method اعمال می گردد و سپس نتایج صحه گذاری می گردد. برای حالتی که سیستم از نظر استاتیکی نامعین است روش های توزیع نیرو در کف پاهای تکیه گاهی بررسی و بر روی روبات اعمال می گردد. برای روبات، در دو حالت راه رفتن دو فازی (ضربدری) و چهار فازی طراحی مسیر انجام می گیرد و بر مبنای سرعت پیشروی بدنه مسیرهای مطلوب هر کدام از متغیر های مفصلی و بدنه روبات بدست می آید. در مرحله بعد، قیود گیرش و حذف آنها و اثرات متقابل آن بر روبات بررسی و روابط ریاضی مربوطه بدست می آید. نهایتاً کنترل امپدانس چندگانه را بر روی این سیستم برای جابجایی یک جسم با مشخصات معلوم اعمال می شود و برای کنترل موثر بر حرکت روبات معادله امپدانسی درجات آزادی غیر فعال بدنه و همچنین معادلات امپدانسی برای کف کلیه پاها تعریف می گردد و به سیستم اعمال می شود. اثر برخورد و اغتشاشات خارجی وارد بر جسم را نیز در طی جابجایی جسم توسط روبات مورد بررسی قرار می گیرد. نوآوری این پژوهش در آنست که به علت وجود درجات آزادی غیر فعال بدنه، بر اثر اعمال معادله امپدانسی بر روی روبات، یک معادله اضافی ریاضی بر سیستم تحمیل می شود. این عبارت ریاضی که بر مبنای معادله امپدانسی جسم از معادله حرکت جسم و معادله امپدانسی مجریان نهایی و معادله امپدانسی بدنه بدست آمده است نامعین بودن سیستم را به کنار می زند، به عبارت دیگر برای نیروهای قیدی تکیه گاهی مطلوب متناظر با معادلات امپدانسی با شرط عدم لغزش فقط یک دسته جواب وجود خواهد داشت. نتایج بدست آمده نشان می دهد که این روش کنترلی در صورت برخورد با موانع، موجب یک رفتار نرم و غیر مخرب متناظر با معادلات امپدانسی در جسم و مجموعه روبات می گردد.

هدف از انجام پژوهش حاضر بررسی رابطه علّی کمال‏گرایی و هدف‏های پیشرفت با اضطراب امتحان با میانجی‏گری باورهای خودکارآمدی در دانش‏آموزان می‏باشد. در این مطالعه، جامعه‏ی آماری را کلیه دانش‏آموزان پسر پایه سوم دبیرستان‏های دولتی شهر اهواز تشکیل می‏دادند که در سال تحصیلی 1392-1391 در حال تحصیل بودند. از این جامعه‏ی آماری، نمونه‏ای به تعداد 360 نفر با روش نمونه‏گیری تصادفی مرحله‏ای (نسبتی) از بین نواحی چهارگانه آموزش و پرورش اهواز انتخاب شدند. در این پژوهش، از پرسشنامه اضطراب امتحان اهواز (tai)، پرسشنامه خودکارآمدی عمومی شرر و آدامز (ges)، پرسشنامه کوتاه شده چند بعدی کمال‏گرایی (mps) و پرسشنامه تجدید نظر شده هدف‏های پیشرفت (agq-r) استفاده شد. جهت آزمون برازندگی مدل پیشنهادی از روش تحلیل مسیر استفاده گردید. همچنین جهت آزمون روابط غیرمستقیم از آزمون بوت استراپ در دستور کامپیوتری ماکرو و پریچر و هیز استفاده شد. بر اساس نتایج این پژوهش، مدل پیشنهادی تحلیل مسیر روابط علّی بین متغیرهای مذکور، از برازش قابل قبولی برخوردار بود. بطور کلی در مدل پیشنهادی پژوهش، نتایج نشان دادند که مسیرهای مستقیم کمال‏گرایی خودمحور، دیگرمحور، هدف تبحرگریز، عملکردگریز و خودکارآمدی به اضطراب امتحان معنی‏دار و رابطه کمال‏گرایی خودمحور، هدف تبحرگرا، تبحرگریز و عملکردگرا به خودکارآمدی از لحاظ آماری معنی‏دار بودند. همچنین رابطه کمال‏گرایی دیگر‏محور، جامعه‏محور و رابطه هدف عملکردگریز به خودکارآمدی غیرمعنی‏دار می‏باشد. علاوه براین، نتایج بوت استراپ داده‏ها نشان داد رابطه غیرمستقیم کمال‏گرایی خودمحور، هدف تبحرگرا، تبحرگریز و عملکرگرا به اضطراب امتحان از طریق خودکارآمدی معنی‏دار، رابطه‏ی کمال‏گرایی دیگر‏محور، جامعه‏محور و هدف عملکردگریز به اضطراب امتحان از طریق خودکارآمدی غیرمعنی‏دار می‏باشد.

بخش عمده ای از مشکلاتی که شهرها با آن درگیر می باشند، به ساختار مدیریتی شهرها باز می گردد و باید آنها را در ساختار مدیریتی شهرها ریشه یابی نمود. امروزه مدیران شهری به دنبال الگویی هستند تا مشکلات مدیریتی شهرها را کاهش بدهد. یکی از الگوهایی که در این مسیر توجه صاحبنظران را جلب نموده است الگوی حکمروایی خوب شهری می باشد. این الگو با شاخص هایی چون قانونمندی، پذیرابودن و پاسخگویی، شفافیت، مشارکت، مسئولیت پذیری، اثربخشی و کارایی، جهت گیری، عدالت و برابری و بینش راهبردی شناخته می شود. با توجه به اینکه شهرهای ایران نیز با مشکلات متعددی درگیر می باشند، این الگو به عنوان یکی از الگوهایی که می تواند مرهمی بر این مشکلات باشد شناخته می شود. بر این اساس هدف اصلی تحقیق آن است که موانع پیاده سازی الگوی حکمروایی خوب شهری در سیستم مدیریت شهری ایران شناسایی شوند و در حد توان راهکارهایی برای برداشتن این موانع پیشنهاد شود. برای دستیابی به هدف مطرح شده به مطالعه وضعیت و جایگاه شاخص های حکمروایی خوب شهری در سه بخش مجزا پرداخته شد. در بخش اول به بررسی جایگاه شاخص های حکمروایی خوب در قوانین بالادستی جمهوری اسلامی ایران( قانون اساسی، قوانین برنامه پنج ساله توسعه، قانون شوراها و قانون شهرداری ها) پرداخته شد. با بررسی های انجام شده مشخص گردید که در تمامی قوانین به برخی شاخص ها اشاره شده است. به شکلی که جایگاه شاخص های حکمروایی در قوانین برنامه پنج ساله توسعه و بویژه دو برنامه چهارم و پنجم مناسب می باشد. اما در زمینه قانون اساسی، شوراها و شهرداری ها شرایط شاخص های حکمروایی از نظر کمی و کیفی مطلوب نمی باشد. در بخش دوم به بررسی ارتباط بین ساختار مدیریت شهری در ایران و پیاده سازی الگوی حکمروایی خوب شهری پرداخته شد. بر اساس مطالعات انجام شده چند نکته پیرامون ساختار مدیریت شهر قابل بیان است:1- ارکان بالادستی تأثیرات بسیاری بر مدیریت شهر ها دارند و از قدر ت عمل نهادهای محلی مدیریت شهر مانند شهرداری و شورای اسلامی شهر کاسته شده است.2- طرح های مصوب برای اجرا در شهرها در سازمان های بالادستی تهیه و تصویب می شوند و در اختیار سازمان های محلی برای اجرا قرار داده می شوند.3- عدم وجود مدیریت یکپارچه شهری. همه این مطالب گویای آن است که تمرکز گرایی در ساختار مدیریت شهری ایران وجود دارد و از حیث ساختار مدیریت شهری شرایط برای رسیدن به حکمروایی خوب مناسب نمی باشد. در بخش سوم به بررسی وضعیت شاخص های حکمروایی خوب شهری در شهر تربت حیدریه از دیدگاه شهروندان و کارشناسان، مدیران سازمان های مدیریت شهری پرداخته شد. در این قسمت با استفاده از پرسشنامه به بررسی نظرات دو گروه پرداخته شد. نمونه آماری شهروندان 383 نفر با استفاده از آلفای کرونباخ تعیین گردید. نمونه آماری کارشناسان و مدیران 170 نفر در نظر گرفته شد. اطلاعات گردآوری شده از طریق پرسشنامه ها وارد نرم افزار spss گردید. ابتدا به بررسی درصد نظرات هر دو گروه پیرامون گویه ها در قالب جداولی جداگانه پرداخته شد و نظرات در مورد هر یک از گروهها به صورت درصد بیان گردید و میانگین کلی نظرات هر دو گروه پیرامون هر یک از شاخص های حکمروایی و میانگین حکمروایی کل برای هر یک از دو گروه بیان شد. میانگین حکمروایی کل در نظرات شهروندان13/2 و در نظرات کارشناسان و مدیران60/2 می باشد. با استفاده از آزمون رگرسیون خطی چندگانه به تبیین نقش و اهمیت هر یک از شاخص های حکمروایی در حکمروایی کل از دیدگاه هر دو گروه پرداخته شده است. بر این اساس در هر دو گروه شاخص عدالت و برابری دارای بیشترین نقش و اهمیت بود. بر اساس مطالعات صورت گرفته باید گفت وضعیت شاخص های حکمروایی در ساختار مدیریت شهری فعلی ایران چندان مطلوب نمی باشد و در زمینه های مختلف قانونی، ساختاری و اجرایی مشکلاتی بر سر راه پیاده سازی این الگو وجود دارد. در انتها ی چند راهکار برای بهبود وضع موجود پیشنهاد گردیده است که از مهمترین این راهکارها می توان به این موارد اشاره کرد: بازنگری در قوانین مرتبط با مدیریت شهر از جمله قانون شهرداری ها و شوراها، تدوین قانونی جدید برای شهرداری ها متناسب با شاخص های حکمروایی خوب، تهیه منشور حقوق شهروندی برای شهروندان ایرانی وتهیه بک برنامه جامع و هماهنگ میان تمامی سازمان های دخیل در مدیریت شهری اشاره نمود. در نهایت امر باید گفت مهمترین راهکار برای سسیستم مدیریت شهری حضور فعال و سازنده مردم در مدیریت شهرها می باشد.