حل مسائل سخت در چند دهه اخیر یکی از چالش های مطرح در حوزه آکادمیک و تحقیقات علمی بوده است. روش های اولیه حل این گونه مسائل، اغلب بر حل دقیق آنها از طریق الگوریتم های دقیق تکیه داشته است. اما با مطرح شدن مسائل سختی با ابعاد بزرگ و به دنبال آن افزایش پیچیدگی این گونه مسائل، ناکارآمدی الگوریتم های دقیق به علت زمان و حافظه بسیار زیادی که در حل مسائل سخت نیاز دارند مشخص گردید. با ظهور الگوریتم های فراابتکاری افق جدیدی در زمینه بهینه سازی و حل مسائل سخت پدید آمد. این الگوریتم ها با به کارگیری فرآیندها و اصول طبیعی و ترجمه آنها به زبان ریاضی، روش های جدیدی در قالب رویه هایی مشخص ارائه کردند که به کمک آنها در زمانی کوتاه می توان به پاسخ هایی نزدیک پاسخ بهینه در simulated ، یک مسئله بهینه سازی دست یافت. از جمله این الگوریتم ها می توان به الگوریتم ژنتیک و کولونی مورچه ها اشاره کرد. اگرچه در حوزه بهینه سازی به کمک الگوریتم tabu search ،annealing های فراابتکاری پیشرفت های بسیاری به دست آمده است، اما هم چنان مسائل بسیاری به عنوان مسائل سخت و چالش برانگیز وجود دارد. در این تحقیق ما به کمک روان انسان و نظریه روانکاوی و بیان شباهت های روانکاوی و بهینه سازی، به ارائه یک الگوریتم جستجوی ساخت یافته نوین می پردازیم که قابلیت حل مسائل بهینه سازی سخت گسسته و پیوسته را داراست. در این الگوریتم از عناصر مبحث روانکاوی مانند خودآگاه، ناخودآگاه، مقاومت و تداعی آزاد، به عنوان مفاهیمی قابل ترجمه به زبان ریاضیات جهت ارائه یک الگوریتم جستجو بهره می گیریم و نشان می دهیم که چگونه درمان روانکاوانه یک بیمار روان رنجور مانند یک مسئله بهینه سازی است و بهبود بیمار در جریان درمان مانند یافتن پاسخ بهینه است. در انتها به حل چند مثال معروف مسئله مکان یابی هاب با ،(ufl) در زمینه بهینه سازی سخت گسسته شامل مسئله مکان یابی بدون ظرفیت و بهینه سازی سخت پیوسته شامل بهینه سازی توابع (usahlp) تخصیص انفرادی بدون ظرفیت و مسائل powell quartic ،wood ،eason and fenton’s gear train inertia ،goldstein ،rosenbrock می پردازیم و نشان می دهیم که الگوریتم ارائه شده welded beam و pressure vessel پیوسته طراحی شامل از لحاظ سرعت و پاسخ های به دست آمده از بسیاری از الگوریتم های موجود پاسخ بهتری را در زمان کمتری welded beam و pressure vessel ،ufl ارائه می دهد به طوری که پاسخ های به دست آمده در مسائل توسط الگوریتم ارائه شده بهترین پاسخ های موجود می باشند.

این مطالعه به بررسی صنعت دامپروری در ایران،نارسایی ها و نقاط ضعف و قوت آن می پردازد.کارایی نسبی واحد های منتخب گاوداری های صنعتی استان فارس با استفاده از تکنیک تحلیل پوششی داده ها محاسبه و الگوگیری از واحد های کارا، جهت بازنگری و انجام اصلاحات در واحد های ناکارا انجام می گیرد.همچنین چگونگی تأثیر ظرفیت تولید اسمی واحد ها ،میزان دارایی واحد ها ، سطح دانش و آموزش های تخصصی مالکان واحد ها بر کارایی بررسی می گردد.نتایج نشان داده است که میانگین کارایی واحد های منتخب 71.6 درصد بوده ،همجنین از مجموع 30 واحد انتخابی 3 واحد کارا بوده است.مهمترین عامل تأثیر گذار بر کارایی ظرفیت اسمی واحد ها تشخیص داده شده است.نتایج این تحقیق وجود رابطه مثبت بین میزان دارایی واحد ها و سطح کارایی آنها را رد می کند .میزان آموزش های تخصصی مالکان و سطح دانش آنها کارایی را افزایش داده است،ولی میزان افزایش کارایی به خاطر وجود این آموزش ها، کمتر از میزان افزایش ناکارایی واحد ها در صورت نداشتن این آموزش ها است .به بیان دیگر میتوان گفت میزان تأثیر آموزش های تخصصی مالکان واحد ها بر کارایی به عوامل دیگری همچون فاکتور های ذهنی دامپروران ،بافت فرهنگی و موقعیت جغرافیایی واحد ها بستگی دارد..

برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه با بررسی هر چه بهتر ربات های معلق سعی می شود، با سپردن یک وظیفه اولیه و چندین وظیفه ثانویه روشی بر حل سینماتیک معکوس یک ربات با متصل به پایه معلق ارایه شود. که البته نباید فراموش کرد که در این حل خواسته های اولیه و ثانویه و همچنین خواسته های ثانویه نباید با یکدیگر تداخلی داشته باشند. پس به کنترلری که توانایی اولویت گذاری بین وظایف را دارد احتیاج است. نحوه توزیع حرکت بین پایه و بازوها از مباحث بسیار مهم در این پایان نامه می باشد. چنانچه به دلیل پیچیده بودن جسم معلق مایلیم تا جای ممکن از عملگرهای پایه استفاده نشود و تنها در زمانی عملگردها به کار بیفتد که بازوها به تنهایی توانایی انجام خواسته های اولیه و ثانویه را نداشته باشند. بحث حضوری اغتشاشات محیطی و تاثیر آن بر پایه در به وجود آوردن حرکات ناخواسته نیز در این پایان نامه مطرح شده است. در این تحقیق سعی می شود که این حرکات ناخواسته به نحو مناسبی اداره شوند. به طوریکه تا جای ممکن این حرکات به بازوها منتقل شوند واستفاده از عملگرهای پایه تنها منوط به خطر افتادن خواسته هایمان شود.