در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برای روبات، از کنترل ناگذرایی به منظور کنترل نیرو و موقعیت هر پا، استفاده می شود. در این گزارش، به منظور چیره شدن بر خطای مدل سازی و مقاوم کردن رفتار روبات در لحظه برخورد به سطح زمین، دو رهیافت جدید برای کنترل ناگذرایی پیشنهاد می گردد. برخلاف رهیافت های موجود، در رهیافت های پیشنهادی، اعمال نیروی مرجع در مدل ناگذرایی، امکان پذیر است؛ و همچنین در لحظه برخورد، رفتار روبات پایدار بوده و بدون ضربه می باشد. نتایج شبیه سازی، مزایای استفاده از رهیافت طراحی گام و کنترل گر پیشنهادی را در افزایش حاشیه پایداری برای حرکت روبات در سطوح ناهموار، نشان می دهد.