رویتگرها از حیث تخمین متغیرهای داخلی سیستم به ویژه متغیرهای حالت، در طراحی سیستم های کنترل جایگاه ویژه ای دارند. طراحی رویتگر حالت در سیستم های غیرخطی در مقایسه با سیستم های خطی با پیچیدگی های خاصی همراه است و این موضوع دلیلی بر ارائه طیف وسیعی از روش های طراحی در چند دهه اخیر می باشد. رویتگر شبه لیونبرگر از جمله رویتگر های کاربردی در سیستم های غیرخطی با ویژگی رویت پذیری یکنواخت است که در طراحی آن معمولاً فرض لیپشیتز بودن تابع دینامیک سیستم در نظر گرفته می شود. در این رساله یک دسته بندی کلی از روش های طراحی این رویتگر، تحت عنوان روش های مستقیم و غیرمستقیم ارائه شده و مزایا و معایب هر یک بررسی می گردد. همچنین شرط لیپشیتز تعمیم یافته بر اساس ساختار بخش غیرخطی معادلات سیستم معرفی شده و بر اساس آن یک شرط لازم و کافی در پایداری معادله خطای رویتگر شبه لیونبرگر بدست می آید. بر مبنای این دو شرط، توصیف روش های مختلف طراحی رویتگر امکان پذیر است و لذا یک چارچوب کلی در تحلیل و طراحی رویتگر شبه لیونبرگر ارائه می شود. چارچوب کلی طراحی در کاهش محدودیت های روش های طراحی موجود بکار گرفته شده است. علاوه بر این یک الگوریتم منظم در طراحی رویتگر شبه لیونبرگر ارائه می گردد که ضمن برخورداری از اغلب مزایای روش های مستقیم و غیرمستقیم، قابل استفاده در دسته وسیعی از سیستم های غیرخطی است. کاربرد این الگوریتم در طراحی رویتگرهای مرتبه کاهش یافته و رویتگرهای غیرخطی تطبیقی نیز بررسی شده است. نتایج شبیه سازی در بخش های مختلف، اهمیت کاربردی مباحث مطرح شده را نشان می دهد.

در رویات های صنعتی وزن زیاد رابط ها باعث بالا رفتن ابعاد محرک های مورد نیاز می شود و همچنین انرژی مصرفی را بسیار بالا می برد، در جاهاییکه امکان انتقال این ابزار وزین وجود ندارد. یا نمی توان انرژی مورد نیاز بازو را تأمین کرد، از بازوهای انعطاف پذیر استفاده می شود. این سیستم ها از بعد بی نهایت هستند و تحت تأثیر اغتشاش های خروجی و یا سیگنال های مرجع بزرگ، به شدت دستخوش تغییر خواهند شد. به دلیل مدهای مدل نشده و نیز انعطاف پذیری سازه که باعث بروز عدم قطعیت های زیادی در سیستم می شوند. از کنترل کننده مقاوم غیر خطی استفاده خواهد شد. پر استفاده ترین نوع این کنترل کننده ها کنترل کننده مد لغزشی است. روش متداول طراحی رهیافت کنترل معادل است. به دلیل شرایط ساده ای که در بررسی پایداری معادله های خطی وجود دارد به طور معمول در این روش سطوح خطی به کار می روند. ساختار معادله سطح لغزشی در نحوه عملکرد کنترل کننده بسیار تأثیر گذار است. چون برای حذف نوسان های فرکانس بالا در خروجی کنترل که باعث افزایش توان مصرفی و کاهش عمر مفید عملگرها می شود. تقریب نرم شده کلید به کار می رود. نقش سطح لغزشی در روند کنترل بسیار پررنگ تر خواهد شد. از سوی دیگر با توجه به میزان عبارت های غیر خطی موجود در سیستم، برای رسیدن به عملکرد مطلوب باید سطح انتخاب شده نیز غیر خطی باشد برای نمونه افزایش درجه سطح لغزشی باعث گسترش ناحیه جذب سیستم حلقه بسته خواهد شد. در ابتدای امر با تنظیم مولفه های اصلی کلید یعنی دامنه و شیب گذر از صفر به کمک شبکه عصبی، کنترل کننده خود را با شرایط مختلف تطبیق خواهد داد. تنظیم این ضرایب عملکرد سیستم حلقه بسته را تا حدی بهبود خواهد داد و لی این روش به دلیل پایین بودن درجه های آزادی وضعف های موجود در زمینه پایداری گسترش نیافته است با در نظر گرفتن نکته های بالا و به منظور بهبود کیفی کنترل کننده در ادامه این تحقیق روندی ساختار یافته برای طراحی سطح لغزشی از مرتبه دلخواه در سیستم های مرتب ارائه خواهد شد. در این پایان نامه از تلفیق روش کنترل بهینه غیر خطی با روش مد لغزشی بهره برداری شده است برای تثبیت پایداری در فاز لغزشی از ایده پایداری مجانبی جامع به منظور طراحی سیگنال کنترل معادل استفاده شده است خاصیت یادشده به صورت تحلیلی بررسی شده است در پایان، شبیه سازی ها به طور کلی نشانگر گسترش ناحیه جذب سیستم حلقه بسته با افزایش درجه سطح لغزشی در مواجهه با اغتشاش ههای خاری و عدم قطعیت های مختلف می باشند. گذشته از این کاهش سقف تابع انرژی به ازای سطوح مرتبه بالاتر حاکی از بهبود رفتار سیستم است در انجام محاسبات ریاضی از نرم افزار maple استفاده شده است و شبیه سازی ها در محیط های matlab و simulink انجام شده اند. متن پایان نامه در محیط فارسی تک که نمونه فارسی می باشد تایپ شده است همچنین در ترسیم بسیاری از شکل ها از توانایی های بسته های نرم افزاری که تحت هستند استفاده شده است.

در این رساله، به مسئله طراحی مسیر پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده و هدف آن، یافتن مسیری بهینه و مقید به صورت حل قطعی به منظور انتقال پرنده از یک موقعیت اولیه به یک نقطه هدف برفراز عوارض زمینی با حداقل سازی‏ میزان مخاطراتی چون شناسایی توسط دشمن، تصادم با عوارض و ورود به مناطق ممنوع می باشد. از آنجاییکه ملزومات این مسئله باعث شده که در رده مسائل محاسباتی پیچیده و سخت قرار گیرد، جهت نیل به اهداف فوق دراین پژوهش تلاش گردید با توسعه روشی مبتنی بر شبکه جریان، راهکار نوین و جامعی در حضور انواع قیود و محدودیتها و بکارگیری تابع هزینه ترکیبی ارائه شود تا مسئله موردنظر را درقالب بهینه سازی چندمعیاره مقید در مرتبه زمانی قابل قبولی حل نماید. برای این منظور و با توجه به مدلهای گسسته موجود عوارض زمینی، ابتدا مدل جامع مسئله با استفاده از معادلات حرکت سه بعدی پرنده همراه با قیود و تابع هزینه در فضای گسسته مبتنی بر شبکه جریان بصورت لایه ای‏ پیاده سازی‏ شده و سپس با استفاده از شیوه برچسب گذاری روی نقاط شبکه، تعریف مناسب جریان عبوری نقاط و جستجوی حریصانه فضای جواب بهینه، الگوریتم بهینه سازی جدیدی توسعه داده شده است. ضمن اثبات ویژگیهای بهینگی سراسری، تقید و قطعیت الگوریتم مزبور بصورت تحلیلی، از تکنیکهای ابداعی نیز جهت کاهش مرتبه زمانی الگوریتم استفاده شده تا در نهایت، الگوریتمی در زمان چندجمله ای ارائه شود. شیوه برچسب گذاری موجب شده که هرگونه قیدی همچون خطای ناوبری و الزامات ترکام که از نیازهای اساسی پرنده ها‏ی نزدیک سطح محسوب می شود در الگوریتم پیشنهادی اضافه شود تا مسیر کاربردی و ایمن در حضور عوارض زمینی ارائه دهد بدون اینکه پیچیدگی و زمان حل الگوریتم بصورت مشهود افزایش یابد. به منظور اثبات عملی بودن مسیرهای تولیدشده، سناریوهای متعددی اجرا و نتایج حاصله بررسی گردیده و به منظور اثبات کارآمدی روش پیشنهادی، با روشهایی چون کنترل بهینه، برنامه ریزی پویا و نیز الگوریتم کاشف مبتنی بر گروه ذرات که در مراجع معتبر ارائه شده مورد مقایسه قرار گرفته است. در بخش متمم رساله، یک روش هدایت ردگیر مسیر جدید با رویکرد غیرخطی مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل به صورت بهینه و مقید (نسبت به ورودی) جهت ردگیری مسیر نیز طراحی و توسعه یافته است. رویکرد تحلیلی و نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ضمن ردگیری مناسب مسیر پروازی حاصله، پارامترهای مقید در محدوده های مجاز خود قرار دارند.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

سیستم های تهویه مطبوع همواره یک نیاز اساسی برای آسایش زندگی بشر بوده است . بنابراین هنگامی که صحبت از این سیستم ها به میان می آید بحث کنترل آنها نیز به وجود می آید لذا کنترل اینگونه سیستم ها جایگاه ویژه ای نزد مهندسین کنترل یافته است . در این پروژه دو اشکال عمده این سیستم ها بحث شده و برای هر کدام راه حلی پیشنهاد می شود. یکی از اشکالاتی که در این سیستمها وجود دارد مستهلک شدن و خرابی زودرس عمل کننده ها می باشد که منتجه از نوسانات روی سیگنال کنترل می باشد. به لحاظ اینکه این سیستم ها را می توان با سیستم های با تاخیر مدل کرد بنابراین اینگونه سیستم ها را به صورت کلی با سیستم های با تاخیر مدل می کنیم. در این پروژه راه حلی برای کم کردن نوسانات روی سیگنال کنترل پیشنهاد می شود بنابراین در این پایان نامه با استفاده از روش h برای سیستم های با تاخیر، کنترل کننده مقاومی ارائه می شود که علاوه بر اینکه خواسته کنترلی (صفر کردن خطا) را برآورده می کند، نوسانات روی سیگنال کنترل را نیز کاهش می دهد. نتایج این پایان نامه در راستای تامین اهداف کنترلی حائز اهمیت در سیستم های سرمایش و گرمایش می باشد. اصولا این سیستم ها غیرخطی بوده و به لحاظ دینامیکی کند می باشند و لازمست که در یک نقطه کار کنترل کننده مقاومی طراحی شود که در عین کاهش نوسانات روی سیگنال کنترل، منجر به یک سیستم حلقه بسته بدون خطای ماندگار شود. از آنجا که کنترل کننده های مقاوم اغلب دارای درجات دینامیکی بالایی می باشند، کنترل کننده مقاوم بدست آمده را با یک pid از روش کاهش مرتبه و شناسایی سیستم تقریب می زنیم. نتایج حاصله از شبیه سازی های کامپیوتری گویای کارآمد بودن روش اتخاذ شده می باشد. اشکال دیگری که در این سیستم ها وجود دارد مصرف زیاد انرژی در آنها می باشد که قسمت عمده ای از انرژی جهان را به خود اختصاص می دهد و همچنین اغتشاشات وارده در این سیستم ها زیاد می باشد لذا در فاز دوم پایان نامه، طراحی کنترل کننده مقاوم h با این قید که سیگنال کنترل انرژی محدودی داشته باشد برای سیستم های سرمایش و گرمایش مورد نظر بوده که به علت در دسترس نبودن حالتهای سیستم از تخمین زن h برای تخمین حالتهای سیستم استفاده می شود. به طور کلی سیستم های تهویه مطبوع انرژی زیادی را به خود اختصاص می دهند. برای محدود کردن انرژی این سیستمها کنترل کننده ای طراحی می شود که: -1 انرژی مصرف شده توسط سیستم را محدود کند، -2 اغتشاشات وارده به سیستم را تضعیف نماید و -3 در برابر تغییر پارامترهای سیستم مقاوم باشد. این روش به کنترل سیستم با فیدبک حالت منجر می شود و با قرار دادن فیدبک حالت که از روش h بدست می آید، در سیستم عملکرد بهینه و مقاوم سیستم دست خواهیم یافت .

در این پایان نامه ، مساله هموارسازی سیگنال کنترل مورد بررسی قرار گرفته است . بدین معنی که سیگنال کنترل به گونه ای به فرآیند اعمال شود که کمترین نوسان و تغییر را داشته و در عین حال خروجی مقادیر مطلوب را ردیابی نماید. این مطلب در سیستمهایی مانند سیستم های تهویه مطبوع یا hvac که محرکهای آن ابزارهایی مکانیکی هستند و تحت کارکردی دائمی ممکن است سریعا" مستهلک شوند، بسیار حائز اهمیت است . برای این منظور دو دسته روش انتخاب شده است : روشهای کیفی و روشهای کمی. در روشهای اول با ارائه اصلاحاتی در ساختار سیستم حلقه بسته مساله هموارسازی مورد بررسی قرار می گیرند، حال آنکه در روشهای دوم با نگاهی تحلیلی به مساله ، قانون کنترل چنان محاسبه می شود که هدف مساله تامین گردد. شبیه سازی ها با استفاده از ایده های یادشده و مقایسه آن با روشهای معمول کنترل سیستم های hvac که عموما"pid هستند، کارایی روشهای اعمال شده را نشان می دهند.

در این تحقیق سعی خواهد شد با درنظر گرفتن تحقیقات پیشین و توجه به ویژگی های هلیکوپتر ، چهارچوب مناسبی برای استفاده از ایده های غیرخطی در کنترل پرواز هلیکوپتر بدست آید. بدین ترتیب مساله کنترل پرواز هلیکوپتر به دو زیر مساله با ویژگی ها و مشکلات متفاوت تقسیم و برای حل هر کدام از راه حل مناسبی استفاده خواهد شد. این شیوه امکان در نظر گرفتن مسائلی از از جمله برخی نامعینی ها را به نحو موثرتری فراهم می آورد. برای تائید عملکرد کنترل کننده طراحی شده، نتایج شبیه سازی های متعددی ارائه خواهند شد و مقایسه ای اجمالی با اصلی ترین روش مورد استفاده برای کنترل پرواز هلیکوپتر در سالهای قبل یعنی روش جدول بندی بهره انجام خواهد گردید.

در این پایان نامه به بحث در مورد پایدارسازی سیستمهای غیرخطی نامعین پرداخته شده است . در ابتدا دلایل اهمیت این بحث و مشکلات پیش روی آن مطرح می شود و براساس آن یک جهت مناسب برای تحقیق انتخاب می گردد. مهمترین نتیجه این پایان نامه، ارائه روشی به نام "روش زمان مجازی " است . مفهوم کلی روش زمان مجازی استفاده از نگاشت زمانی برای حذف یا کاهش نامعینی های یک سیستم غیرخطی نامعین است .

روش معمول در طراحی کنترل کننده برای موشک ها، غالبا" به صورت زمانبندی می باشد. بدین ترتیب که مسیر پرواز به چندین بازه زمانی تقسیم شده و کنترل کننده در هر بازه برای موشک طراحی می شود. در پیاده سازی با استفاده از یک سیستم زمان سنج در فواصل زمانی مشخص کنترل کننده طراحی شده به ترتیب وارد عمل شده و سعی در حفظ مسیر نامی موشک دارند. در این پروژه کنترل مقاوم موشک با روش های نوین صورت می گیرد. در طراحی کنترل کننده مقاوم ، یک کنترل کننده ثابت در کل مسیر طراحی می شود. این کنترل کننده، موشک را در طول پرواز پایدار کرده و عملکرد مناسب را بدست می دهد. اما با وجود عملکرد عالی کنترل کننده های طراحی شده با این روش ، به علت بالا بودن درجه آنها و مشکلات پیاده سازی از یک طرف ، و عملکرد قابل قبول و تضمین شده کنترل کننده های زمانبندی شده از طرف دیگر، مهندسان و مدیران صنعت به استفاده عملی از این روش ها علاقه نشان نمی دهند. لذا در این پروژه کنترل کننده چندحلقه ای، با عملکرد بهینه ترکیبی با استفاده از الگوریتم ژنتیکی طراحی می شود.

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کنترل فضای پوچ اغتشاشی برای دینامیک روبات در فضای کار ایجاد می کند، در ادامه یک روش کنترل حالت لغزشی با سیگنال کنترل پیوسته ارائه می شود که علاوه بر جبران نامعینی در دینامیک روبات این اغتشاش را نیز حذف می کند. پایداری کنترل کننده با استفاده از یک تابع لیاپانف مناسب اثبات شده و شبیه سازی های انجام شده عملکرد خوب این روش را نشان می دهد. همچنین یک روش ساده و موثر برای تعیین یک مسیر نیروی مطلوب با استفاده از روش کنترل امپدانس ارائه شده است .

در این پروژه یک کنترل کننده بهینه ‏‎lqg‎‏و یک کنترل کننده ترکیبی برای سیستم تعلیق فعال در مدل نیم خودرو از پهلو طراحی شده است . هدف اصلی سیستم تعلیق فعال در مدل نیم خودرو از پهلو، کاهش شتاب عمودی و شتاب دورانی انتقالی به مسافران درون خودرو می باشد بطوریکه کرانهای مجاز میزان جابجایی سیستم تعلیق چرخهای جلو و عقب را تامین نماید. در این پروژه نشان داده شده است که کنترل کننده بهنیه می تواند در حضور نویز اندازه گیری پارامترهای شتاب عمودی ، شتاب دورانی بدنه نیم خودرو و میزان جابجایی سیستم تعلیق چرخهای عقب و جلو با توجه به تابع هزینه مورد نظر را کمینه نماید. با توجه به اینکه کنترل بهینه در مقابل عدم قطعیتهای سیستم مقاوم نمی باشد کنترل کننده ترکیبی جهت تحقق کمینه سازی جابجایی عمودی و جابجایی دورانی بدنه و مقاومت در مقابل عدم قطعیت میزان جابجایی سیستم تعلیق چرخهای جلو و عقب ارائه و نتایج آن با نتایج بدست آمده از کنترل بهینه ‏‎lqg‎‏ مقایسه گردیده است. در این پروژه فرض شده است که تنها پارامترهای قابل اندازه گیری شتاب عمودی بدنه و شتاب دورانی بدنه نیم خودرو از پهلو می باشد. معادلات ریکاتی کنترل کننده ترکیبی با استفاده از یک الگوریتم تکرار حل شده و با اعمال کنترل کننده مفروض به سیستم تعلیق ، عملکرد آن با کنترل کننده ‏‎lqg‎‏مقایسه گردیده است.

این پایان نامه در مورد کاهش مرتبه دادن کنترل کننده ‏‎h‎‏ بی نهایت، بدون تغییر در عملکرد سیستم حلقه بسته می باشد.

کنترل سیستمهای نامعین از موضوعات مهم در مهندسی کنترل به شمار می رود. روشهای طراحی سیستمهای کنترل برای سیستمهای نامعین ، نامعلوم یا متغیر با زمان را می توان به دو دسته عمده کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی(کلاسیک یا هوشمند) تقسیم نمود. مزیت عمده سیستمهای کنترل مقاوم در ساختار ثابت ، خطی و سادگی کنترل کننده مقاوم است. حال آنکه ، کنترل کننده های تطبیقی (کلاسیک یا هوشمند)، کنترل کننده هایی غیرخطی و تغییر پذیر با زمان هستند که پیاده سازی آنها عمدتا سخت و دشوار است. از طرف دیگر ، کنترل کننده های مقاوم از طراحیهای محافظه کارانه بدست آمده و پهنای باند بالا و هزینه کنترلی بزرگ دارند و در مقابل ، کنترل کننده های تطبیقی پهنای باند پائین و هزینه کنترلی کمتری دارند. بدین جهت ، تلفیق ایده های کنترل مقاوم و تطبیقی در سالهای اخیر مورد توجه بسیار قرار گرفته است. در این پایان نامه ، کنترل کننده مقاوم ‏‎qft‎‏ با کنترل کننده تطبیقی خودنوسان ‏‎eeas‎‏ ترکیب شده تا کنترل کننده ای با حداقل هزینه و پهنای باند و ساختاری نسبتا ساده بدست دهد. از طرفی، به دلیل آنکه تلفیق روش مقاوم ‏‎qft‎‏ و روش تطبیقی ‏‎eeas‎‏ باعث پیچیده تر شدن طراحی می شود، و نیز جهت اجتناب از فرآیند دستوار طراحی کنترل کننده ، از روش هوشمند الگوریتم ژنتیک برای طراحی بهینه این کنترل کننده ترکیبی استفاده شده است.

هدف از ارائه این رساله ، بررسی و بیان مساله تخمین ‏‎h2/h‎‏ ترکیبی و کارهای انجام شده در این زمینه می باشد.آنچه در اینجا مورد تاکید قرار می گیرد ، غیرخطی بودن فیلترهای ارائه شده جهت حل مساله ‏‎h2/h‎‏ترکیبی می باشد.به این منظور الگوریتم هایی جهت فیلترینگ پسین و پیشین ارائه می شود و به حل حالات خاصی از مساله کلی پرداخته می شود.برای اعمال الگوریتم های بدست آمده در تئوری پردازش سیگنال ، فیترینگ تطبیقی انتخاب شده و فیلترهای غیرخطی برای فیلترینگ تطبیقی بدست می آید. همچنین به منظور ارائه کاربردهایی دیگر ، فیلترهای خطی ‏‎h2/h‎‏ترکیبی برای مساله همسان سازی کانال های مخابراتی و همچنین ، حل عددی برای مساله کلی تخمین با استفاده از روشهای بهینه سازی محدب بدست آورده می شوند.

هدف پژوهش حاضر، بررسی وضعیت و عملکرد فدراسیون دو و میدانی کشور در سالهای بین 1370تا 1379 می باشد. در این تحقیق محقق، ابتدائا به مقدمه ای پیرامون رشته دو و میدانی و اهمیت و جایگاه آن در ورزش کشور پرداخته و سپس با بیان کلی مساله تحقیق، اهمیت و ضرورت انجام تحقیق ، فرضیه ها را روشن ساخته و به تشریح کلی برخی از مفاهیم و اصلاحات مورد استفاده در تحقیق می پردازد.

در این پروژه شیوه های جدیدی با استفاده از شبکه های عصبی، جهت کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی با استفاده از روش کنترل ‏‎h ‎‏ غیرخطی ارائه شده است. در ابتدا مفهوم و تاریخچه کنترل مقاوم بیان شده و پس از مروری کوتاه بر برخی از روشهای کلاسیک کنترل مقاوم، تئوری روش ‏‎h ‎‏ در دو حوزه خطی وغیر خطی بطور کامل توضیح داده شده است. همانطور که خواهیم دید جهت طراحی کنترل کننده ‏‎h ‎‏ غیرخطی، مسئله منجر به حل معادله ‏‎hji‎‏ می شود، که یک معادله دیفرانسیلی غیرخطی با مشتقات جرئی می باشد و تاکنون حل بسته ای برای این معادله ارائه نشده است. راه حلهای تقریبی متعددی جهت حل این معادله ارائه شده است که در متن پروژه آورده شده است. از میان این راه حلها، روشهای بسط به سری تیلور، کمترین مربعات خطا و فوق بهینه ساختار خطی بطور کامل بیان شده اند. در این پروژه روشهایی برای حل تقریبی معادله ‏‎hji‎‏ با استفاده از شبکه های عصبی ارائه شده است. در پایان برتری پاسخهای بدست آمده از این روشها نسبت به روشهای قبلی به کمک شبیه سازی های کامپیوتری نشان داده شده است.

در این پژوهش هدف طراحی یک کنترل کننده بهینه و مقاوم برای سیستم ترمز ضدقفل می باشد. امروزه با پیشرفت هایی که از یکسو در سیستم های الکترونیکی و میکروکنترلی و از سوی دیگر در الگوریتم هایی کنترلی مختلف ایجاد شده است، استفاده از کنترل کننده های الکترونیکی در سیستم های مختلف خودرو رایج گردیده است یکی از پرکاربردترین این سیستم ها ترمز ضد قفل می باشد. این سیستم با استفاده از پارامترهای مختلف خودرو از قفل شدن چرخ ها جلوگیری می کند. در این پژوهش ابتدا به مدلسازی دینامیک های خودرو پرداخته شده است و یک مدل هفت درجه آزادی برای خودرو در نظر گرفته شده است. در این مدل سه درجه آزادی به سرعت طولی، جانبی و سرعت زاویه ای خودرو و چهار درجه آزادی به سرعت چرخ ها تخصیص داده شده است. در خودرو برخی از پارامترها از جمله نیروی اصطکاک بین چرخ و جاده قابل اندازه گیری نمی باشد لذا پارامترها میبایستی در هر لحظه تخمین زده شوند. الگوریتم های رایج تخمین پارامترهای خودرو براساس تئوری فیلتر کالمن می باشد. در این پژوهش برای اولین بار از فیلتر ‏‎h ‎‏ برای تخمین پارامترهای خوردو استفاده گردیده است. هدف از انتخاب این روش مقاوم بودن آن نسبت به نامعینی های سیستم است. برای طراحی کنترل کننده نیز از یک روش جدید کنترل ساختار متغیر استفاده شده است. در این روش، هدف بهینه سازی الگوریتم های کنترلی ساختار متغیر معمولی و حذف مرحله رسیدن حالت سیستم بر روی سطوح لغزش می باشد. همچنین در این روش کارایی هایی مختلف سیستم از جمله زمان نشست، حداکثر خطا، مقدار سیگنال کنترلی اولیه و حداکثر سیگنال کنترل با تعریف یک تابع هزینه مناسب قابل انتخاب میباشد. شبیه سازی های انجام شده نشان می دهد در این روش می توان مقدار سیگنال کنترلی را با توجه به محدودیت های فیزیکی سیستم تنظیم نمود و پاسخ زمانی سیستم را با توجه به این محدودیت ها انتخاب کرد.

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز ارائه شده است. الگوریتم مزبور ترکیبی از مباحث خطی سازی، تعریف مجدد خروجی، جایابی صفر، شکل دادن ورودی، کنترل لغزشی و کنترل تطبیقی می باشد. از عمده محاسن الگوریتم مورد نظر می توان به مقاوم بودن آن و سادگی الگوریتم اشاره کرد. در انتهای پایان نامه، روش مورد نظر روی یک سیستم عملی پیاده سازی شده و نتایج شبیه سازی در ادامه آمده است. با تکیه به تمام مطالب عنوان یاد شده در این پایان نامه و نتایج شبیه سازی می توان ادعا کرد که روش ارائه شده، روشی موفق و عملی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز است.

وجود نامعینی های گوناگون در دینامیک خودرو و ساختار سیستم تعلیق ، زمینه را برای استفاده از روشهای کنترل مقاوم در سیستمهای تعلیق فعال فراهم آورده است. از حوالی سال 1992 تاکنون موارد متعدد استفاده از روشهای کنترل مقاوم در سیستمهای تعلیق گزارش گردیده است.

سیستمهای تهویه مطبوع ‏‎hvac‎‏ در حوزه کنترل توجه زیادی را به خود معطوف داشته اند. علت اهمیت این سیستمها از دیدگاه صنعتی مصرف انرژی بالای آنها می باشد . علاوه بر دیدگاه انرژی ، نکته مهم دیگر در این سیستمها و بسیاری سیستمهای شیمیایی و مکانیکی ، استهلاک زودرس عملگرهای مکانیکی به علت نوسانات زیاد سیگنال کنترل می باشد. در حیطه کنترل هدف آن است که بتوان کنترل کننده ای طراحی نمود که با صرف انرژی کمتر به اهداف مطلوب دست یابد و همزمان سیگنال کنترلی همواری طراحی گردد. بنابراین در این تحقیق دو رویکرد کلی به مساله تحت بررسی وجود دارد: 1-کنترل سیستم تحت بررسی به نحوی که اهداف ردیابی و دفع اغتشاش همزمان با مصرف بهینه انرژی برآورده شوند.2-چنانچه سیگنال کنترل دارای نوسانات زیاد می باشد به نحو مناسبی هموار گردد که خدشه ای به عملکرد کنترلی وارد نسازد.