در این پایان نامه روش تحلیل دینامیکی مکانیزم ها با در نظر گرفتن مفصل غیرایده آل معرفی شده است. پدیده های مربوط به مفصل غیرایده آل شامل لقی، اصطکاک، استهلاک سازه ای و روغنکاری مورد بررسی قرار گرفته است. با وجود اینکه در نظر گرفتن لقی در مفصل های مکانیزم ها جهت تأمین امکان حرکت نسبی اجزای مکانیزم اجتناب ناپذیر است ولی وجود لقی یکی از مهمترین عوامل ایجاد ارتعاشات و نویز در سیستم های مکانیکی محسوب می شود. برای مدل کردن نیروی الاستیک در مفصل غیرایده آل، مدلی بر پایه ی تئوری بستر الاستیک وینکلر که می تواند در گستره ی وسیعی از لقی مفصل لولایی، رابطه ی مناسبی بین نیروی الاستیک و عمق نفوذ بیان کند، استفاده شده است. همچنین مدل های مناسبی برای توصیف نیروی اصطکاک خشک و اثر فشردگی فیلم روغن در مفصل لولایی روغنکاری شده به کار برده شده است و یک مدل خطی برای نیروی استهلاک سازه ای در برخورد اجزای مفصل لولایی غیرایده آل ارائه شده است. نتایج تحلیل ها برای مکانیزم لنگ- لغزنده با در نظر گرفتن مفصل لولایی غیرایده آل در اتصال بین شاتون و لغزنده ارائه شده است. معادلات حرکت بر اساس قوانین نیوتن- اویلر استخراج شده است و به کمک روش های عددی مناسب حل شده است. نتایج نشان می دهد که در نظر گرفتن نیروی استهلاک و روغنکاری سبب می شود که رفتار مکانیزم به رفتار مکانیزم مشابه با مفصل ایده آل نزدیک تر شود.