هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه به وسیله کنترل بهینه استفاده می شوند. سپس، تابع هزینه برای هر جواب بهینه حساب، و بهترین جواب ها برای مرحله بعد انتخاب می شوند. آنگاه از این جواب ها برای تولید حدس های اولیه جدید استفاده می شود. سپس دوباره برای هر حدس اولیه مسئله کنترل بهینه حل و هزینه مربوط به هر کدام حساب می شود این فرآیند تا زمانی که هزینه کمینه به دست آید ادامه می یابد. در این پایان نامه یک عملگر ژنتیک جدید علاوه بر عملگر های مرسوم ژنتیک معرفی می شود. این عملگر جدید برای انتخاب جفت کروموزوم مناسب برای عملیات ترکیب استفاده می شود. روش پیشنهاد شده مشکل کنترل بهینه که گیر کردن در کمینه های محلی است را حذف می کند. موثر بودن روش با استفاده از شبیه سازی سیستم های رباتیک به همراه قید هولونومیک و غیر هولونومیک و بدون قید نشان داده شده است.