در این رساله، به حل مسأله ی هُل دادن جعبه توسط ربات های متحرک پرداخته شد. هدف از انتخاب مسأله ی هُل دادن جعبه در این رساله، مباحث تئوری و عملی چالش برانگیزی است که در این زمینه ی پژوهشی به عنوان کلاسی از مسائل دستکاری اشیاء وجود دارد. این مسأله، نیازمند رسیدن به یک هدف سطح بالا یعنی قرارگرفتن جعبه در مکان مشخصی از محیط، با درنظر داشتن سطح پایینی از نیازمندی ها مثل اجتناب از مانع و حفظ تماس جابه جاکننده ها با جعبه است. در این رساله رفتارهای ربات در محیط به دو دسته ی کلی رهیابی و اعمال نیروی دسته جمعی تقسیم شد. سیستم رهیابی در دو حالت فواصل دور از جعبه و فواصل نزدیک جعبه بررسی شد. رهیابی ربات ها در فواصل دور از جعبه با استفاده از روش فازی به نام فازی-بریتنبرگ پیاده سازی شد. روش فازی-بریتنبرگ رهیابی نرم و کارایی در محیط های ناشناخته، برای ربات های متحرک با دو چرخ ثابت ارائه داد. از آنجا که این روش در فواصل نزدیک جعبه از کارایی لازم برخوردار نبود برای حل این مشکل نامطلوب، مکانیسم تعویض الگوریتم استفاده شد به گونه ای که در فواصل نزدیک جعبه سیستم رهیابی ربات ها با الهام از الگوریتم حشره پیاده سازی شد. در سیستم رهیابی از بینایی ربات استفاده و از روش پردازش تصویری به نام تشخیص لکه به منظور تشخیص جعبه در محیط استفاده شد. همچنین با کمک روش تشخیص لکه، روشی برای تخمین فاصله ی جعبه تا ربات پیاده سازی شد. در این رساله، جهت انتخاب یک استراتژی اعمال نیرو، روشی بر پایه ی الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات پیشنهاد شد. ابتدا مسأله ی اعمال نیرو به جعبه به یک مسأله ی بیشینه کردن تبدیل و سپس براساس آن یک تابع ارزیابی برای هر ذره در الگوریتم دسته ی ذرات، بر پایه ی مقدار و جهت نیروی وارد شده توسط ربات ها به جعبه، تعریف شد. در هر بار تکرار الگوریتم، بهترین مکان سراسری ذره به عنوان بهترین استراتژی ربات در اعمال نیرو به جعبه انتخاب و جعبه با این استراتژی به سمت مکان هدف هُل داده شد. ربات ها و محیط با استفاده از نرم افزار ویباتز شبیه سازی شدند تا قوانین و شرایط موجود در دنیای واقعی بر مسأله حاکم شود. ربات استفاده شده در این رساله ربات چمرو است که در دانشگاه شهید چمران اهواز طراحی و شبیه سازی شده است. مشاهدات و تجربه های به دست آمده از سیستم شبیه سازی شده نشان داد که با به کارگیری روش های گفته شده، جعبه با هم کاری ربات ها در مکان مطلوب در محیط قرار گرفت.

هدف این پژوهش بررسی تأثیر اندازه هیئت مدیره، دوگانگی وظیفه مدیر عامل و میزان نگهداشت وجه نقد بر روی سودآوری شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در سطح کل شرکت ها و 4 صنعت عمده می باشد. متغیر وابسته استفاده شده در این پژوهش سودآوری شرکت است که برای محاسبه آن از معیار بازده دارایی ها یعنی نسبت سود خالص به کل دارایی ها استفاده بعمل آمده است. متغیرهای کنترلی استفاده شده در این پژوهش به عنوان سایر عوامل موثر بر سودآوری شرکت شامل اندازه شرکت، فرصت رشد و نوع صنعت است. جامعه آماری پژوهش شامل 167 شرکت طی سال های 1381 تا 1390 است. جهت آزمون فرضیه های پژوهش از مدل های رگرسیونی تلفیقی/ترکیبی و آزمون والد در نرم افزار eviews استفاده بعمل آمده است. نتایج پژوهش نشان می دهد که در سطح کل شرکت ها و همچنین صنایع محصولات شیمیایی و محصولات غذایی و آشامیدنی بجز قند و شکر، تأثیر میزان نگهداشت وجه نقد بر سودآوری شرکت، مثبت و معنی دار بوده است. تنها در صنعت محصولات شیمیایی، تأثیر دوگانگی وظیفه مدیر عامل بر سودآوری شرکت، مثبت و معنی دار بوده است. تنها در صنعت خودرو و ساخت قطعات، تأثیر اندازه هیئت مدیره بر سودآوری، مثبت و معنی دار بوده است. تأثیر اندازه هیئت مدیره، دوگانگی وظیفه مدیر عامل و میزان نگهداشت وجه نقد بر روی سودآوری در صنایع مختلف متفاوت است.

مقایسه سبک ابراز هیجان دوسوگرایی، خشم و افسردگی در جانبازان دارای درد مزمن، جانبازان بدون درد و افراد عادی امروزه درد مزمن به عنوان یک بیماری مجزا تلقی می شود و بیمارانی که دچار آن می شوند به سرعت سیر نزولی تغییرات جسمی و روانی را به نحوی که تمام فعالیت های روزمره فردی و اجتماعی آنها را دچار اختلال می کند، آغاز می کنند. هدف از این پژوهش بررسی مقایسه ای سبک دوسوگرایی در ابراز هیجان، خشم و افسردگی بین سه گروه جانبازان دارای درد مزمن، جانبازان بدون درد و افراد عادی است. در این پژوهش جامعه مورد مطالعه را جانبازان تشکیل می دهند و افراد نمونه نیز شامل90 نفر (25 نفر جانباز درد مزمن، 25 نفر جانباز بدون درد و 25 نفر افراد عادی) می باشند که بر اساس معیارهای تشخیصی درد مزمن dsmiv و با روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شده اند. داده های مورد نیاز این مطالعه توسط پرسشنامه دوسوگرایی در ابراز گری هیجانی کینگ و امونز (aeq)، مقیاس خشم چند بعدی سیگل (mai) و مقیاس افسردگی استنفورد جمع آوری شده و سپس با استفاده از آزمون تحلیل واریانس یک راهه و آزمون همبستگی پیرسون تحلیل شدند. نتایج بدست آمده نشان دادند جانبازان دارای درد مزمن برخلاف اینکه بدلیل داشتن درد مزمن جسمی مستعد ابتلاء به اختلالات هیجانی و خلقی مانند خشم و افسردگی هستند، در تنظیم و سبک ابراز هیجانات مشکلی ندارند و با سایر جانبازان بدون درد مزمن و افراد عادی تفاوتی نشان نمی دهند.

شبکه‎های کامپیوتری و اینترنت گسترش روزافزونی دارند در نتیجه نیاز به امنیت اطلاعات غیر قابل انکار است امروزه بیشتر کارها مانند پرداخت قبوض، ثبت نام ‎های اینترنتی، انتقال وجه و غیره از طریق اینترنت صورت می گیرد در نتیجه نیاز به امنیت، غیر قابل انکار است. برای حفظ امنیت در شبکه‎های کامپیوتری از رمزنگاری استفاده می‎کنند؛ سیستم‎های رمزنگاری به طور کلی به دو دسته‎ی سیستم‎های رمز متقارن و سیستم‎های رمز نامتقارن تقسیم می‎شوند که سیستم‎های رمز متقارن مشکل برقراری کلید را دارند و سیستم‎های رمز نامتقارن یا کلید عمومی نیز دارای مشکل کارایی خیلی پایین هستند. پروتکل‎های توافق کلید به کمک سیستم‎های رمز نامتقارن و کلیدهای طولانی مدت، کلیدهای نشستی را برقرار می کنند که از آن کلید نشست به عنوان کلید رمزنگاری متقارن برای یک بار نشست استفاده می‎شود. نگاشت‎های چبیشف هم نگاشت‎های آشوبی هستند که علاوه بر داشتن ویژگی‎های وابستگی به مقدار اولیه و تصادفی بودن دارای ویژگی نیم‎گروه نیز هستند؛ اغلب از نگاشت های چبیشف برای تولید کلید نشست استفاده می شود که دارای کارایی خیلی بهتری نسبت به توابع نمایی هستند و نوع خاصی از مسئله ی لگاریتم گسسته به نام مسئله ی لگاریتم گسسته ی مبتنی بر آشوب در این نگاشت ها برقرار است در نتیجه بسیار مناسب برای پروتکل های توافق کلید هستند.

پوشش های کامپوزیتی نیکل از جمله پوشش هایی هستند که به دلیل خواص منحصر به فرد، کاربردهای خاصی نیز پیدا کرده اند. به عنوان مثال، خواص تریبولوژیکی را می توان با تولید پوشش های خود روانکار کامپوزیتی نیکل – نقره بهبود داد. پژوهش های زیادی در زمینه بررسی خواص پوشش های کامپوزیتی نیکل صورت گرفته است. در این پژوهش، از تکنیک طراحی آزمایش (doe) تاگوچی جهت بهینه سازی پارامترهای موثر بر فرآیند با چهار پارامتر و سه سطح استفاده شد. 9 نمونه تهیه شد و مورفولوژی پوشش ها به کمک میکروسکوپ الکترونی روبشی و پراش پرتو ایکس بررسی شد. سپس ضخامت، زبری سطح، مقاومت به سایش و سختی نمونه ها اندازه گیری شد. با انجام آنالیز واریانس (anova) نشان داد که چگالی جریان 3 آمپر بر دسی متر مربع ، افزودنی ستیل تریمتیل آمونیم بروماید، زمان آبکاری 3 ساعت و غلظت نقره 10میلی گرم بر لیتر به ترتیب پارامترهای بهینه با بیشترین اثر در نرخ سایش، سختی، ضخامت و زبری پوشش هستند و با استفاده از پارامترهای بهینه، مقادیر 14-^10×2039/5 نیوتون متر بر متر مربع، 381/5 ویکرز، 96/9 میکرون و 4/753 میکرون به ترتیب به دست آمدند. در مرحله بعد، فرآیند به کمک شبکه عصبی مدل سازی شد تا منحنی رویه مورد نظر برای پارامترها و خروجی ها رسم شود. نتایج حاکی از آن بود که افزایش غلظت نقره و چگالی جریان منجر به کاهش نرخ سایش و افزایش سختی نمونه ها می گردد. ضخامت بیشینه در دانسیته جریان 4 آمپر بردسی متر مربع و 3 ساعت آبکاری حاصل شد. کمترین زبری سطح نیز با 10 میلی گرم بر لیتر نقره و یک ساعت آبکاری به دست آمد.

جریان در رودخانه های مستقیم تقریبا یک بعدی می باشد ولی به مجرد اینکه جریان وارد یک مسیر پیچ و خم دار می شوند بواسطه ی نیروی گریز از مرکز از حالت یک بعدی به حالت سه بعدی تبدیل می شود.تعیین میدان جریان در پیچ ها وسپس چگونگی شکل گیری بستر برای تعیین رسوبگذاری و رسوب برداری بسیار مهم است. در این پایان نامه معادلات سه بعدی حاکم بر جریان در رودخانه ها معرفی می گردند.و سپس این معادلات برای جریان در یک کانال مستقیم و پیچ دار با در نظر گرفتن توزیع هیدرواستاتیک فشار ، با روش عددی حجم محدود حل می شوند. مقایسه ی میدان جریان محاسبه شده با مقادیر اندازه گیری شده نشان دهنده این است که نتایج حاصل از مدل عددی شرح داده شده با نتایج اندازه گیری شده از تطابق خوبی برخوردار است.