بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پایان نامه روش بالانسینگ بهینه ابتدا برای بالانس کردن منیپولاتورهای بالانس شده با فنر در حرکت نقطه به نقطه پیاده سازی شده است. سپس نتایج حاصله از این روش برای بالانس کردن منیپولاتورها در یک مسیر تعیین شده بررسی می شود. روش های دیگر بالانسینگ مانند بالانس استاتیکی و بالانس دینامیکی که در رباتیک مرسوم است صرفاً برای کاهش اثرات گرانشی ربات در نظر گرفته شده و اثرات مصرف انرژی و نیز تغییر بار ربات در نظر گرفته نمی شود و در واقع بالانسینگ استاتیکی ربات بدون در نظر گرفتن شرایط کاری ربات انجام می شود. انجام بالانسینگ غیر فعال با اضافه کردن عناصر غیرفعال مانند جرم و فنر به ساختار اصلی ربات امکان پذیر است. البته مقادیر پارامترهای اتصالی(مانند فاصله وزنه تعادل یا نقطه اتصال فنر) و مقداری(مانند مقدار جرم تعادل و مقدار سختی فنر) مجهول بوده که در بالانسینگ استاتیکی برای انرژی پتانسیل ثابت معلوم شده و در بالانسینگ بهینه برای کاهش انرژی تعیین می شوند. علاوه بر بالانسینگ استاتیکی، در کارهای سایر محققین قبل بالانسینگ با استفاده از روش های دینامیکی و بار-تطبیقی برای بعضی از منیپولاتورهای خاص نیز ارائه شده است. در این پایان نامه با استفاده از تئوری کنترل بهینه و با فرض مشخص بودن مسیر برای پنجه ربات، مقادیر بهینه سختی فنر بصورت انرژی-بهینه محاسبه می شوند. پس از بیان کلی این روش و شبیه سازی های مربوط به آن، به بررسی شرایط مختلف کاری مانند، شرایط مرزی و زمان اجرای حرکت پرداخته می شود. در نتیجه دیده می شود که شاخص کارآیی و یا میزان مصرف انرژی در بالانسینگ بهینه کمتر از بالانسینگ استاتیکی است.

ردیابی بر مبنای هسته اصلی بهینه شده با بکارگیری الگوریتم mean shift توجه زیادی را به عنوان یک تکنیک موثر ردیابی در رشته های ویدئویی کسب کرده است. الگوریتم mean shift اساساً یک روش بهینه سازی صعود گرادیان است، که برای پیدا کردن بابهای محلی طراحی شده است. در بسیاری از ردیابی ها، ما نیاز به جستجوی باب کلی یک تابع هدف داریم، مانند وقتیکه جابجایی هدف در بین فریم های متوالی نسبتاً بزرگ باشد بطوریکه هیچ یک از بخش های هدف درون ناحیه مقدار دهی اولیه شده قرار نگیرد. در این شرایط، بابهای محلی و کلی بر هم منطبق نخواهند شد و ردیابی احتمالاً با شکست مواجه خواهد شد. در این رساله،ما یک الگوریتم بهینه سازی توده ذرات (pso) انطباقی و ترتیبی را که به سمت باب کلی تابع هدف همگرا می شود پیشنهاد می دهیم. الگوریتم pso انطباقی و ترتیبی یک تکنیک بهینه سازی اتفاقی می باشد که از ترکیب اطلاعات ترتیبی موجود در پروسه ردیابی درون الگوریتم سنتی pso ، و همچنین تغییرات انطباقی پارامترهای pso بدست می آید. در شیوه ردیابی ما، این الگوریتم برای جستجوی باب کلی ضریب bhattacharyya که به عنوان یک تابع تشابه بین تخمین های چگالی هسته اصلی از قالب هدف و کاندیدای هدف می باشد، استفاده می نماییم. همچنین ما یک استراتژی بروز رسانی جدید که بمیزان تشابه بین مدل ابتدایی و ظاهر جاری هدف برای بروزرسانی مدل هدف توجه می کند را پیشنهاد می دهیم. نتایج تجربی نشان می دهد که در مقایسه با ردیابی اشیأ بر مبنای الگوریتم استاندارد mean shift، روش ردیابی پیشنهادی ما می تواند هدف های متحرک سریع را بطور موفقیت آمیز ردیابی و تغییرات مقیاس هدف و انسداد های کلی و جزئی را مدیریت نماید.

چهره انسان یک خصوصیت منحصر بفرد برای شناخت وی است. انسان با صرف انرژی کمی قادر به آشکارسازی چهره سایر افراد می باشد، اما مکانیزه کردن این عمل بسیار دشوار است. یکی از مسائلی که باعث مشکل تر شدن سیستم اتوماتیک نسبت به سیستم انسانی میشود، عدم وجود هوشمندی ذاتی به مثابه انسان است. بنابراین آشکارسازی اتوماتیک صورت در تصاویر نیاز به کار و فعالیت در زمینه های تحقیقاتی وسیعی دارد. در این پروژه ابتدا با استفاده از تبدیل فضای رنگ به طریقی که در مقاله آمده است تبدیلی یافته شده است که عملیات جداسازی و خوشه بندی رنگ را ساده می سازد. سپس نواحی خوشه بندی شده پوست توسط یک فیلتر گوسی به مشابه برنامه matlab جدا سازی می شود .در این زمان علاوه بر نواحی صورت نواحی غیر صورت نیز جدا می شود که طی مکانیزم هوشمندی با شبکه عصبی نواحی مربوط به صورت را نهایی می سازیم و مابقی حذف می شود. برای این کار ابتدا چندین نمونه صورت را بعد از اعمال فیلتر گوسی دستی ،از تصاویر استخراج نموده و برای هر یک، دو نمودار پروفایل عمودی و افقی شکل داده می شود (در راستای ستونها و سطرها مولفه ها را جمع میکنیم) سپس این نمودار ها را برای همه الگوهای صورت مذکور محاسبه نموده و در نهایت بعنوان الگوهای اولیه به یک شبکه عصبی 4 لایه با 80 نرون ورودی آموزش داده می شود. قابل ذکر است نواحی غیر صورتی که در خروجی فیلتر ممکن است بروز یابد را نیز بصورت فوق درآورده و در نهایت آنها آموزش شبکه داده می شوند. شبکه در نهایت قادر است نواحی صورت را از مابقی تفکیک سازد.دراین روش تاحدود 98% از نمونه های دیتا بیس که از دانشگاه یل انتخاب شده توسط روش پیشنهادی شناسایی شده است .

از اواسط دهه 60 میلادی، زمانی که علم کنترل به صورت علمی مستقل مطرح گردیده و کامپیوترهای دیجیتال به کمک محققین آمدند، بیشتر علوم بشری به سمت رباتیک همگرا شدند. جذابیت های منحصر به فرد این علم به همراه انگیزه های مختلف اقتصادی، سیاسی، علمی، نظامی و غیره، توسعه این آرزوی دیرباز بشری را سرعت بخشید. وقتی سیر پیشرفت های روزافزون رباتیک با هوش مصنوعی همراه گشت، دامنه بسیار وسیعی از تحقیقات علمی را به سوی خود معطوف نمود. سیستم های خودکار را می توان فصل مشترک رباتیک و هوش مصنوعی نامید. یکی از مهمترین پایه های سیستم-های خودکار، طراحی مسیر است. روش های مختلفی برای حل مسایل طراحی مسیر پیشنهاد شده اند. اما این روش ها در محیط های کاری حقیقی کارایی بالایی از خود نشان ندادند، تا اینکه روش میدان پتانسیل توسط پروفسور خطیب پیشنهاد گردید. تحقیقات فراوانی بر روی این ایده انجام گرفته و روش های مختلفی بر مبنای آن پیشنهاد گردید. در سال 2000 میلادی پرفسور ونگ میدان پتانسیل حرارتی را پیشنهاد نمود. در این پایان نامه طراحی مسیر بر مبنای پتانسیل حرارتی برای شرایط مرز متحرک، مورد بررسی قرار گرفته است. شرایط مرز متحرک یکی از شرایط حقیقی در محیط های صنعتی است، و به معنای مجموعه نقاطی است که نسبت به یکدیگر هیچ برتری ندارند. در این پایان نامه الگوریتم مناسبی با استفاده از روش تفاضل محدود، برای حل مسایل طراحی مسیر ارائه شده است، که با تقریبی مناسب مسایل طراحی مسیر را می تواند با سرعت بالا حل نماید. همچنین مسایل مختلفی با این الگوریتم حل شده و مدل مناسبی با استفاده از مفهوم شرایط مرزی در انتقال حرارت برای مرز متحرک ارائه و شبیه سازی شده است. از ویژگی های این الگوریتم، می توان به تناسب فیزیکی مسئله در محیط های مختلف کاری، کارایی مناسب در محیط های متفاوت، ثابت بودن روش حل، استفاده از خواص ذاتی توابع هارمونیک که دارای مینیمم موضعی نیستند، بهینگی کامل در محیط، و قطعیت رسیدن به جواب (در صورت وجود جواب)، اشاره نمود. همچنین با استفاده از تکنیک های پتانسیل تصادفی، طراحی مسیر برای محیط های متقارن نیز امکان پذیر شده، و مشکل مینیمم های نسبی حل گردیده است.

ربات ها به خاطر قابلیت بالایشان در سرعت و دقت، و همچنین به خاطر به صرفه بودن آنها در کارهای تکراری، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته اند. طراحی مسیر یکی از مهمترین موضوعات در رباتیک است که به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات در نظر گرفته می شود. روش های مختلفی برای حل مسایل طراحی مسیر پیشنهاد شده اند. اما این روش ها در عمل کارایی بالایی از خود نشان ندادند، که علت آن حجم بالای محاسبات بود و برای حل این مشکل راهکارهای متعددی مورد استفاده قرار گرفت اما موثرترین آنها استفاده بیشتر از داده های تصادفی بود. در این میان روش درخت کاوشگر تصادفی سریع(rrt )، بهترین روش برای یافتن مسیر هندسی و روش منحنی بیزیر (bezier) بهترین روش برای طراحی مسیر سینماتیکی و اعمال قیود ناهولونومیک هستند. در این پایان نامه علاوه بر ترکیب این دو روش برای طراحی مسیر در محیط ایستا، که سرعت بسیار بیشتری نسبت به روش های موجود دارد، روشی برای طراحی مسیر در محیط دینامیک نیز ارائه شده است که با تقریب خوبی موانع متحرک را رد می کند. در نهایت مسیر طراحی شده بهینه می گردد. شبیه سازی ها در دو محیط برنامه نویسی متلب (matlab) و دلفی (delphi) پیاده شده است و مقایسه ای بین روش پیشنهادی و روشهای گذشته د راین پایان نامه ارائه شده است که میزان بهبود در طراحی مسیر توسط روش ژیشنهادی را بخوبی نشان میدهد.

علم کنترل هر روز شاهد وقایع جدیدی است. روز به روز بر دانش بشر در این حیطه افزوده می شود و کنترل کننده های جدیدتر با قابلیت های بهتر معرفی می شوند. اما بر هیچ کس پوشیده نیست بهینه ترین کنترل کننده ها در بدن خود ما قرار دارد. این پایان نامه با ساخت یک سیستم hmi با استفاده از پردازنده پر سرعت dsp و آزمایش آن در فرآیند آزمایشگاهی، به بررسی یک کنترل کننده تطبیقی جدید به نام کنترل کننده آزادی پرداخته است. طراح این کنترل کننده با الهام از پتانسیل الکتریکی ایجاد شده (action potential) توسط سلول های عصبی و بهره گیری از مدل سازی ریاضی این کنترل کننده را معرفی کرده است. کنترل کننده آزادی در شرایط دشوار و برای همه سیستمهای با دینامیک بسیار متغیر کارایی داشته و جایگزینی مناسب برای انواع کنترل کننده های زمان حاضر می باشد. به طور کلی سخت افزار پروژه از دو بخش کلی تشکیل شده است. 1- بخش hmi 2- بخش پردازنده اصلی و نرم افزار این پروژه در چهار فاز و در حدود یک هزار ساعت نوشته شده است و روی هم رفته بالغ بر بیست هزار خط و شامل 84 تابع می باشد که این خود حجم بالای کار صورت پذیرفته را نشان می دهد. فاز اول مربوط به c6416 dsk که در نرم افزار ccs v5 نوشته شده است. فاز دوم مربوط به میکروکنترلر atmega128 اول که جهت راه اندازی hmi استفاده شده است، در نرم افزار codevision نوشته شده است. فاز سوم مربوط به میکروکنترلر atmega128 دوم که برای ارتباط موازی با dsp درنظر گرفته شده است می باشد. فاز چهارم مربوط به ارتباط سریال با نرم افزار متلب می باشد و در این نرم افزار نوشته شده است. ساخت نرم افزاری و سخت افزاری این hmi بالغ بر دو هزار ساعت زمان برد. حجم بالای از برنامه نویسی جهت تسهیل هر چه بهتر کار کاربر با این hmi صورت پذیرفت. از طرف دیگر باید یادآور این موضوع شد که ساخت چنین دستگاهی با هدف اثبات شبیه سازی های انجام شده در محیط واقعی می باشد تا بتوان قدرتمندی کنترل کننده آزادی را به اثبات رساند. با این پایان نامه دو مقاله در دو مجله معتبر علمی به چاپ رسیده است که یکی از آنها isi می باشد و یک مقاله دیگر نیز در خصوص نتایج عملی آماده برای چاپ می باشد. این پایان نامه از شش فصل تشکیل شده است. در فصل اول ابتدا در مورد اصول کار و نحوه طراحی کنترل کننده آزادی صبحت می شود سپس در فصل بعد با پردازنده های dsp آشنا می شویم. در فصل سوم بعد از سپری کردن مراحل مقدماتی بالا ابتدا سخت افزار پروژه را مورد تجزیه و تحلیل قرار می دهیم و به بررسی اجمالی روتین برنامه خواهیم پرداخت و نهایتا با صفحات مختلف hmi از دید کاربر آشنا می شویم. در فصل چهارم نتایج حاصل از آزمایش انجام شده در یک فرآیند آزمایشگاهی مطرح خواهد شد. در فصول بعدی به کارهای دیگر و طرح یک بحث و نتیجه گیری و ارائه پیشنهاد می پردازیم. در انتهای کتابچه مراجع، ضمائم و اطلاعات مورد نیاز قرار گرفته است. مطالعه این پایان نامه به دانشجویانی که نیاز به کار با dsp و ساخت hmi دارند توصیه می شود.

پایان نامه حاضر به شبیه سازی و بهینه سازی سیستم کنترل توربین های گازی می پردازد. این هدف با شناسایی فرآیند توربین گازی و بدست آوردن پارامترهایی از آن توسط حسگرها و مقایسه این پارامترها با مقادیر موجود در مدل های استاندارد برآورده شده است. مهم ترین مسئله در شبیه سازی ، فهم چگونگی عملکرد فرآیند می باشد. بهمین لحاظ معادلات دینامیک و ترمودینامیک حاکم بر توربین گازی نوشته و تحلیل شده اند. سپس،با استفاده از مدلهایی که در گذشته برای توربین گاز ساخته شده و اطلاعات موجود مدلسازی توربین گازی انجام شده است.پس ازانجام مدل سازی با استفاده از کنترلر آزادی و قرار دادن آن در مدل،و بهینه سازی پارامترهای این کنترل کننده با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی بر روی مدل بهینه سازی انجام گرفته است.در مرحله بعد تعداد بسیاری از خطاهای متداول در توربین گازی که موجب خطا در کنترل آن میشوند بیان و برخی از آن ها نیز بررسی شده و چگونگی مدل سازی و نحوه تاثیرگذاری آن ها بر مدل نیز تشریح شده است. مدل های استفاده شده برای مدل سازی و بهینه سازی سیستم کنترل شامل دو شبیه سازی میباشد. در شبیه سازی اول : عمل بهینه سازی و تست کنترلرهای مختلف بر روی مدل بر گرفته از شبیه ساز توربین گازی rowens میباشد .این مدل پس از محاسبه و طراحی با نمونه واقعی توربین گازی مقایسه شده ودر چندین آزمایش مورد مقادیر بدست آمده مورد صحه گذاری قرار گرفته است .که نتایج حاصل نشان از شباهت کامل این مدل با عملکرد توربین گازی مورد نظر دارد . در شبیه سازی دوم : عمل تشخیص خطا بر روی یک شبیه ساز توربین گازی با استفاده از شبیه سازی خطا صورت گرفته است .این شبیه ساز دارای قابلیت شبیه سازی خطاهای آلودگی کمپرسور، خطای سنسور ترموکوپل و آسیب دیدگی نشت بند توربین است که به عنوان چند خطای نمونه برای سیستم معرفی شده اند .

حفّاری چاههای نفت و گاز یکی از صنایع مهم میباشد. بهینه سازی و افزایش بهره وری در این صنعت اهمیت فراوانی دارد. تمرکز اصلی این پایان نامه روی جبران سازی و کاهش نوسانات چسبش و لغزش(stick-slip) در رشت? حفّاری، به کار رفته در حفّاری چاه های نفت، میباشد. پدیده چسبش و لغزش اساساً به علت حالت کشسانی رشت? حفّاری و تغییر نیروی اصطکاک در متّه به وجود میآید؛ نیروی اصطکاک ایستایی بیشتر از نیروی اصطکاک جنبشی است که این باعث میشود متّه بچسبد و سپس بلغزد. به این پدیده چسبش و لغزش میگویند. چسبش و لغزش باعث کاهش عمر متّه و خرابی پیش از موعد ابزار و کاهش سرعت حفّاری میشود. با مدل سازی مکانیکی و مطالعه رفتار رشت? حفّاری و طراحی کنترل کننده براساس مدل میتوان به اصلاح این مشکل و مسئله پرداخت. اصطکاک پدیده ای خیلی غیر خطی است و به این دلیل از مدل غیر خطی باید استفاده شود. در این متن از مدل ساده شده دینامیکی رشت? حفّاری استفاده کرده ایم. از این مدل در مقالات مختلف استفاده شده است. ما در اینجا نوسانات سرعت متّه حفّاری با استفاده از روابط ریاضی، که از مدل دینامیکی استخراج شده است، و همچنین شبیه سازی کامپیوتری با نرم افزار matlabsimulink، مورد بررسی و تحلیل قرار دادیم. در ادامه ما روشی برای کاهش نوسانات پیچشی متّه بر اساس کنترل وزن روی متّه (weight on bit) ارائه کرده ایم. در اینجا از تغییرات گشتاور اعمالی به رشت? حفّاری برای تنظیم مقدار وزن روی متّه استفاده است

در این پایان نامه، دو روش جدید برای کاهش نویز پواسون از تصاویر رادیوگرافی پزشکی در حوزه ویولت ارائه خواهد شد. در این روش ها ابتدا یک تابع آستانه جدید با عنوان آستانه گیری بیزشرینک ژنتیک bayesshrink genetic algorithm (bsga) ارائه شده و سپس با به کارگیری آن در چند طرح عملیاتی مختلف عملیات حذف نویز صورت می گیرد. در این روش ها از چندین ایده از جمله بهینه سازی آستانه گیری بیزشرینک به کمک روش بهینه سازی ژنتیک، معرفی شبکه های عصبی آستانه گذاری برای تعیین سطوح آستانه و الگوریتم تشخیص لبه جهت حفظ جزئیات تصویر بهره برده شده است. همچنین به منظور حذف نویز های با دامنه بزرگی که نمی توانند توسط روش های آستانه گذاری شرینک حذف شوند، فیلتر مدیان تطبیقی جهتی directional adaptive median filter(damf) را معرفی می کنیم. نتایج شبیه سازی ها نشان می‎دهند که روش های ارائه شده از بیشتر روش های مطرح حذف نویز، چه از لحاظ پارامتر بیشینه نسبت سیگنال به نویز و چه از لحاظ کیفیت تصویر کارایی بالاتری دارند و در بازیابی ظرایف و جزئیات تصویر از مطرح ترین روش های موجود حذف نویز قوی تر هستند.

بیش از سه دهه است که در زمینه ردیابی شی تحقیقات متعددی صورت گرفته است. اما با معرفی کاربرد¬های جدید برای این شاخه از بینایی ماشین رویکرد¬های مختلفی برای آن معرفی شده است. پژوهش صورت گرفته در این پایان نامه منجر به ارائه یک روش جدید برای ردیابی چندین شی به صورت همزمان شده است. در ساختار ردیاب پیشنهادی، از الگوریتم fsim، برای استخراج مدل اشیا استفاده شده است. اشیا قبلا بصورت ساده و توسط اشکال ساده به سیستم معرفی شده¬اند. و برای جستجوی فریم جهت مشخص کردن محل هر یک از اشیا، از الگوریتم کرم شب¬تاب استفاده شده است. ماحصل استفاده از ترکیب این دو الگوریتم¬، دستیابی به ردیابی با سرعت و دقت بیشتر بوده است. مقایسه صورت گرفته در این پایان¬نامه صحت این ادعا را ثابت کرده است.

یکی از سیستم هایی که علیرغم ساختار بسیار ساده ، در اکثر کتب و مراجع برای اثباا بررار ی هاا ی یا روش کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد ، سیستم پاندول معکوس یا آونا واروناه ما ی باشاد . هاد از کنترل این سیستم متعادل نمودن آون همراه با رضمین محدود بودن حالا سیستم می باشد. راکنون روش های مختلفی برای کنترل این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج متعددی بدست آماده اسات . در این پایان نامه، روشی نوین ارایه شده و از کنترل کننده آزادی استفاده شده است کاه دنبالا ه روی بهتار ی از دیگر کنترل کننده های موجود دارد. هد از این پایان نامه پیاده سازی کنترل کننده های مختلف بر روی سیستم پاندول معکوس و مقایسه آن با کنترل کننده جدیدی به نام آزادی است. کنترل کننده آزادی ی کنترل کننده بهینه است که به جای کنتارل کننده معمول میباشد و می رواند در شرایط دشوار برای سیستمهای با دینامی بسیار متغیر کارایی داشته باشد و هم چنین می رواند سرعت پاسخ و risetime را بالا برده و پاسخ بهتری نسبت به کنتارل کنناده هاا ی دیگر داشته باشد. در کل هد نهایی این طرح اجرای هرچه بهتر این سیستم می باشد . برای استفاده از کنترل کننده آزادی، ابتدا باید با استفاده از کنترل کننده pi یا pid سیستم را پایدار کارد . کنتارل کنناده آزادی یا کنترل کننده ساده است که از ی فیدب مثبت ناپایدار و دو فیدب منفای پایداراساتفاده کارده اسا ت . ایا ن سیستم می رواند با استفاده از ی pi یا pid بر سر راهش ابتدا پایدار شده سپس نتایج مطلوبتری را نسبت به کنترل کننده های دیگر بدست آورد . واژه

هدف ما بررسی تفکیک پذیری سیگنالهای مغزی در حین انجام فعالیتهای مختلف ذهنی بوده است. در طول پایان نامه روشهای زیادی را جهت نیل به این هدف مورد بررسی قرار دادیم و نتایج آنرا طی جداول متعددی جمع آوری نموده، مورد تحلیل قرار دادیم. اگر هدف خود را محدود به تفکیک یک دسته خاص از داده ها بدانیم، ممکن است به این نتیجه برسیم که نتایج بدست آمده برای یک مسأله دسته بندی، آن هم بصورت off-lineموفقیت آمیز بوده است. اما سوالی که اکنون مطرح می شود این است که جایگاه این نتایج در حرکت به سمت ساخت یک سیستم واقعی bciکجاست و کدامیک از این روشها برای ساخت یک سیستم عملی قابل استفاده اند؟ واقعیت آنست که در یک سیستم کامل bci واحد دسته بندی اگر چه یک جزء کلیدی محسوب می شود اما اجزای متعدد دیگری وجود دارند که می توانند بر روی آن تأثیر گذاشته، نقش کلیدی آنرا کمرنگتر کنند. در این مجال بد نیست که برخی از خصوصیات یک سیستم ایده آل bciرا عنوان نمائیم. در اینجا مناسب است که مجدداً تعریف bciرا از فصل اول یادآوری نمائیم)... bciسیستمی است برای ارتباط مستقیم مغز با دنیای خارج، که به کانالهای خروجی متعارف عصبی و عضلانی مغز وابسته نیست). بنا به این تعریف تنها از سیگنالهای مغزی می توان جهت ساخت یک سیتم bciبهره جست و با توجه به امکانات فعلی کمترین و کم هزینه ترین روش ثبت این سیگنالها eeg می باشد. از سوی دیگر چون bciمستقیماً با افراد در تماس است باید از روشهای غیر تهاجمی ثبت eegاستفاده کرد و روشهای تهاجمی ثبت این سیگنالها، اگر چه ما را به منابع تولید eegنزدیکتر می کند اما برای ساخت یک سیستم عملی قابل استفاده نیستند. همچنین برای افزایش میزان مقبولیت این سیستمها باید عمل ثبت با حداقل تعداد الکترود و در راحت ترین شرایط ممکن ثبت شود. بُعد دیگر یک سیستم bci در نوع فعالیتهای ذهنی استفاده شده است. انتخاب این فعالیتها باید بگونه ای باشد که در انواع شرایط مختلف و برای افراد مختلف قابل انجام باشد و تکرار آن برای آنها ملال آور و خسته کننده نباشد. بعنوان مثال ممکن است فعالیتهایی همچون ضرب ذهنی با دقت بالایی قابل تفکیک و شناسایی باشند اما مسلماً برای افراد مختلف قابل استفاده نیستند و تکرار آنها موجب خستگی می شود. از سوی دیگر فعالیتهای ذهنی انتخاب شده باید با نوع خروجی سیستم که ممکن است حرکت یک ویلچر و یا حرکت یک نشانگر بر روی مانیتور باشد، سنخیت داشته باشد. بعنوان مثال نمی توان از اعمال ضرب ذهنی و یا نامه نگاری ذهنی برای کنترل یک ویلچر استفاده نمود. در حقیقیت این انتقاد به امثال کارهای انجام شده در این پایان نامه هم وارد است که فعالیتهای ذهنی تفکیک شده، اگرچه با دقت بسیار خوبی انجام شده اند، اما برای استفاده در یک سیستم واقعی bciبا کاربردهای عادی و روزمره قابل استفاده نیستند. موضوع دیگری که به نوع فعالیت ذهنی استفاده شده وابسته است تعداد و محل قرار دادن الکترود ها بر روی مغز است. برای تشخیص تعداد و محلهای مناسب قرار دادن الکترود مسلماً به تجارب متخصصین علوم اعصاب نیاز می باشد یک سیستم ایده آل bciباید قابلیت تطبیق با افراد مختلف و شرایط مختلف را داشته باشد، چرا که رفتار سیگنالهای مغزی از فردی به فرد دیگر و حتی برای یک فرد از ساعتی تا ساعت دیگر می تواند متفاوت باشد. از این رو باید بتوان آنرا مرتباً کالیبره کرد. بعنوان مثال ممکن است در ابتدای استفاده از آن فرد مورد آزمایش تعدادی از فعالیتهای ذهنی را برای کالیبره کردن دستگاه انجام دهد. در برخی مراجع نشان داده شده است که در مورد برخی فعالیتهای ذهنی افراد پس مدتی آموزش یاد می گیرد که برخی از سیگنالهای مغزی خود را بطور مطلوبی کنترل کنند, نکته دیگری که باید در طراحی سیستم های bci لحاظ شود، قابلیت استفاده آن در شرایط و محیطهای روزمره با انواع نویزهای محیطی و artifact های ایجاد شده توسط خود شخص است. بعنوان مثال مسأله پلک زدن امری اجتناب ناپذیر است و نمی توان از کاربر خواست تا پلک نزند و یا چشمان خود را ببندد. از این رو رعایت نکات عملی در حین ثبت سیگنال و انتقال آن به محل پردازش از یک سو و استفاده از الگوریتمهای مناسب جهت حذف نویز بسیار حائز اهمیت است.در این پایان نامه تحلیل اثرناهمبسته ساز pca مورد بررسی قرار گرفته برای آزمایشات ما دراستخراج گر ویژگی bp که همواره با افزایش صحت تست همراه است . در نتیجه میتوان گفت که اثر pca در این بلوک دیگرام علاوه بر کاهش محاسبات صحت دسته بندی داده های تست را نیز افزایش داده است. علاوه بر این نتیجه میگیریم که ترکیبcsp و bpبرای استخراج ویژگی و بعد از آن استفاده از الگوریتم pca و استفاده از دسته بند rda بهترین نتیجه را در صحت داده های تست دارد.

در سال های گذشته تحقیقات متنوعی بر روی استفاده از استنت های با جنس ها و خواص مختلف صورت گرفته است یکی از فلزاتی که می تواند در ساخت استنت مورد استفاده قرار گیرد فولاد زنگ نزن 321ss می باشد. از اینرو ، این فلز با غلظت نیکل 10.5 درصد و غلظت کربن 0.08درصد ، می توانند واکنش های آلرژی زا نسبت به نیکل را کاهش داده و در کاهش خواص فرومغناطیسی مثمر ثمر باشد، لذا در این پروژه سعی شده به بررسی خواص خوردگی و مکانیکی فولاد زنگ نزن 321ss در محیط پلاسمای مصنوعی پرداخته و با انجام آزمایشات خمش،کشش،خستگی و خوردگی و بدست آوردن نمودارهای بارگذازی خواص مکانیکی و نایکوییست بر روی آلیاژ 321ss و در نهایت با مقایسه خواص حاصل با فلز 316l ، امکان استفاده از این آلیاژ در ساخت استنت پیشنهاد شده است