یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی لازم می باشند. یکی از دلایل این امر، فقدان کاربرد گسترده توانایی ربات ها در محیط هایی با تغییرات دینامیکی پیوسته می باشد. به همین دلیل برای موثر بودن بازوهای مکانیکی و رباتهای متحرک، لازم است قابلیتهای طراحی حرکت این ربات ها گسترش داده شود. یکی از موارد مهم در طراحی مسیر رباتها، معیارهای اجتناب از موانع بوده که به طور مفصل مورد بررسی قرار خواهد گرفت. در این رساله سعی بر آن است که سینماتیک یک بازوی مکانیکی افزوده در محیطی با موانع مختلف در فضای دو بعدی مورد بررسی قرار گیرد. موانع به صورت یک شیار نیم دایره ای، دایره، چندضلعی و همچنین با معادله مرزی غیر خطی تعریف شده و همچنین منحنی مسیر در مورد شیار نیم دایره ای به صورت دایره و در موارد دیگر، منحنی اسپلاین مرتبه سه در نظر گرفته شده است. در این تحقیق با ساده سازی معادلات، حجم قابل توجهی در زمان و برنامه نویسی صرفه جویی شده و این مزیت در ربات های ابر افزوده با درجات آزادی خیلی بالا بسیار حائز اهمیت است.

چکیده جلبک ها منابع غنی از متابولیت های فعال طبیعی می باشند. که می توانند در صنعت داروسازی استفاده شوند. این تحقیق با هدف شناخت خواص ضدباکتری عصاره میکروآلگ های chlorella vulgaris و scenedesmus sp علیه برخی پاتوژن ها انجام شد. جلبک ها از حوضه جنوبی دریاچه خزر جمع آوری و در محیط tmrl تحت نور 3000 لوکس به تناوب 14 ساعت روشنایی و 10 ساعت تاریکی کشت، و پس از 15 روز برداشت گردیدند. دو حلال استون و اتانول برای عصاره گیری دو نوع جلبک استفاده شد. خواص ضدباکتری عصاره علیه باکتری های listeria monocytogenes ، bacillus subtilis، streptococcus fecium، micrococcus lysodeikticus در شرایط آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور از روش های انتشار دیسک و رقت لوله ای استفاده شد. تاثیر ممانعت کنندگی عصاره های مختلف در آزمایشات میکروبی متفاوت بود. بیشترین خواص ضد میکروبی در عصاره استونی دیده شد. عصاره های استونی و اتانولی کلرلا ولگاریس علیه رشد همه میکروارگانیزم ها خواص ممانعت کنندگی خوبی داشت. عصاره استونی سندسموس خواص ممانعت کنندگی خوبی علیه باکتری های لیستریا، استرپتوکوک و باسیلوس نشان داد. در حالیکه خاصیت ضدباکتری در عصاره اتانولی دیده نشد. انجام مطالعات شیمیایی برای تعیین ترکیبات مسوول در خواص ضدمیکروبی این جلبک ها و تعیین سمیت آنها برای مهره داران از مطالعات ضروری بعدی است. کلمات کلیدی: گیاهان دارویی، لیستریا، باسیلوس، استرپتوکوک، بیوتکنولوژی دریا.

در این رساله مدل گلوبر-گریبو برای اندرکنش های هادرون-هسته تشریح شده و سطح مقطع های این اندرکنش ها با توجه به این مدل محاسبه گردیده است. همچنین آبشار درون هسته ای و فرآیند واپاشی هسته مرکب مورد مطالعه قرار گرفته و احتمال مربوط به تمامی مدهای واپاشی هسته مرکب محاسبه شده است. برای مطالعه نتایج حاصل از مدل گلوبر-گریبو، اندرکنش های هادرون-هسته در بازه انرژی مرکز جرم gev 10 به بالا توسط کد محاسباتی dpmjet-ii.5 شبیه سازی شده و مورد بررسی قرار گرفته اند. مقایسه سطح مقطع های کشسان، غیرکشسان و سطح مقطع کل اندرکنش پروتون - هسته هوا با داده های تجربی، تطابق بسیار خوب نتایج مدل گلوبر-گریبو با نتایج تجربی را نشان می دهد. در این تحقیق نحوه تغییرات سطح مقطع های اندرکنش پروتون و نوترون با هسته های 12c ، 108ag ، و 235u بر حسب انرژی ذره فرودی بررسی شده است که یک افزایش لگاریتمی در این سطح مقطع ها دیده می شود. اختلاف سطح مقطع های کشسان و غیرکشسان نیز با افزایش عدد جرمی هسته هدف و انرژی ذره فرودی کاهش می یابد که مورد بحث قرار گرفته است. همچنین نحوه تاثیر پتانسیل کولمبی ناشی از بار ذره فرودی و نیز جرم ذره فرودی روی سطح مقطع های اندرکنش مورد بررسی قرار گرفته است که نتایج حاصله نشان می دهند که تاثیر بار ذره فرودی و جرم آن روی سطح مقطع های اندرکنش در بازه انرژی مرکز جرم gev 10 به بالا آنقدر ناچیز است که عملا هیچ تفاوتی در نتایج بدست آمده برای اندرکنش ذرات پروتون و نوترون، به عنوان ذرات باردار و خنثی، با هسته های یکسان و اندرکنش ذرات پروتون و پایون مثبت، به عنوان دو ذره با بار یکسان و جرم متفاوت، با هسته های یکسان دیده نمی شود. علاوه بر محاسبات فوق، تولید ذرات در اندرکنش های هادرون-هسته نیز مورد مطالعه قرار گرفته که برای این منظور میانگین کل ذرات تولید شده و نیز میانگین ذرات باردار منفی تولید شده در اندرکنش ذرات پروتون، پایون مثبت، و کائون مثبت با هسته های mg ، ag ، و au در انرژی مرکز جرم gev 200 با داده های تجربی مقایسه شده است که تطابق بسیار خوبی با داده های تجربی در این محاسبات مشاهده می شود.

در رساله حاضر تاثیر ماده هسته ای بر روی پارامترهای تشدیدهایی که در هسته ها بطور همدوس تولید می شوند? بررسی شده است. نشان داده شده است که توزیع جرم محصولات واپاشی تشدید ساختار دو مولفه ای دارد. مولفه اول که باریک است و متناظراست با واپاشی تشدید در خارج هسته? فرم توزیع برایت-ویگنر را داشته و جرم وپهنای تشدید در آن? مقادیر آزاد خلا را دارد. مولفه دوم که پهن است و متناظر با واپاشی تشدید در داخل هسته است نیز می تواند در قالب فرمول برایت-ویگنر اما با پارامترهای اصلاح شده داخل محیطی و وابسته به چگالی هسته بیان شود. همچنین تولید تشدید در دو ناحیه انرژی های میانی و بالاتر بررسی شده است. در انرژی های میانی ? برهمکنشهای تشدید با هسته بصورت برهمکنشهای متوالی انجام می شود اما در انرژی های بالاتر از انرژی بحرانی? تصویر برهمکنش بطور کامل تغییر می کند. اما علی رغم وجود این تفاوت فاحش ? با استفاده از روش گریبوف نشان داده شده است که ساختار دامنه در دو ناحیه انرژی مشابه بوده و دارای دو مولفه است.

در رساله حاضر تاثیر ماده هسته ای بر روی پارامترهای تشدیدهایی که در هسته ها بطور همدوس تولید می شوند? بررسی شده است. نشان داده شده است که توزیع جرم محصولات واپاشی تشدید ساختار دو مولفه ای دارد. مولفه اول که باریک است و متناظراست با واپاشی تشدید در خارج هسته? فرم توزیع برایت-ویگنر را داشته و جرم وپهنای تشدید در آن? مقادیر آزاد خلا را دارد. مولفه دوم که پهن است و متناظر با واپاشی تشدید در داخل هسته است نیز می تواند در قالب فرمول برایت-ویگنر اما با پارامترهای اصلاح شده داخل محیطی و وابسته به چگالی هسته بیان شود. همچنین تولید تشدید در دو ناحیه انرژی های میانی و بالاتر بررسی شده است. در انرژی های میانی ? برهمکنشهای تشدید با هسته بصورت برهمکنشهای متوالی انجام می شود اما در انرژی های بالاتر از انرژی بحرانی? تصویر برهمکنش بطور کامل تغییر می کند. اما علی رغم وجود این تفاوت فاحش ? با استفاده از روش گریبوف نشان داده شده است که ساختار دامنه در دو ناحیه انرژی مشابه بوده و دارای دو مولفه است.

بابلرود یکی از رودخانههای استان مازندران بوده که از رشته کوه البرز سرچشمه میگیرد. این رودخانه پس از طی مسافت 170 کیلومتر از بین اراضی کشاورزی و جنگلی عبور و وارد دریای خزر میشود. این رودخانه در طی این مسیر هر ساله مقادیر زیادی از سموم کشاورزی را به دریای خزر حمل میکند. در بین سموم کشاورزی، سم دیازینون در اراضی برنج مصرف زیادی داشته و از آنجا با شتشو وارد آب رودخانه میشود. بر همین اساس اندازهگیری باقیمانده سم در بافت ماهیچه، کبد ماهی کپور معمولی، آب و بستر رودخانه، در فصل زمستان 1389 و در بهار 1390 انجام شد. یک ایستگاه بین پل بزرگ سم دیازینون اندازهگیری شد. gc بابلسر و مصب انتخاب و در هر فصل از هر کدام شش نمونه گرفته و سپس بوسیله دستگاه طبق نتایج بدست آمده میانگین باقیمانده سم برحسب میلیگرم در لیتر در نمونههای بافت ماهیچه ، کبد، بستر و آب در فصل 0 بوده است که مقادیر بدست آمده، / 0 و 181 /039 ، 0/137 ، 0/ 0 و در فصل بهار 46 / 0 و 27 /120 ، 0/111 ، 0/ زمستان به ترتیب 033 دافنی بیشتر بوده است. همچنین در lc50-48 hr=./5 ppb ماهی کپور معمولی کمتر در صورتی که از lc50-96hr = 5 ppm از تمام نمونهها آلودگی در فصل بهار بیش از فصل زمستان بوده است. مقدار سم در بافت ماهیچه کمتر از استاندارد کدکس بوده و نتایج این تحقیق نشان نمیدهد که کپور پایشگر زیستی مناسبی باشد. الگوی تجمعی سم در نمونهها در دو فصل به صورت زیر میباشد: بستر > کبد > بافت ماهیچه > آب

سوسیس های تخمیری گروهی از فرآورده های گوشتی محسوب می شوند که در جهان سهم قابل توجهی را به خود اختصاص داده اند. این سوسیس ها محصولاتی با خصوصیات ویژه ناشی از اثرات متابولیت های تولید شده ی باکتریایی است و به طور کلی به دو دسته سوسیس های خشک و نیمه خشک تقسیم می شوند. در این مطالعه برای اولین بار در ایران امکان تولید سوسیس تخمیری از ماهی کپور معمولی با بکارگیری باکتری های pediococcus pentosaceu و lactobacillus plantarum در درجه حرارت های 15، 25 و35 درجه سانتی گراد مورد بررسی قرار گرفت. به منظور تولید سوسیس تخمیری کپور معمولی از گوشت چرخ شده ماهی، نمک (3%)، گلوکز (3%) و 5 log cfu/g گونه باکتریایی فوق الذکر استفاده شد و به مدت 48 ساعت در انکوباتور قرار گرفت تا تخمیر صورت گیرد پارامترهای ph،tvb-n ، رطوبت، پروتئین و بار باکتریایی به عنوان شاخص های تخمیر و کیفیت فرآورده ی مورد نظر در زمان های صفر، 24 و 48 ساعت پس از تخمیر اندازه گیری شدند. شمارش گروههای مختلف میکروبی ( شمارش کلی میکروارگانیسم های هوازی، باکتری های اسید لاکتیک، سودوموناس ها، میکروکوکوس، انتروباکتریاسه)در طول مدت نگهداری انجام شد. بر اساس نتایج به دست آمده، درجه حرارت های بالاتر سبب رشد سریع باکتری های اسید لاکتیک می شوند. این امر باعث کاهش شدید ph در دماهای بالاتر به خصوص دمای c ْْْْْ 35 شد و مقدار آن از حدود 7/6 در زمان شروع آزمایش به میزان 5/4 بعد از گذشت 48 ساعت از انجام آزمایشات رسید و پیامد آن سبب محدود نمودن رشد pseudomonas micrococcacea ,entrobacteriacea گردید. هر چند بالا رفتن درجه حرارت تخمیر، افزایش تصاعدیtvb-n در سوسیس تخمیری ماهی کپور معمولی را نشان داد. در نهایت می توان چنین نتیجه گیری نمود که سوسیس تخمیری تهیه شده از گوشت ماهی کپور و تلقیح شده با باکتری های pediococcus pentosaceu یا lactobacillus plantarum بعد از 48 ساعت تخمیر در درجه حرارت 35 درجه سانتی گراد جدای از پارمتر tvb-n از ویژگی های مورد نظر مطلوبی برخوردار بود.

در این تحقیق به بررسی تاثیر میدان مغناطیسی خارجی بر جت پلاسمای سرد در فشار اتمسفری که به روش تخلیه سد دی الکتریک تولید شده پرداختیم. میدان مغناطیسی را با ایده سیم پیچ هلمهولتز تولید کرده که در دو حالت طولی و عرضی بر جت پلاسما اعمال شد. در حالت طولی، میدان مغناطیسی با محور جت پلاسما همراستا و در حالت عرضی، میدان مغناطیسی بر محور جت پلاسما عمود می باشد. بررسی این حالات به دو صورت گسسته و پیوسته انجام شد. در حالت طولی و عرضی گسسته، دو اندازه گیری در دو زمان انجام شده و در حالت طولی و عرضی پیوسته، اندازه گیری به صورت متوالی و در چهار مرحله با روش های طیف سنجی و عکس برداری انجام شده است. نشان داده شد که اعمال میدان مغناطیسی طولی، باعث افزایش شدت اپتیکی تابشی از جت پلاسما می-شود. این در حالی است که با اعمال میدان مغناطیسی عرضی، شدت اپتیکی کاهش می یابد. بررسی ها نشان داد که با اعمال میدان مغناطیسی طولی، چگالی پلاسما افزایش می یابد و سایر پارامترهای پلاسما ازقبیل تحرک پذیری و رسانندگی تغییر می کنند. روش های طیف سنجی و عکس برداری در جهت مشخص کردن رفتار پلاسما تحت شرایط مختلف، بکار برده شد. در روش طیف سنجی، طیف نشری آرگون در موقعیت های عمودی گرفته شد و در روش عکس برداری به وسیله یک دوربین دیجیتال و نرم افزار شدت سنج، توزیع شدت اپتیکی جت پلاسما حاصل شد.

هدف در این تحقیق، ارتباط بین تصویر و کلمه در محتوای هنرهای تعاملی یعنی آنچه که،به عنوان تعامل و ترکیب هنرمندانه ، با سایر هنرها، درآغاز هزاره ی سوم و نیز شکل گیری این تعامل به صورت رسانه وهنر در بستر فن آوری های جدید شناخته شده،پرداخته خواهد شد.این تحقیق یک تقسیم بندی کوتاه هنرها را از دوره های شکل گیری پارادایم ها در ادوار تاریخی هنر ارائه می کند ودر ادامه، ارتباط بروز کلامی و بصری را درآغاز هزاره ی سوم،در ادبیات،داستانهای گرافیکی، هنرهای تجسمی ، هنرتعاملی و هرآنچه که تصویر- کلمه، منجر به تولید محتوای معانی جدید می کند را مورد بررسی قرارداده و مطرح می کند. روش با استفاده از منابع کتابخانه ای مکتوب و دیجیتال و روش تحلیل محتوا با به کارگیری و بررسی تحلیلی و تطبیقی آثار ذکرشده و نیز از روش کیفی در این تحقیق استفاده شده است. در ابتدا با تحلیل تعامل های صورت پذیرفته در نمونه ها، روابط گفتمانی حاکم بر آنها استخراج شده، سپس روابط زمانی و مکانی موجود درآن ها تجزیه و تحلیل شده و در نهایت با بررسی تطبیقی این نمونه ها به وجوه اشتراک، افتراق و نیز چگونگی استفاده از ویژگی های تعاملی هنر رسانه ای پرداخته شده است. یافته ها توانایی های رو به افزایش کامپیوتر، اینترنت و هنرهای دیجیتال مانند تعامل، گستردگی، سرعت، امکان حضور هم زمان در مکان، با استفاده تکنولوژیک از رسانه های جدید برای به تعامل کشیدن مخاطب که یکی از مهم ترین ویژگی دربیان معنا و مسائل فرهنگی اجتماعی در هزاره ی سوم بوده،بهره برده است. نتیجه گیری همچنین این تحقیق،تعامل و رابطه ی تصویر- کلمه را در دوره های زمانی تغییر پارادایم، با اشاره به نمونه ی شاخص اثرکه به عنوان الگوواره ی موثر از هردوره، از آن ها یاد می شود را در نظام گفتمانی فلسفی تصویر- معنا، مورد بررسی قرارمی دهد.

این پژوهش با هدف بهینه سازی شرایط تولید پروتئین آبکافت شده از سر و بازوی ماهی مرکب ببری (sepia pharaonis) و بررسی خواص کارکردی پودر پروتئین حاصله از قبیل حلالیت، ظرفیت جذب چربی، ظرفیت امولسیون کنندگی و ظرفیت کف کنندگی صورت پذیرفت. جهت بهینه سازی شرایط تولید پروتئین آبکافت شده از لحاظ دما، ph و نسبت آنزیم به سوبسترا از روش سطح پاسخ (rsm) بر اساس طرح باکس-بنکن استفاده شد. در این مطالعه، اثر سه فاکتور نسبت آنزیم به سوبسترا، دما و ph روی درجه ی آبکافت و بازیافت نیتروژنی به عنوان سطح پاسخ مورد بررسی قرار گرفت. مدل ریاضی، برازش خوبی با داده های آزمایش داشت، زیرا 2r معادل 0.98 برای درجه آبکافت و معادل 0.96 برای بازیافت نیتروژنی نشان داد که قسمت عمده تغییرات درون محدوده آزمایش توسط مدل قابل توضیح است. براساس نتایج به دست آمده، شرایط بهینه از لحاظ دما، ph و نسبت آنزیم به سوبسترا به ترتیب عبارت بودند از دمای 52.97 درجه ی سانتی گراد، 8.49: ph، و نسبت آنزیم به سوبسترای 1.99 درصد، که منجر به درجه آبکافت معادل 14.53 درصد و بازیافت نیتروژنی معادل 36.86 درصد گردید. عدم معنی داری در فاکتور فقدان برازش در این مطالعه نیز گواهی بر قابلیت مدل در پیش بینی دامنه های مورد استفاده در این آزمایش می باشد. جهت تایید شرایط پیشنهادی معادله ریاضی، پروتئین آبکافت شده با شرایط پیشنهاد شده ی مدل تولید گردید که درجه ی آبکافت آن 16.8 درصد و بازیافت نیتروژنی آن 37.59 درصد به دست آمد، که مطابق با هدف این تحقیق یعنی تولید پروتئین آبکافت شده با حداکثر درجه ی آبکافت و بازیافت نیتروژنی بود. سپس خواص کارکردی پروتئین حاصل از شرایط بهینه اندازه گیری شد که حلالیت، ظرفیت جذب چربی، ظرفیت امولسیون کنندگی و ظرفیت کف کنندگی این پودر پروتئینی به ترتیب برابر با 64.8 درصد در ph=9 0.4 میلی لیتر روغن بر گرم پروتئین، 5 درصد و 15درصد بود، که نشان داد پودر پروتئین آبکافت شده حاصل از سر و بازوی ماهی مرکب ببری، از نظر خواص کارکردی ضعیف می باشد، ولی با این وجود بررسی ترکیب آمینو اسیدی پروتئین آبکافت شده سر و بازوی ماهی مرکب ببری نشان داد که این پروتئین دارای ارزش غذایی بالایی است. بطوری که نسبت میزان اسیدهای آمینه ی ضروری به کل اسیدهای آمینه در پروتئین آبکافتی برابر با 55.6 درصد بود و این نسبت برای میزان اسیدهای آمینه ی ضروری به غیرضروری برابر با 1.25 بود. شاخص شیمیایی پروتئین آبکافت شده ی سر و بازوی ماهی مرکب نیز نشان داد که این پروتئین دارای مقادیر بالای اسیدهای آمینه ضروری است و نیاز یک انسان بالغ را به اسیدهای آمینه ضروری (پروتئین استاندارد fao/who) برآورده می کند، اما در مقایسه با نیازهای ماهی کپور (پروتئین استاندارد nrc)، از نظر اسیدهای آمینه ی فنیل آلانین و ترئونین، محدود کننده می باشد. همچنین این پروتئین نرخ کارایی بالایی از خود نشان داد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

اثرات آنتی باکتریایی و آنتی اکسیدانی نایسین با غلظت 2/0% بر ماهی قزل آلای رنگین کمان(oncorhynchus mykiss) فیله و شکم خالی نگه داری شده به صورت سرد (4 درجه سانتی گراد) در بسته بندی به صورت خلاء، طی مدت 16 روز بررسی شد. خصوصیات شیمیایی با سنجش فاکتور ph و برخی از شاخص های اکسیداسیون چربی نظیر pv، tba، tvb-n و خصوصیات میکروبی با شمارش باکتری های سرمادوست، کل باکتری های زنده قابل شمارش و باکتری های اسید لاکتیک مورد بررسی قرار گرفت.میزان باکتری های کل در نمونه های فیله و شکم خالی شاهد بعد از 8 روز و در تیمار فیله دارای نایسین بعد از 16 روز به حداکثر حد قابل توجیه mrl (maximum recommendation limit) رسید. مقدار pv، tba و tvb-n بعنوان شاخص های اکسیداسیون چربی در نمونه های شکم خالی دارای نایسین بطور معنی داری کمتر از سایر تیمارها بود(p<0.05). نتایج آنالیز های شیمیایی با آنالیز های میکروبی نمونه ها مطابقت داشت و با مقایسه آنالیزهای شیمیایی و میکروبی بین تیمارهای شاهد و تیمارهای دارای نایسین ، عمر ماندگاری نمونه های شکم خالی و فیله تیمار شده با غلظت 2/0% نایسین در دمای 4 درجه سانتی گراد، 12 روز تعیین شد.

‏‎cloning‎‏ عبارت است از کپی سازی از یک حالت کوانتومی نامشخص(اندازه گیری نشده). عمل کپی سازی در محاسبات کلاسیک بکرات مورد نیاز واقع می گردد، در محاسبات کوانتمی شبکه های کوانتمی نیز انتظار می رود که کپی سازی کوانتومی یا ‏‎cloning‎‏ مورد استفاده قرار بگیرد. ثابت می شود که ‏‎cloning‎‏ یا کپی سازی کوانتومی از اطلاعات کوانتومی هرگز کامل نیست هدف این پایان نامه معرفی راهکارهای کپی سازی از اطلاعات کوانتمی و از همه مهمتر بهینه سازی ‏‎cloning‎‏ سیستمهای کوانتمی است. همچنین علاوه بر بهینه سازی کپی گیری نشان داده می شود که کیفیت کپی های تولید شده تابع پارامترهای مختلفی است ، از جمله تعداد کپی هایی که باید ایجاد شوند، نوع ماشین کپی ساز کوانتمی و همچنین بعد فضای هیلبرت که حالت های کوانتومی در آن توصیف می شوند.

هدف از این پایان نامه مطالعه همبستگی کوانتومی سیستمهای مرکب در حالتهای ‏‎pure‎‏ و ‏‎mixed‎‏ است.