نیاز به منبع انرژی قابل اعتماد جزئی جدانشدنی از زندگی بشر امروز است. این نیاز به خصوص در کشورهای در حال توسعه به عنوان یک زیرساخت و پیش نیاز اساسی در مسیر توسعه بیشتر جلب توجه می کند. شاید با تکیه بر ذخایر سوخت های فسیلی این نیاز آنطور که شایسته است مورد توجه قرار نگرفته باشد ولی محدود بودن این ذخایر واقعیتی انکارناپذیر است. باید توجه داشت که وابستگی یک کشور از لحاظ تامین انرژی میتواند به وابستگی های دیگر و دنباله روی از قدرت های صاحب انرژی منجر شود. همچنین با بوجود آمدن مشکلات زیست محیطی گوناگون و آلودگی محیط زندگی انسان ها، نیاز به شکل گیری عزمی عمومی در کلیه نقاط دنیا برای دستیابی به منابع تامین انرژی پاک می باشد. بنابراین امروزه اقبال عمومی به سمت منابع تامین انرژی پاک و تجدیدپذیر افزایش یافته است. پیل های سوختی نیز به دلیل قابلیت های ذاتی در ساختار فناوری خود بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. هرچند در دهه اخیر تلاش های بسیاری در زمینه ی فناوری سلول سوختی و به ویژه سلول سوختی پلیمری به عمل آمده، اما همچنان تحقیق و توسعه جهت دستیابی به کارایی بالاتر، قیمت پایین تر و کنترل دقیق تر آنها ادامه دارد. در این پایان نامه سعی شده است تا پروسه کنترل ولتاژ خروجی یک بسته سلول سوختی پلیمری شامل 35 سلول منفرد با بهره گیری از ایده ی کنترل پیشگو انجام شود. هرچند استفاده از هر دو متغیر در کنترل سیستم سلول سوختی یعنی دمای کارکرد و فشار گازهای ورودی، این پایان نامه را از تلاش های پیشین که تنها مبتنی بر یکی از این متغیرها بود، در این زمینه متمایز و ممتاز می نماید. جهت نیل به این هدف، مدلسازی غیرخطی بر اساس شبکه عصبی و در ساختاری با آرایش ویژه به صورت کاملا پیشرو انجام می شود. در بخش بعدی برپایه ی این مدل، الگوریتم کنترلی پیشگو اعمال و به کنترل و تنظیم متغیرهای سیستم جهت نزدیک شدن خروجی به مقدار مطلوب می پردازد. هرچند چالش اصلی در این بخش چگونگی انجام پروسه بهینه سازی به عنوان هسته ی اصلی کنترل پیشگو بر روی یک سیستم به شدت غیرخطی با دو متغیر طراحی است که با ملاحظات خاصی این مهم به انجام می رسد.

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حرکت پیوسته، که بازوی ربات را از یک پیکربندی اولیه، به نقطه انتهائی مطلوب در فضای کاری، بدون در نظر گرفتن مانع جابجا کند، نشان داده شده است.از توابع اسپلاین مکعبی برای تولید مسیر مفصلی ربات های صنعتی استفاده شده است. حرکت ربات به وسیله ی ترتیبی از نقاط کارتزین، موقعیت ها و جهتگیری های نوک بازوی ربات مشخص شده است. برای ربات n مفصلی، این نقاط کارتزین به n مجموعه از جابجایی های مفصلی تبدیل می شود، هر مجموعه برای یک مفصل. چندجمله ای تکه ای درجه3 برای اتصال توالی جابجایی های مفصلی برای هر یک از n مفصل استفاده شده است. بخاطر استفاده از نظریه توابع اسپلاین مکعبی، فقط بایستی n-2 معادله برای هر مفصل حل شود. n، نشاندهنده تعداد نقاط اسپلاین مکعبی استفاده شده در این چارچوب است. اسپلاین مکعبی پیوستگی سرتاسری سرعت و شتاب حرکتی ربات را تضمین می کند. الگوریتم حاضر با هدف کمینه شدن زمان نهایی طی مسیر و همچنین کمینه شدن انتگرال مربع جرک با توجه به قیود فیزیکی سرعت، شتاب و جرک، در فاصله ی زمانی بین هر جفت نقاط واسطه، تهیه شده است. مقایسه نتایج، نشاندهنده ی عملکرد مناسب این الگوریتم برای ربات پوما560 می باشد.

چکیده آب یکی از عوامل اصلی رشد و توسعه یک کشور است. از آنجا که شهر اراک به عنوان چهارمین قطب صنعتی کشور وابستگی خاصی به منابع آب زیر زمینی منطقه امان آباد دارد، مطالعات آب های زیر زمینی و تهیه مدل دو بعدی ژئوفیزیکی این آبخوان جهت مدیریت، کنترل و تصمیم گیری های آتی امری ضروری است. در این مطالعه هدف اصلی بر این است تا وضعیت آبخوان موجود در منطقه مورد نظر به کمک داده های ژئوفیزیکی مقاومت ویژه و اطلاعات موجود از حفاری ها مدل سازی شود و مناطق مناسب برای حفاری های آتی پیشنهاد گردند. برای این منظور داده های 156 سونداژ الکتریکی موجود در منطقه، ابتدا توسط روش های معمول و نرم افزار excel بصورت یک بعدی تفسیر و نتایج حاصل با اطلاعات چاه های نزدیک و اطلاعات زمین شناسی منطقه مقایسه گردید و در نهایت مدل یک بعدی آنها تهیه شد. آنگاه از کنار هم قرار دادن مدل های یک بعدی، سونداژ های روی یک پروفیل، مدل های شبه دو بعدی جهت رسیدن به اطلاعات بیشتر بدست آمدند. پس از آن داده ها در قالب پروفیل هایی در راستای خط برداشت توسط نرم افزار winsurfer بصورت دو بعدی مدل شدند. نتایج حاصل از مدل سازی دو بعدی با مدل های شبه دو بعدی، اطلاعات چاه های مجاور و اطلاعات زمین شناسی منطقه مقایسه گردیدند و در نهایت های مدل هایی دو بعدی منطبق با واقعیت زمین شناسی تهیه گردید. نتایج حاصل از مدلسازی ها جهت تعیین عمق سنگ کف، تعیین جنس لایه ها، ضخامت لایه های آبرفتی و حدود گسترش آنها، نقشه های هم ضخامت آبرفتی درشت دانه، متوسط دانه، ریز دانه و ریز دانه شور به کار گرفته شد. در پایان نیز با استفاده از نقشه های هم ضخامت رسم شده، نقشه هایی به منظور مشخص شدن پهنه ها ی آبرفتی، نحوه پیشروی آب شور و جبهه آب شور و شیرین ارائه شد و منطقه مورد مطالعه به دو جبهه آب شور و شیرین تقسیم شد تا با بهره گیری از این نقشه ها و مشاهده مرزهای معلوم شده تصمیم گیریهای های لازم جهت مصرف بهینه از آب چاهها و نیز جلوگیری از حفر چاه در مناطق بحرانی که سبب پایین رفتن سطح آب سفره و پیشروی آب شور کویر به سمت سفره آب شیرین می شود به عمل آید. همچنین با توجه به مقاومتهای بسیار پایین در لایه های نزدیک کویر و عدم شناسایی سنگ کف در این منطقه پیشنهاد شد تا از دیگر روشهای ژئوفیزیکی مانند مغناطیس و غیره جهت تعیین عمق سنگ کف استفاده شود، در ضمن محل هایی که برای حفر چاه بحرانی بودند نیز مشخص شد.

رشد روز افزون جمعیت، توسعه شهرسازی، احتیاجات صنعتی و کشاورزی، گرم شدن تدریجی زمین و افزایش خشکسالی ها باعث کاهش آب قابل مصرف شده و نیاز به منابع غنی آب زیرزمینی را بیش از پیش ساخته است. شهر اراک نیز بعنوان چهارمین قطب صنعتی کشور وابستگی خاصی به منابع آب زیرزمینی منطقه امان آباد دارد، بنابراین مطالعه آب های زیرزمینی این منطقه جهت بهره برداری و کنترل ذخایر از اهمیت زیادی برخوردار است که اغلب این مطالعات وقتگیر و هزینه بر می باشند. در این تحقیق هدف اصلی آن است تا ضرائب هیدرودینامیکی آبخوان موجود در منطقه موردنظر مانند ضریب ذخیره، ضریب نفوذپذیری و قابلیت انتقال به کمک داده های ژئوفیزیکی، به روش مقاومت ویژه و اطلاعات موجود از چاههای اکتشافی به جهت سادگی و ارزانی این روش، برآورد شوند. برای این منظور داده های 156 سونداژ الکتریکی موجود در منطقه، ابتدا توسط روش های برازش منحنی با کمک اطلاعات چاه ها و زمین شناسی منطقه تفسیر و مقاومت های ویژه و ضخامت لایه ها تعیین گردیدند. آنگاه با کنار هم قرار دادن اطلاعات سونداژهای در امتداد یک پروفیل، مدل های شبه دو بعدی به تصویر کشیده شدند; که با کمک این مدل ها و همچنین داده های اندازه گیری شده سطح ایستابی در منطقه با استفاده چاه های پیزومتری، نواحی اشباع و خشک مشخص و مقاومت الکتریکی آن ها بدست آمدند و در نهایت با استفاده از روابط موجود در هیدرولوژی، ضرائب هیدرودینامیکی محاسبه گردید که مقدار متوسط تخلخل حدود 4/21 درصد، ضریب ذخیره 00000193/0 درصد، ضریب نفوذپذیری 4/3 متر در ثانیه و متوسط قابلیت انتقال 4/21 مترمربع در روز تخمین زده شد. سپس با تهیه نقشه های این ضرائب، پتانسیل های مختلف آبی شناسایی شد. همچنین ناحیه ای در منطقه که بدلیل بهره برداری فراوان دچار افت سطح آب گشته بود، مشخص گردید. در پایان نیز مقایسه ای بین ضرائب برآورد شده از این روش با نتایج حاصل از آزمایشات پمپاژ صورت گرفت که تا حد قابل قبولی یکدیگر را تائید می کردند.

روش پتروف-گالرکینِ محلی بدون شبکه (mlpg) ، یک روش عددی برای حل معادلات دیفرانسیل است. در این پایان= نامه کاربرد mlpg در حل مسائل سه بعدی الاستو- استاتیک، با جابجایی های کوچک، به بحث گذاشته شده است. این روش دامن? کلی مسئله ( ) را با m گره و بدون هیچ گونه شبکه بندی شبیه سازی می کند. به علاوه، توابع تقریبزن را از میان درونیاب- هایی چون کمترین مربعات متحرک (mls)، بخش یکپارچه (pu)، توابع شپارد و توابع پای? شعاعی (rbf) برمی گزیند. از آنجایی که روش های بدون شبکه، به خاطر پیوستگی مرتبه بالای توابع شکلشان، در برخورد با مسائل دارای ناپیوستگی ماده ای با دشواری هایی رو به رو می شوند، ترفند ساد? نوینی برای رفع این مشکل ارائه شده است. سپس با به کار گیری یکی از ساده ترین و بهترین اعضای خانواد? mlpg، یعنی mlpg5، یک تحلیل الاستو- استاتیک از استوانه های جدار ضخیم چند لایه، ساخته شده از مواد همسانگرد آورده شده است. نتایج به دست آمده با پاسخ های دقیق و همچنین با نتایج حاصله از یک نرم افزار اجزاء محدود یعنی ansys مقایسه گشته اند. همخوانی قابل پذیرش mlpg با پاسخ های دقیق، به ویژه در مرز ناپیوستگی ماده ای، بهره گیری از این روش را در دیگر مسائل پیشنهاد می نماید.

کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته شده است. مدت زیادی است که کنترلر مد لغزشی جهت کنترل کردن سیستم های داری عدم قطعیت در در مدل کردن و اغتشاشات محدود شده استفاده می شود. این کنترلر به خاطر سیگنال کنترلی ناپیوسته که در اطراف صفحه لغزش ایجاد می کند و شرط لغزش را ارضا می کند. یک کنترلر مقاوم محسوب می شود. اما در این کنترلر به خاطر همین ترم ناپیوسته در ورودی کنترلر نوسان های فرکانس بالا ایجاد می شود که به چترینگ در ورودی مشهور است. اخیرا کنترلر فازی یک روش محبوب برای ترکیب آن با کنترل مد لغزشی شده است تا برخی مشکلات آن را برطرف کرند. در این کنترلر ترکیبی، قسمت مد لغزشی مسئول دفع اغتشاشات خارجی و عدم دقت در مدل کردن است درحالی که قسمت فازی آن باعث دمپینگ بهتر وکاهش چترینگ می شود. بزرگترین مشکل کنترلر فازی نداشتن تکنولوژی طراحی است و بیشتر قواعد فازی بر اساس دانش بشر و این قواعد از فردی به فرد دیگر برای یک عملکرد یکسان سیستم تغییر می کند. بعلاوه ، انتخاب مناسب قواعد فازی و چگونگی تعریف توابع عضویت ، شامل روش پر زحمت سعی- خطا است. برای بر طرف کردن این مشکل وقت گیر الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای بهینه سازی پارتوی کنترل مد لغزشی فازی بکار گرفته شده است. در مسئله بهینه سازی چند هدفه چند تابع هدف وجود دارد که بطور همزمان باید بهینه شود. این توابع هدف اغلب با هم تضاد دارند که در اینجا خطای پیگیری مسیر و ورودی کنترلر توابع هدف می باشند. از این رو یک جواب بهینه که نسبت به دو تابع هدف برتری داشته باشد وجود ندارد. در عوض یک مجموعه از جواب های بهینه وجود دارد که به جواب های بهینه پارتوی مشهور است و طراح با ایجاد مصالحه بین خطای پیگیری مسیر و ورودی کنترلر می تواند پارامترها ی مطلوب را انتخاب کند.

جهت احداث شهرک صنعتی غرق آباد، مطالعات آبهای زیرزمینی و تهیه مدل دوبعدی ژئوفیزیکی این آبخوان جهت مدیریت، کنترل و تصمیم گیری های آتی امری ضروری است. در این تحقیق کاربرد روش مقاومت ویژه در شناسائی گسل و تهیه مدل آبخوان مورد بررسی قرار گرفته است.تعداد چهل سونداژ الکتریکی به روش شلومبرژه به صورت هشت پروفیل طراحی گردید که پس از برداشتهای صحرائی در منطقه و ثبت اطلاعات زمین شناسی منطقه وهمچنین ثبت اطلاعات محلی نظیر عمق چاه های منطقه ومحل آنها، تفسیر دستی آغاز شد. در تفسیر دستی ابتدا هر پروفیل به صورت یک بعدی در نظر گرفته شد و بعد از تفسیر دستی یک بعدی هشت پروفیل و همچنین تفسیر یک بعدی با استفاده از نرم افزارv3.31 ix1d و انطباق آن دو با هم، با کنار هم چیدن تفاسیر یک بعدی وهمچنین با تطبیق اطلاعات حاصل از چاه های نزدیک و اطلاعات زمین شناسی تفسیری شبه دوبعدی بدست آمد. همچنین جهت بررسی دقیقتر، اطلاعات برداشتی از روی فیلد توسط نرم افزار res2dinv.3.55 مورد ارزیابی دقیقتر قرار گرفت که اطلاعات حاصل توسط نرم افزار به صورت دوبعدی مدل شد. سپس با تغییر پارامترهای مدل، اطلاعات زمین شناسی و اطلاعات محلی با مدلها تطبیق یافت. همخوانی تفسیر دستی شبه دوبعدی وتفسیر نرم افزاری اطمینان خوبی نسبت به صحت تفاسیر ایجاد نمود. در نهایت بکمک نقشه های تهیه شده محلهای پیشنهادی برای حفاری ارائه شدند.

گرم و بعد از آن شرایط خنک کاری ورق تعیین کننده اندازه دانه، خواص، ساختار میکروسکوپی در قطعه کار است. ورق های بدست آمده از نورد گرم برای کاهش بیشتر ضخامت و دست یابی به کیفیت سطح بهتر، بصورت سرد نورد می شوند. در این رساله، روش عددی المان محدود برای مدلسازی فرایند نورد سرد در حالت کرنش صفحه ای برای مواد با رفتار الاستیک-پلاستیک مورد استفاده قرار می گیرد. در مرحله اول کار از فولاد 4340 بعنوان قطعه کار استفاده می شود که در تمام مراحل حل اثرات باربرداری نیز در آن لحاظ گردیده است. نتایج حاصل از حل آن با نتایج حاصل از نرم افزار دفرم سنجیده شده و صحت آن مورد تایید قرار گرفته است. در ادامه از فولاد دوفازی با کسر حجمی مختلف از فریت و پرلیت با آرایش های متفاوت از آنها بعنوان قطعه کار استفاده شده است. در طی این مدلسازی بعلت روابط تنش-کرنش متفاوت در فازها در طی نورد در حالیکه یکی از فازها هنوز در ناحیه الاستیک قرار دارد فاز دیگر وارد ناحیه پلاستیک شده است و این اثرات سبب بوجود آمدن تنش پسماند در ورق خواهند شد. نتایج بدست آمده نشان می دهد که ساختارهای فازی متفاوت از قطعه کار در مقادیر تنش پسماند اثرات زیادی دارد و در آنها با کاهش عرض نوارهای فازی عمودی می توان نوسانات در مقادیر تنش پسماند را کاهش داد. هدف از این مطالعه ارائه ساختاری از چیدمان فازها بعد از نورد گرم است که در آن بتوان تنش پسماند نهایی در قطعه کار را بعد از نورد سرد به حداقل رساند. بر پایه همین اصول می توان پیشنهاداتی را برای طراحان خطوط نورد ارائه کرد که در کیفیت نهایی ورقهای خروجی از خطوط نورد اثرگذار باشند.

روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیر خطی دارای نامعینی بسیار محدود می باشد. یکی از روشهای طراحی کنترلر در سیستم های غیر خطی، روش خطی سازی پسخورد می باشد. خطی سازی پسخورد به دو روش خطی سازی ورودی-حالت و ورودی-خروجی انجام می گیرد. در این پایان نامه از هر دو روش بر دو سیستم متفاوت بهره گرفته شده است. پس از خطی سازی از روش های کنترلی خطی برای کنترل سیستم خطی شده استفاده کرده ایم. در این پایان نامه، از بهینه سازی چندهدفی در طراحی بهینه پارتو بوسیله کنترل خطی سازی پسخورد مقاوم برای یک سیستم غیرخطی در حضور نامعینی استفاده شده است. روش خطی سازی پسخورد در سیستم های غیرخطی نامعین کارایی خود را از دست می دهد، هدف از این پایان نامه، مقابله با این مشکل می باشد. در طراحی پارتو از دو تابع هدف که با یکدیگر در تقابل هستند، بهره گرفته شده است. همچنین از روش مونته کارلو برای شبیه سازی رفتار احتمالی سیستم نامعین بکار برده ایم. استفاده از این روش بسیاری از محافظه کاریهای روشهای قبل را ندارد و به خاطر در نظر گرفتن تابع توزیع احتمالاتی به واقعیت نزدیکتر است. همچنین با بهره گیری از الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی چند هدفی برای طراحی و بدست آوردن نمودار پارتو این امکان مهیا می شود طراح با توجه به نیاز خود و یا شرایط کاری و واقعی از دید توابع هدف سیستم مورد نظر خود را انتخاب می کند. نتایج بدست آمده به وضوح نشان دهنده کارایی نقاط طراحی انتخاب شده در کنترل بهینه مقاوم سیستم غیرخطی نامعین می باشد.

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال کنترلی است که برای افزایش کارایی کنترلر می توان آن را متغیر با زمان در نظر گرفت. به این صورت که در یک همسایگی از سطح لغزش از تابع اشباع برای حذف ناپیوستگی سیگنال کنترلی استفاده می شود؛ چنان که در این پروژه نیز انجام شده است. تاکنون شیوه های مختلفی از جمله منطق فازی و نیز معادلات دیفرانسیل برای حصول این هدف به کار گرفته شده اند. در این پایان نامه از دیدگاه کنترل پیشگو به عنوان شیوه ای نوین برای طراحی لایه مرزی متغیر با زمان استفاده شده است. روش اعمال شده، لرزش سیگنال کنترل را در عین حفظ خواص کنترل لغزشی که پیش تر به آن اشاره شد، حذف می کند. کنترل پیشگو در حقیقت یک روند بهینه سازی را برای پیش بینی مقادیر لایه مرزی در لحظات زمانی آینده (به اندازه افق پیش بینی) در پیش می-گیرد به گونه ای که رفتار مطلوبی را برای سیستم در لحظه زمانی فعلی فراهم می کند. در این روند بهینه سازی ضخامت لایه مرزی به عنوان متغیر طراحی برای مینیمم کردن خطای ردیابی در نظر گرفته می شود. در انتهای هر مرحله ی پیش بینی مقادیر پیش بینی شده ی لایه مرزی، بردار لایه مرزی را تشکیل می دهند که تنها عضو اول این بردار نگه داشته شده و به سیستم اعمال می شود. در نتیجه ورودی کنترل تعیین شده و پاسخ در این گام زمانی به دست می آید. پاسخ جدید برای مرحله بعدی پیش بینی مورد استفاده قرار گرفته و روند پیش بینی به همین صورت ادامه می یابد. به منظور ارزیابی روش پیشنهادی دو سیستم غیر خطی نامعین مورد استفاده قرار گرفته اند. در هر دو مورد نمودارهای خطای ردیابی، سطح لغزشی و نیروی کنترلی ارائه گردیده و با روش های پیشین مقایسه شده اند. مقایسه نتایج حاکی از برتری قابل ملاحظه روش پیشنهادی نسبت به روش های گذشته است. هم چنین از الگوریتم ژنتیک به عنوان یکی از شناخته شده ترین و کاراترین شیوه های بهینه سازی چند هدفی برای بهینه سازی ضرایب کنترلر پیشنهادی در سیستم آونگ وارون استفاده شده است. که در آن ضریب خطا در سطح لغزشی اول (c1)، ضریب شرط لغزشی (k)، ماکزیمم مقدار متغیر واسط (zu) و ضخامت لایه مرزی دوم (?z) به عنوان متغیرهای طراحی در نظر گرفته شده اند. توابع هدف عبارتند از ماکزیمم اندازه نیروی کنترلی max(|u|) و قدر مطلق سطح زیر نمودار سطح لغزش ???|s|dt?. نتایج حاصل از بهینه سازی نیز نشان دهنده ی کاهش خطا و بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی است. در انتها مقاوم بودن کنترل اعمال شده در برابر نامعینی های پارامتری سیستم نیز با به کار گیری نمونه برداری همرسلی نشان داده شده است.

چکیده: در این پایان نامه کشش سطحی مخلوطهای دوتایی (استونیتریل/الکل، آب(آب سنگین)/الکل، آب سنگین/آب و آب/استونیتریل) و سه تایی آب/استونیتریل/الکل با استفاده از دستگاه تنسیومتر اندازه گیری و گزارش شد و سپس توسط مدل ها و تئوری های مختلف مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. ازدیدگاه تجربی اثر ایزوتوپی آب، دما و طول زنجیره هیدروکربنی الکل بر کشش سطحی مخلوط مورد بررسی قرار گرفت. مدل های نیمه تجربی و ترمودینامیکی کمی برای مطالعه کشش سطحی وجود دارد. در مطالعات تئوری از دو روش استفاده شده است: الف) روش همبسته کردن کشش سطحی مخلوط با کسر مولی اجزاء توسط مدلهای مختلف مانند ردلیچ-کیستر(rk)، سانتوز(sff)، لی(lww)، فو(flw)، سوناوان-کومار(sk) و مایرز-اسکات(ms) ب) از معادله اسپرو-پروزنیتز با استفاده از مدل unifac اصلاح شده برای پیشگویی کشش سطحی مخلوط استفاده گردید و از نتایج این روش برای محاسبه خواص سطحی همچون کسر مولی اجزاء در سطح، جذب سطحی و ... استفاده شد. در ادامه اثر مساحت سطح مولی اجزاء در پیشگویی کشش سطحی با استفاده از دو روش راسموسن و پاکت مورد بررسی قرار گرفته است. در مطالعه کشش سطحی مخلوط آب/آب سنگین رفتار آنئوتروپی مشاهده شد، که از طریق روشهای تجربی دیگر (مانند ft-ir) برای اثبات این رفتار استفاده شد. در یک رویکرد جدید در بخش دیگر با استفاده از داده های کشش سطحی و جذب نسبی گیبس ضخامت لایه سطحی برای سیستم های دوجزئی محاسبه شد. مقادیر بدست آمده در سیستم های استونیتریل/الکل در حد چند آنگستروم و در محدوده بین یک تا چند لایه مولکولی است. نتایج نشان می دهد که فاکتور کشش سطحی اجزاء خالص و ثابت خود تجمعی الکل در مقدار ضخامت لایه سطحی بسیار مهم است. در تمام سیستم ها بجزاستونیتریل/متانول در غلظت های کم الکل ضخامت لایه سطحی افزایش می یابد تا به یک ماکزیمم می رسد و در ادامه با افزایش غلظت حل شونده تقریباً به مقدار ثابتی می رسد.

چکیده طراحی بهینه چند هدفی مکانیزم ها- با / بدون نامعینی احتمالاتی (محمد ابراهیم فلزی) در سالهای اخیر،مطالعه ی طراحی مکانیزم های بهینه که یکی از موضوعات مهم در حوزه ی مهندسی مکانیک است توجه محافل دانشگاهی و صنعتی را بطور فزاینده ای به خود جلب نموده است.طراحی بهینه ی مکانیزم ها،یافتن راه حلی برای به دست آوردن ممکن ترین مورد در تامین اهداف موردنظر می باشد که در این پایان نامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک به آن پرداخته شده است.در این رابطه بهینه سازی تک هدفی که زیرمجموعه ای از بهینه سازی چندهدفی است نیز مورد بررسی قرار گرفته و برتری آن نسبت به پژوهش های گذشته نشان داده شده است. تابع هدف اصلی در این زمینه کمینه نمودن خطای مابین مسیر تولید شده توسط نقطه ی کوپلری و مسیر درنظر گرفته شده ی مطلوب می باشد که در کنار آن،تابع هدف ناهمسوی دیگری به نام زاویه ی انتقال انتخاب شده تا طراحی بصورت چندهدفی صورت گیرد.این امر در فضای پارامترهای معین گذاشته شده و منجر به تولید یک دسته جواب بهینه ی غیربرتر(جواب های پارتوئی) گشته که منحنی های مربوطه و محدوده های قابل مصالحه در آنها ارائه شده است.همچنین طراحی در فضای نامعین احتمالاتی با توجه به درنظرگرفتن نامعینی در پارامترهای طراحی،انجام شده تا مکانیزم مطلوب یعنی مکانیزم مقاوم به دست آید.در این راستا یک مساله ی چندهدفی در بهینه سازی متشکل از میانگین و واریانس تابع هدف خطای مسیر پایه گذاری و با استفاده از روش شبیه سازی مونت کارلو هردو تابع هدف فوق استخراج و کمینه شده است.مواردنامعینی که در این کار مدنظر قرار گرفته است تغییر طول لینک و لقی لولا می باشد.در ضمن نشان داده شده که جواب های به دست آمده از طراحی معین هرچند که در حالت ایده آل مطلوب می باشد ولی زمانی که در فضای واقعی و کاربردی قرار می گیرد به علت وجود نامعینی ها عملکرد مناسبی نخواهد داشت. کلمات کلیدی:طراحی بهینه ی چندهدفی،مکانیزم مقاوم،نامعینی،پارتو،شبیه سازی مونت کارلو

اقتصاد دانان همواره متوجه اهمیت تجهیز منابع در فرایند رشد و توسعه اقتصادی بوده اند. در این باره آدام اسمیت معتقد است هر افزایش یا کاهش سرمایه، به طور طبیعی به افزایش و یا کاهش ارزش حقیقی تولید صنعت، تعداد افراد شاغل، ثروت حقیقی، درآمد افراد و در نتیجه میزان محصول یاارزش تولیدات قابل مبادله سالانه زمین و کار کشور بستگی دارد. با توجه به ادبیات نظری رشد اقتصادی و شواهد تجربی در کشورهای در حال توسعه و توسعه یافته، تامین منابع مالی کافی جهت تامین مالی بخش های مختلف از جمله زیرساخت ها، بخش های آموزشی و... در جهت دست یافتن به یک توسعه پایدار دارای اهمیت بسیار می باشد. توجه فراوان به نقش پس انداز، در مشخص کردن میزان سرمایه گذاری و رشد اقتصادی، از جمله موضوعاتی است که همواره در تنظیم سیاستها و نظریه های اقتصادی مد نظر بوده است. در اقتصاد ایران طی برنامه پنج ساله چهارم توسعه، نیاز شدید به سرمایه گذاری قابل ملاحظه پیش بینی شده است، لازمه این امر تامین منابع مالی است که یکی از راههای آن، منابع تجهیز شده از طریق پس انداز می باشد. تامین این نیاز ها، به ویژه در بخش های زیر بنایی و اجتماعی، شاخصی مهم در تامین توانایی کشور در حفظ نرخ بالای رشد اقتصادی، کاهش بیکاری و ایجاد اشتغال محسوب می شود. تجهیز پس انداز داخلی یکی از عوامل مهم تعیین کننده سطح سرمایه گذاری و رشد اقتصادی می باشد که در اقتصاد ایران با توجه به شرایط دشوار مالی خارجی که آن را احاطه کرده است از اهمیت بیشتری برخوردار است. در واقع اقتصاد ایران نیازمند حفظ داوطلبانه نسبت بالای پس انداز ملی، به منظور تامین مالی سرمایه گذاری های مختلف، جبران فقدان جریان پس انداز خارجی در کوتاه مدت، کاهش خسارات ناشی از این کمبود پس انداز و محدود ساختن آسیب پذیری اقتصاد در مقابل نوسانات قیمت بین المللی نفت می باشد. پس انداز در کشور ایران در دو بخش اصلی صورت می پذیرد: یکی از این بخش ها پس اندازی می باشد که در بخش دولتی شکل می گیرد و جزء دیگر در بخش خصوصی، سطح پس انداز دولتی در اقتصاد ایران تا حد فراوانی بستگی به عملکرد بخش نفت و بازار انرژی دارد. به دلیل مشکلات در زیرساخت های اقتصادی و عدم توانایی در جذب سرمایه های خارجی به دلایل متعدد از جمله سیاسی و همچنین وابستگی شدید به نفت و تاثیر پذیری زیاد از نوسانات قیمت آن و اجبار اخلاقی به پایبندی به اصول عدالت بین نسلی(قاعده ی هارتویک) و کاهش خسارات ناشی از استخراج منابع طبیعی، چگونگی پس انداز اصیل از جمله عوامل حیاتی برای کشور ایران می باشد که نیاز به توجه ویژه دارد. این مطالعه ضمن بررسی مبانی نظری پس انداز اصیل به تخمین این معیار برای ایران در سال های 2006-1970 -پرداخته، سپس به مطالعه ی مسیر این شاخص در طی دوره ی مورد نظر از جهات میانگین، روند و مانایی می پردازد. جهت مطالعه ی مانایی شاخص، از فیلتر هودریک پروسکات استفاده شده است. نتایج بدست آمده از این مطالعه نشان می دهد که اقتصاد ایران در یک مسیر توسعه ی ناپایدار بوده و کشور در حال مصرف ثروت های خود می باشد و سطح مطلوبیت نسل-های آینده حتما از میزان فعلی آن کمتر خواهد بود. جهت مقایسه ی مسیر توسعه اقتصادی ایران با کشور ترکیه، ارقام پس انداز اصیل مربوط به این کشور نیز محاسبه شده و مشاهده می گردد که اقتصاد ترکیه بر خلاف اقتصاد ایران در یک مسیر توسعه ی پایدار قدم برداشته و در حال انباشت ثروت می باشد. کلید واژه ها: پس انداز اصیل، قاعده ی هارتویک، منابع پایان پذیر، قاعده ی هتلینگ، فیلتر هودریک - پروسکات

کنترل مرزی بهینه چند هدفی برای پاسخ های دینامیکی میکروتیرهای تحریک شونده پیزو مهرا ن سرفلاح چکیده کنترل ارتعاشات فعال سازه ها ی انعطاف پذیر با استفاده از عملگرها و حسگرهای پیزوالکتریک، موضوع تحقیقات مهم در دو دهه اخیر بوده است. لایه های پیزوسرامیک ضخیم در سازه های مکانیکی، به جهت توانایی مکانیکی بالا جهت تولید نیروهای کنترلی، بسیار کارآمد هستند. در اینجا سیستم مکانیکی-الکتریکی میکرو، به جهت آنکه لایه های پیزوالکتریک تمام سطح سازه را می پوشاند، به کار گرفته می شود. کاری که در سازه های بزرگتر امکان آن وجود ندارد. در این پایان نامه، نتایج کنترل حلقه باز با استفاده از اصل بیشینه و الگوریتم ‍ژنتیک چند هدفی، برای کنترل مرزی بهینه میکروتیر بدست آمده است. عملگرهای پیزوالکتریک پیوسته، توابع کنترل حلقه باز هستند که ولتاژ اعمالی به آن ها در مرزها بصورت گشتاور ظاهر می شود. قانون کنترل بهینه برای میکروتیر با معرفی متغیر وابسته و جمله همیلتونی به شکل اصل بیشینه به کار گرفته خواهد شد. اصل بیشینه، رابطه بین نیروی کنترل بهینه و متغیر وابسته که تحت شرایط نهایی با متغیر حالت ترکیب می شود را بیان می کند. بنابراین، مساله کنترل تحت عنوان شرایط مرزی و اولیه فرمول بندی می شود. سپس روش حل بوسیله مقادیر ویژه برای متغیر حالت و وابسته برای میکروتیر تحت شرایط تکیه گاهی ساده با عملگرهای پیزوسرامیک پیوسته ارائه خواهد شد. از این روش برای میرا کردن ارتعاشات میکروتیر استفاده می شود. با ترسیم نمودارهای مرتبط با سرعت و جابه جایی ارتعاشات میکروتیر در برابر زمان، تاثیر به کارگیری محرک های پیزوسرامیک به وضوح قابل مشاهده خواهد بود. کاهش جابه جایی و سرعت، بستگی به مقدار گشتاور کنترلی دارد که بصورت هزینه نیروی کنترل اعمال شده است. مقادیر توابع هدف(دو تابع هدف) که بصورت انرژی بهینه سیستم و کل ولتاژ اعمالی به میکروتیر پیزو تعیین می شوند به ازای ضرایب وزنی مختلف محاسبه می شوند. با قرار دادن ولتاژ بهینه بدست آمده از اصل بیشینه، مقادیر بهینه برای این توابع در قالب جدولی ارائه شده اند. پس از آن، با بیان ولتاژ در حالت کلی و تعیین متغیرهای طراحی که شامل دامنه و فرکانس ولتاژ اعمالی می باشند، درجستجوی یافتن مقادیر بهینه تری ازمقادیر محاسبه شده با اصل بیشینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک چند هدفی در قالب جبهه پارتو خواهیم بود. سرانجام در نمودارهای بخش پایانی، مقایسه بین دو روش انجام شده است. کلید واژه ها: میکروتیر، پیزوسرامیک، اصل بیشینه، کنترل مرزی بهینه، الگوریتم ژنتیک چند هدفی، پارتو

در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باشد. هدف از انجام این پایان نامه کنترل یک سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی است که ورودی کنترلی آن نیروی وارد بر گاری است. براین اساس، این سیستم، یک سیستم تحریک ناقص به حساب می آید و کنترل آن به مراتب مشکل تر می باشد. پس از طراحی قانون کنترل، ضرایب مربوطه با استفاده از روش بهینه سازی چند هدفی و با کمک الگوریتم ژنتیک، چنان تعیین می شوند که سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی دارای بهترین عملکرد باشد. الگوریتم ژنتیک مورد استفاده در این پایان نامه، برخلاف روش های سنتی و متداول الگوریتم ژنتیک، از سه والد به جای دو والد برای تولید فرزندان در عملیات ادغام استفاده می نماید و به الگوریتم ژنتیک چند ادغامی موسوم است. در پایان، قانون کنترلی چنان اصلاح می گردد که بتواند سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی را در برابر نامعینی های متغیر با زمان محتمل در پارامترهای سیستم، همچنان کنترل نماید. این مهم، با استفاده از تولید یک تابع تخمین گر به وسیله الگوریتم ژنتیک چند ادغامی قابل دست یابی است.

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا باید قادر به انجام آن باشد، اما حمل بار تعادل دینامیکی ربات را خصوصا به هنگام برداشتن و افتادن بار به چالش می کشد. هدف از انجام این پایان نامه تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات دوپا هشت لینکی حمل کننده بار و تولید الگوی حرکتی مناسب در کلیه مراحل راه رفتن و همچنین به هنگام افتادن بار می باشد. در این پایان نامه سعی می شود به تاثیرات حمل بار و یا افتادن آن بر پایداری ربات پرداخته شود و راهکارهایی برای حفظ تعادل دینامیکی ربات دوپا به هنگام افتادن بار ارائه شود. پس از حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات، جهت تولید مسیرهای بهینه حرکت برای مفاصل به هنگام اغتشاش، با فرموله کردن مساله بهینه سازی بر اساس قرارگیری نقطه zmp در محدوده امن، از توابع قدرتمند نرم افزار matlab استفاده شده است. با هدایت جهت جستجوی مساله بهینه سازی با توجه به پارامترهای متناظر در انسان(در نظر گرفتن قیود حرکت مفاصل مشابه انسان)، الگوهای حرکتی سینماتیکی و دینامیکی ربات به دست آمده است و نتایج مورد ارزیابی و تحلیل قرار گرفته اند.امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا باید قادر به انجام آن باشد، اما حمل بار تعادل دینامیکی ربات را خصوصا به هنگام برداشتن و افتادن بار به چالش می کشد. هدف از انجام این پایان نامه تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات دوپا هشت لینکی حمل کننده بار و تولید الگوی حرکتی مناسب در کلیه مراحل راه رفتن و همچنین به هنگام افتادن بار می باشد. در این پایان نامه سعی می شود به تاثیرات حمل بار و یا افتادن آن بر پایداری ربات پرداخته شود و راهکارهایی برای حفظ تعادل دینامیکی ربات دوپا به هنگام افتادن بار ارائه شود. پس از حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات، جهت تولید مسیرهای بهینه حرکت برای مفاصل به هنگام اغتشاش، با فرموله کردن مساله بهینه سازی بر اساس قرارگیری نقطه zmp در محدوده امن، از توابع قدرتمند نرم افزار matlab استفاده شده است. با هدایت جهت جستجوی مساله بهینه سازی با توجه به پارامترهای متناظر در انسان(در نظر گرفتن قیود حرکت مفاصل مشابه انسان)، الگوهای حرکتی سینماتیکی و دینامیکی ربات به دست آمده است و نتایج مورد ارزیابی و تحلیل قرار گرفته اند.

در این پایان نامه از ساختار anfis برای مدل سازی سیستم های پیچیده که ارتباط بین ورودی- خروجی آنها را نمی توان با روش های تحلیلی بدست آورد، استفاده می شود. دقت مدل بدست آمده علاوه بر اینکه وابسته به نحوه طراحی ساختار شبکه anfis می باشد، به میزان دقت داده های ورودی- خروجی نیز بسیار وابسته است. معمولا در استخراج داده های ورودی-خروجی همواره خطاهای زیادی وجود دارد که باعث می شود مدل بدست آمده از دقت پایینی برخوردار باشد. با استفاده از روش مونت کارلو و در نظر گرفتن بازه نامعینی برای داده های ورودی-خروجی، مدلی استخراج می شود که نسبت به نامعینی موجود در داده ها مقاوم باشد. در طراحی بهینه ای ساختار anfis نیز از الگوریتم ژنتیک چندهدفی با درنظر گرفتن همزمان دو تابع هدف خطای مدل سازی و خطای پیش بینی برای بهینه نمودن پارامترهای توابع عضویت گوسی در ورودی سیستم anfis استفاده می شود. همچنین، برای بدست آوردن ضرایب خطی بخش خروجی anfis، روش svd که یک روش توانمند در حل دستگاه معادلات خطی که دارای نقاط منفرد هستند، بکار برده شده است. برای بهبود عملکرد سیستم علاوه بر بهینه سازی پارامترهای غیرخطی ورودی و خطی خروجی، به بهینه نمودن تابع عضویت پرداخته شده است. به عبارت دیگر، برای یافتن بهترین ترکیب تابع عضویت، مجموع تابع عضویت برای هر ورودی به عنوان تابع هدف سوم به سیستم اضافه شده است. به منظور محاسبه پارامترهای خطی خروجی نیز در کنار روش svd، از روش sne برای یافتن بهترین ضرایب خطی خروجی سیستم استفاده شده است. در همه موارد منحنی های پارتو که شامل نقاط بهینه غیر برتر هستند، ارائه می شوند و نقطه مصالحه طراحی پیشنهاد می گردد. مقایسه نتایج بدست آمده، برتری سیستم مدل شده با سه تابع هدف را نسبت به روش های قبلی در این زمینه نشان می دهد.

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه ممان صفر درون ناحیه تکیه گاهی و حفظ پایداری در نظر گرفته شده است. انتخاب یک کنترلر مناسب به دلیل غیر خطی بودن معادلات دینامیکی، عدم قطعیت پارامتری و حضور دینامیک های مدل نشده حائز اهمیت است. از کنترل مد لغزشی به عنوان یک کنترلر مقاوم در برابر نامعینی های پارامتری سیستم برای کنترل این ربات استفاده شده است. هنگام استفاده از کنترل مد لغزشی، یک مسئله مصالحه بین خطاهای زاویه ها و ورودی های کنترل به وجود می آید. بنابراین ضرایب این کنترلر باید به صورت بهینه ای طراحی شوند. از الگوریتم بهینه سازی چند هدفه تجمعی ذره برای طراحی بهینه پارامترهای کنترل مد لغزشی استفاده شده است. جبهه پارتوی به دست آمده از این الگوریتم چند هدفه با دو الگوریتم معروف و کارای، الگوریتم ژنتیک چند هدفه modified nsga ii و الگوریتم چند هدفه سیگما مقایسه شده است.

تخلیص و تعیین برخی خصوصیات آنزیم آمیلاز از قارچ آسپرژیلوس نایجر چکیده گلوکوآمیلاز یک اگزو آنزیم است که در مقیاس بزرگی در تبدیل نشاسته به قند، دکسترین ها یا گلوکز در صنایخ غذایی استفاده می شود. گلوکوآمیلاز عمدتاً توسط قارچها تولید می شود و آسپرژیلوس نایجر یکی از تولید کنندگان این آنزیم است که در این مطالعه مورد استفاده قرار گرفت. هدف از انجام این مطالعه استفاده از یک روش بسیار ساده کروماتوگرافی تعویض یونی جهت خالص نمودن گلوکوآمیلاز از مایع رویی محیط کشت آسپرژیلوس نایجر است. آسپرژیلوس نایجر در محیط مایع تشکیل شده از 300 میلی لیتر عصاره تهیه شده از 600 گرم سیب زمینی که در 1 لیتر آب مقطر پخته شده و حاوی گلوکز 20، آمونیوم سولفات 6/6، کلسیم کلرید 1، پتاسیم دی هیدروژن فسفات 5/3، فروس سولفات هپتا هیدرات 1/0، منیزیم سولفات هپتا هیدرات 1/0، نشاسته 5 (گرم بر لیتر) با ph 6 کشت شد و در دمای c°30 انکوبه گردید. گلوکوآمیلاز با استفاده از ستون کروماتوگرافی deae- سفاسل و کلرید سدیم 0 تا 5/0 مولار خالص سازی شد. وزن مولکولی این آنزیم با الکتروفورز در ژل پلی اکریل آمید در حضور سدیم دودسیل سولفات 10% (sds-page) سنجیده شد. تأثیرات ?-مرکاپتواتانول، دما و اوره بر ساختمان آنزیم به وسیله الکتروفورز در ژل پلی اکریل آمید در حضور سدیم دودسیل سولفات بررسی شد. pi آن با استفاده از روش ایزوالکتروفوکوسینگ تعیین شد و همچنین دما و ph بهینه فعالیت آنزیم و تأثیرات غلظت 5 میلی مولار برخی از یون های فلزی بر غعالیت و پایداری آنزیم بررسی شد. مقدار km و vmax و kcat آنزیم برای غلظت های مختلف نشاسته محلول به عنوان سوبسترا، برای 20 دقیقه فعالیت در دمای c°40 سنجیده شد. محصول نهایی فعالیت آنزیم به وسیله روش کروماتوگرافی لایه نازک آنالیز شد. طی نتایج بدست آمده، وزن مولکولی این آنزیم در الکتروفورز در ژل پلی اکریل آمید در حضور سدیم دودسیل سولفات (sds-page) تقریباً 100-105 کیلودالتون گزارش شد. تأثیر ?-مرکاپتواتانول، دما و اوره بر ساختمان فضایی آنزیم تغییراتی در وزن مولکولی آنزیم، از جمله وزن های متفاوت 62 و 85 و 90 و 100-105 کیلو دالتون را نشان داد. pi آن در روش ایزوالکتروفوکوسینگ برابر با 3/4 تعیین شد. همچنین دما و ph بهینه فعالیت آنزیم به ترتیب c°70 و 5 بود و تأثیرات غلظت 5 میلی مولار برخی از یون های فلزی نشان داد که یون های نقره ag، کلسیم ca، روی zn، منیزیم mg، کادمیوم cd و نیز چیلاتور فلزی edta بر فعالیت آنزیم ناچیز است، ولی یونهای جیوه hg و آلومینیوم alو آهن fe به ترتیب بیشترین اثر مهار کنندگی را بر فعالیت آنزیم داشتند. مقدار km و vmax و kcat آنزیم برای نشاسته محلول به عنوان سوبسترا، به ترتیب 02933/0± 3332/0 میلی گرم بر میلی لیتر و 487/1± 105 واحد آنزیمی بر میلی لیتر در دقیقه و 5/158013 بر ثانیه بود. فعالیت گلوکوآمیلازی آنزیم خالص شده پس از هضم نشاسته محلول با استفاده از روش کروماتوگرافی لایه نازک تأیید شد و نشان داد که آن یک آنزیم قند ساز است و تنها محصول تولید شده توسط آن، گلوکز است. نتایج بیانگر آن است که اهداف مورد نظر این مطالعه محقق شده است. گلوکوآمیلاز طی یک مرحله کروماتوگرافی خالص سازی شد و خصوصیات آنزیم خالص شده نشان داد که این آنزیم توانایی و پتانسیل استفاده در صنایع غذایی را دارد. واژگان کلیدی: گلوکوآمیلاز، آسپرژیلوس نایجر، کروماتوگرافی، الکتروفورز.

مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپس با استفاده از نرم افزار نوشته شده در محیط matlab معادلات سینماتیک و دینامیک ربات حل شدند. با در نظر گرفتن انرژی مصرفی ربات به عنوان تابع هزینه و مکان نقطه zmp به عنوان قید بهینه سازی، مسیر های بهینه برای بالاتنه ربات محاسبه شد. برای به دست آوردن مسیر های حرکات انسان در آزمایشگاه با استفاده از سیستم ضبط حرکت، مسیر حرکت آزمودنی روی مسیر های مرکب ثبت شد و در نهایت مسیر های بالاتنه به دست آمده از بهینه سازی با مسیر های بالاتنه به دست آمده در آزمایشگاه مقایسه شد.

آب سنگین یک محصول استراتژیک در دنیا محسوب می شود که مجتمع آب سنگین اراک از روش تبادل ایزوتوپی دودمایی آب- هیدروژن سولفید برای تولید آب سنگین استفاده می کند. مخلوط های سولفید هیدروژن و آب در صنایع آب سنگین و پتروشیمی کاربرد بسیار دارد. در سیستم بسته وقتی گاز سولفید هیدروژن در حد فشار مایع کار می کند این قبیل مخلوطها تشکیل کف می دهند، این پدیده سبب قطع شدن جریان سیال می شود و مشکلاتی را در فرآیند بوجود می آورد. بعضی از سورفکتانت های غیریونی برای این مخلوطها نقش ضدکف را ایفاء می کنند. در این پایان نامه به منظور انتخاب ضدکف مناسب برای واحد تبادل دو دمایی از تکنیک کشش سطحی استفاده شد. از بین ضدکف های صنعتی، ضدکف lae7eo و از بین سورفکتانت ها، tritonx-100 شرایط واحد را تأمین می کند. برای رسیدن به مصرف بهینه ضدکف ها، برهمکنش آنها را مورد بررسی قرار دادیم. در برهمکنش بین c14pcبا tritonx-100، مصرف بهینه در کسر مولی (3/0=y1) از c14pc بدست آمد و در بر همکنش بین c16pc با tritonx-100، مصرف بهینه در کسر مولی (2/0=y1) از c16pc بدست آمد و در برهمکنش بین brijs10با lae7eo، مصرف بهینه در کسر مولی (5/0=y1) از lae7eo بدست آمد.

الگوریتم بهینه سازی تجمعی ذرات از الگوریتم های هوش مصنوعی محسوب می شود. که با الهام از زندگی دسته جمعی پرندگان و ماهی ها ارائه شده است. این الگوریتم به دلیل کارایی بالایش مورد توجه واقع شده است و برای بهبود دقت و سرعت این الگوریتم کارهای زیادی انجام شده است. دراین پایان نامه با استفاده از ضریب وزن تطبیقی، ضرایب یادگیری خطی و یک عملگر جدید دقت و سرعت الگوریتم تجمعی ذرات بهبود داده شده و با الگوریتم های بهبود داده شده مقایسه شده که عملکرد بهتر الگوریتم پیشنهادی hepsoبا استفاده از توابع محک نشان داده شده است. این الگوریتم جزء الگوریتم های پیشرفته داده کاوی محسوب می شود. نفت همچنان جزء کالاهای اساسی جهان محسوب می شود و نقش مهمی در اقتصاد جهانی دارد تا جایی که دو سوم انرژی جهان از نفت خام تعیین می شود. از این رو پیش بینی قیمت نفت خام یکی از موضوعات مهم برای محققان محسوب می شود. در این پروژه بعد از جمع آوری متغیرهای تاثیر گذار بر قیمت نفت توسط الگوریتم اصلاح شده تجمعی ذره چند متغیر برتر شناسایی و به عنوان ورودی همین الگوریتم استفاده و قیمت نفت خام سالیانه پیش بینی شده است. همچنین در این پروژه مدلی ارائه شده است که قیمت نفت خام تا 4 ماه آینده را محاسبه می کند. مدل پیشنهادی در همه دوره ها دقتی بالاتر از مدل اولیه که قیمت تا یک ماه آینده را محاسبه می کرده؛ داشته است. نتایج با الگوریتم شبکه عصبی چند لایه مورد مقایسه قرار گرفته که نتایج عملکرد بهتر الگوریتم اصلاح شده تجمعی ذره و معادلات پیشنهادی در پیش بینی ماهیانه قیمت نفت خام را نشان می دهند.

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای بدست آوردن معادلات دینامیکی هر یک از وضعیتهای دوگانه ربات، یعنی حرکت بر روی یک پا و حرکت بر روی دو پا، مدل جداگانه ای برای " پای تکیه گاه و بالاتنه" و "پای نوسان کننده" در نظر گرفته شده است. منحنی های مفاصل ربات انسان نما در معادلات دینامیکی اعمال شده است. در کنترل غیر خطی ربات، ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مدل فوق (نظیر جرم و ابعاد هندسی لینک ها) مجهول فرض شده و با استفاده از روش تطبیقی مرکب شناسایی شده اند. سپس با استفاده از این پارامترهای تخمین و معرفی قانون کنترل تطبیقی، حرکات ربات کنترل شده است. در انتها نتایج کنترل تطبیقی مرکب با کنترل تطبیقی مقایسه شده است

روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان، ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر، تحقیقات بسیاری در زمینه ی بسط این الگوریتم جهت بهینه سازی مسائل چند هدفی ارائه شده است. اما در بسیاری از پژوهش های ارائه شده، پراکندگی ذرّات به ازای کاهش نرخ همگرایی بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های ساده ای ارائه شده است که عبارتند از: (1) انتخاب بهترین تجربه ی گروهی بر اساس چگالی توزیع ذرّات در جبهه پارتو، (2) انتخاب بهترین تجربه ی شخصی بر اساس کمترین فاصله تا ذرّات موجود در جبهه پارتو، (3) اعمال یک عملگر حذف بر اساس چگالی توزیع ذرّات برای کاهش اندازه آرشیو، و (4) بکارگیری یک عملگر ادغام چندگانه برای افزایش سرعت همگرایی الگوریتم. چندین تابع آزمایش جهت به چالش کشاندن عملکرد الگوریتم بکار گرفته شده اند. مقایسه با سایر روش-های مشهور نشان دهنده عملکرد مطلوب روش پیشنهادی می باشد. در ادامه، از الگوریتم بهینه سازی پیشنهادی جهت یافتن ضرایب کنترلرهای فیدبک حالت خطی، مود لغزشی مجزا، و فازی ورودی تکین برای سیستم های آونگ وارون تکی، آونگ وارون دوتایی و توپ-تیر استفاده می شود. در این قسمت، جبهه های پارتو به-دست آمده از الگوریتم مذکور با نتایج حاصل از سایر الگوریتم های بهینه سازی چندهدفی متداول مقایسه خواهند شد. در پایان، پاسخ های زمانی مربوط به حالت های این سیستم ها به ازای ضرایب کنترلی پیشنهادی با جواب های ارائه شده در مقالات اخیر مقایسه خواهند شد.

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به صورت یک مسئله حل نشده مطرح می شود. مدل واقعی یک ربات دوپا ذاتاً یک مدل ترکیبی است و دارای قید های یک طرفه در نقطه تکیه گاهی کف پا می باشد. اگر به این مدل یک ضربه ناگهانی اعمال شود، می تواند معادلات ریاضی مدل را پیچیده کند. هدف این پایان نامه نیز، طراحی کنترل کننده ای است که بتواند، این ضربه را دفع کرده و تعادل ربات را بازیابی نماید. برای این منظور، یک مدل دوبعدی ربات درصفحه نیم رخ و درحالت ایستاده، در معرض اصابت یک ضربه ایمپالس، درنظر گرفته می شود. معادلات دینامیکی حرکت، توسط دینامیک ضربه استخراج شده و سپس توسط طرح کنترل پیش بین مدل، یک مسیر بهینه بدست می آید که باید توسط کنترل کننده، تعقیب شود. ایده کنترل غیرخطی در این کار، خطی سازی بازخوردی (روش گشتاور محاسبه شده) می باشد. تمام دستاوردهای فوق، در قالب استراتژی هایی که انسان برای حفظ تعادل بکار می برد، طرح شده است. این استراتژی ها عبارتنداز: استراتژی مچ پا، استراتژی کمر، استراتژی پنجه پا و استراتژی گام برداری. دراین پایان نامه، استراتژی های کمر و پنجه پا توسط بهینه سازی مسیرهای پارامتری شده مفاصل، طرح شده است. بعد از چرخش کف پا، برای اینکه بتوان یک مدل ناقص عملگر را کنترل نموده و تعادل آن را بازیابی کرد، از استراتژی پنجه پا استفاده شده است.

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به هنگام راه رفتن پرداخته شده است. تمرکز اصلی بر روی رباتهای راه رونده چرخه حدی ناقص عملگر است. زیرا حرکات این رباتها بسیار کارآمد بوده و طبیعی به نظر می رسد. با این حال، قابلیت این رباتها در دفع اغتشاشات خارجی، در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. اغتشاش خارجی به صورت نیروی ضربه ای و یا نیروی پیوسته در نظر گرفته شده است. پس از اغتشاش ضربه ای و یا برخورد پاها به زمین، در بردار حالت ربات، پرش ایجاد می شود. بنابراین، مدل سازی ربات به صورت هایبرید انجام شده است. نگاشتهایی جهت ارتباط دادن حالتهای قبل و پس از برخورد پاها با زمین و همچنین اغتشاش ضربه ای به دست آمده است. تولید حرکت و کنترل، برای یک راه رونده چرخه حدی پنج درجه آزادی که در برابر اغتشاش ضربه ای خارجی قرار می گیرد، بر اساس روش کنترل با افق پسرو و کنترل فیدبک بر پایه پیشامد ، انجام شده است. همچنین، با استفاده از روش طراحی قیود مجازی هولونومیک، رفتار یک راه رونده چرخه حدی صفحه ای با هفت درجه آزادی در برابر اغتشاش ضربه ای مطالعه شده است. سپس کنترل کننده ای برای بازیابی تعادل یک ربات راه رونده سه بعدی ناقص-عملگر در برابر اغتشاش طراحی شده است. تولید مسیر و کنترل ربات سه بعدی بر اساس روش قیود مجازی و دینامیک صفر هایبرید با تنظیم مسیر مرجع کنترل کننده فیدبک بر پایه پیشامد انجام شده است. شبیه سازی های متعددی با در نظر گرفتن اغتشاش انجام شده است. نتایج، عملکرد روشهای بررسی شده در بازیابی تعادل در برابر اغتشاشاتی که در صفحات ساجیتال و فرونتال و در جهات مختلف به هنگام فاز تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی وارد می شوند را نشان می دهد. مقایسه کیفی حرکات شبیه سازی شده با استراتژی های مشاهده شده در انسان برای بازیابی تعادل، نشان دهنده موفقیت روشهای بررسی شده در تولید عکس العمل هایی مشابه انسان است.

در این پایان نامه، به کنترل ارتعاشات صفحه چندلایه توسط حسگرها و عملگرهای پیزوالکتریک پرداخته شده است. معادلات حاکم بر صفحه با استفاده از اصل همیلتون و روابط ساختاری پیزوالکتریک بدست می آید. برای مدل سازی صفحه از یکی از روش های عددی بدون شبکه با نام روش عددی بدون المان گلرکین استفاده شده است. به منظور مدل نمودن میدان جابجایی و کرنش صفحه، تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول بکار گرفته شده است. برای صحه گذاری مدل ساخته شده به روش بدون المان گلرکین، فرکانس های طبیعی صفحه با شرایط مرزی مختلف، محاسبه و با نتایج مراجع معتبر تطبیق داده شده است. همچنین جهت اطمینان از دقت نتایج مربوط به مدل سازی پیزوالکتریک، جابجایی نقاط مختلف یک تیر پیزوالکتریک در اثر اعمال پتانسیل الکتریکی محاسبه و با مراجع مربوط تطابق داده شده است. پس از صحه گذاری مدل، جهت حل معادلات دینامیکی صفحه، از روش نیومارک استفاده شده است. در این تحقیق به منظور کنترل ارتعاشات صفحه از روش فازی و روش فازی عصبی تطبیقی استفاده می شود. در ابتدا یک سیستم کنترل فازی از نوع ممدانی ساخته شده و پس از مقایسه سیستم طراحی شده با مرجع مربوط، ارتعاشات صفحه ای، با شرایط مرزی ساده و شرایط مرزی یک سر گیردار کنترل می شود؛ سپس به منظور بهبود کارایی سیستم کنترلی در کنترل مناسب ارتعاشات صفحه، روش کنترل فازی عصبی تطبیقی، بکار گرفته شده است. با مقایسه نتایج حاصل از روش فازی عصبی تطبیقی با نتایج حاصل از روش فازی، کاهش زمان نشست و فراجهش دامنه ارتعاشات صفحه، مشاهده شده و برتری روش کنترل فازی عصبی تطبیقی نشان داده شده است.

در این پژوهش، جهتکنترل دینامیک های غیرخطی، ترکیبی از روشکنترل "خطی سازی فیدبک حالت تقریبی" با منطق فازی (روش فازی – خطی سازی فیدبک حالت تقریبی) با تعیین بهینه مقادیر پارامترهای ضرایب فازی به کمک یک الگوریتم بهینه-سازی تکاملی، به نام "الگوریتم رقابت استعماری"، پیشنهادشده است.وجه تمایز روش کنترل فازی- خطی سازی فیدبک حالت تقریبی با روش کلاسیک خطی سازی فیدبک حالت تقریبی در قابلیت تغییر مقادیر عددی ضرایب متناسب با نقطه کارکرد سیستم است؛ به این ترتیب که این شیوه کنترلی می تواند ضرایب را متناسب با تغییرات حالات سیستم تغییردهد. در شبیه سازی های رایانه ای کنترلرهای مذکور روی سیستم توپ و میله، بهبود چشمگیر نتایج (کاهش 85% مجموع سطح زیر نمودارها به ازای یک شرط اولیه تصادفی) نسبت به روش کنترل خطی سازی فیدبک حالت تقریبی با انتخاب ضرایب به روش جایدهی قطب مشاهده-گردیده است. در ادامه، مقایسه ای بین هر دوروش کنترلی، درصورت انتخاب ضرایب و یا پارامترهای مربوط به آنها با الگوریتم مذکور، انجام شده و با وجود نزدیکی پاسخ حاصله از هر دو روش برای دینامیک مورد بررسی، بهبودی نسبی در نتایج برای روش کنترل ترکیبی پیشنهادی قابل مشاهده است. در پایان، به خاطر بهبود هرچه بیشتر رفتار سیستم و همچنین به خاطر تغییر مقادیر بهینه پارامترهای ضرایب فازی در روش کنترل پیشنهادی دراثر تغییر نقاط کاری سیستم، به کمک یک شبکه عصبی – فازی به نام falcon-art، کنترلر به گونه ای طراحی شده که بتواند مقادیر پارامترهای موجود در ضرایب خود رابه طور برخط، به ازای نقاط کارکرد مختلفی که دینامیک مورد بررسی می تواند تجربه کند، تخمین بزند.جهت بررسی کارآیی این روش کنترلی، روش کنترلی مذکور روی سیستم غیرخطی توپ و میله پیاده سازی شد و بهبودی نسبی در نتایج پاسخ حاصله از کنترل دینامیک مورد بررسیی به روش فوق نسبت به روش کنترل پیشنهادی با مقادیر ثابت در پارامترهای ضرایب فازی مشاهده گشت.

در این تحقیق، فعالیت سطحی مواد مختلف در حالت خالص و مخلوط بررسی شده است. فعالیت سطحی با مشاهده روند تغییرات کشش سطحی تعیین می شود. کشش سطحی برای دو بازدارنده سینتیکی تشکیل هیدرات گازی(pvp10 و pvp25) در 5 دمای 15، 25، 32، 40 و 50 درجه سلسیوس، اندازه گیری شد. با مشاهدات روند تغییرات، pvp10 فعالیت سطحی بالاتری نسبت به pvp25 نشان داد. با استفاده از کاهش روند تغییرات کشش سطحی با افزایش غلظت حل شونده، غلظت بحرانی تشکیل مایسل(cmc) تعیین می شود. توده های مایسلی pvp25 در غلظت پایین تری تشکیل می شوند. در مرحله بعد، آزمایشات کشش سطحی بر روی گونه های ضدکف(صنعتی، غیرصنعتی) انجام شد. آزمایشات گونه های صنعتی(adi, lae-2eo, lae-7eo) در دمای32درجه سلسیوس(شرایط کاری) و گونه های غیرصنعتی(brij58p, brij78p, brij52, tween40, c14pc, c16pc) در دمای 25 درجه سلسیوس انجام شد. از بین گونه های غیر صنعتی، c14pc بیش ترین فعالیت سطحی و brij58p کم ترین cmc را نشان داد. پس از انجام آزمایشات در حالت خالص، سیستم1 (مخلوط ضدکف (brij58p) - آنتی-هیدرات(pvp10))، سیستم2 (مواد فعال سطحی یونی(c14pc)- غیریونی(tween40)) و سیستم3 (مواد فعال سطحی یونی(c16pc)- غیریونی(tween40)) در حالت اختلاط بررسی شدند. برای هر سه سیستم متغیرهای مختلف ترمودینامیکی(ترکیب درصد اجزاء در مایسل، غلظت مونومرهای آزاد، ضریب برهم کنش، غلظت اضافی سطح، ضرایب فعالیت، انرژی آزاد فزونی، تغییرات انرژی آزاد گیبس مایسلی شدن) با در نظرگرفتن محلول حقیقی و با استفاده از نظریه محلول منظم محاسبه شد. آزمایشات در تمام کسرمولی ها (1/0 تا9/0) اندازه گیری شد. در سیستم 1 تا کسرمولی 6/0، هم افزایی مثبت و در سه کسرمولی دیگر جواب مناسبی حاصل نشد. در سیستم2 تا کسرمولی4/0 و در سیستم3 تا کسرمولی5/0 هم افزایی مثبت مشاهده شد. درنهایت با آزمایش یر روی گونه های صنعتی، مخلوط هایی از مواد فعال سطحی غیریونی (lae-7eo, lae-2eo) با ترکیب درصدهای مختلف مورد آزمایش قرار گرفتند، میزان مصرف کاهش یافت و غنای ایزوتوپ هیدروژن به هیدروژن (d/h) مقدار مطلوبی را نشان داد.

یکی از روش ها در طراحی کنترل غیرخطی، خطی سازی پسخورد است که با تبدیل حالت و تغییر متغیر در فضای حالت، سیستم غیرخطی را به یک سیستم خطی قابل کنترل معادل تبدیل میکند و سپس از نظریه ی کنترل خطی برای سیستم معادل خطی شده استفاده می کند.اما وقتی این شیوه برای سیستمهای تحریک ناقص به کار برده میشود شرایطی که باید برای استفاده از روش خطی سازی پسخورد برقرار باشد، ارضاء نمیشود و باید از روشهای دیگری استفاده نمود. یکی از این روشها، روش خطی سازی پسخورد تقریبی است. در این پایان نامه روش خطی سازی پسخورد تقریبی برای دو سیستم توپ و تیر و آونگ وارون به کار برده میشود و سپس ضرایب کنترلر با استفاده از روش بهینه سازی تجمعی ذره ی فازی بهینه می شود. در پایان با استفاده از روش درونیابی حداقل مربعات متحرک، یک تخمین گر به سیستم کنترلی اضافه می شود تا متناسب با پارامترهای متغیر با زمان، ضرایب بهینه ای را تخمین بزند.

بازارهای مالی هر کشور، یک سیستم بسیار پیچیده، پویا و غیرخطی می باشد. بحث پیش بینی بازارهای مالی همواره با ویژگی های کثرت داده ها، نویز، ماهیت بدون ساختار، درجه بالایی از عدم قطعیت و روابط پنهان عجین شده است. از جمله مهم ترین بازارهای مالی هر کشور، بازار بورس آن کشور است. عوامل متعددی مانند عوامل اقتصادی، سیاسی و حتی اجتماعی در روند نغییرات آن موثر هستند، بنابراین پیش بینی دقیق این بازار امری بسیار سخت می باشد. اما جذابیت این امر برای سرمایه گذاران و پژوهشگران باعث انجام مطالعات بسیار زیادی در این حوزه شده است. بر این اساس به دست آوردن مقادیر آینده بازار بورس امکان استفاده از فرصت های تجاری به وجود آمده را به سرمایه گذاران می دهد تا بتوانند حداکثر میزان سود را از سرمایه خود به دست آورند. در سال های اخیر روش های هوش مصنوعی به خصوص محاسبات نرم، ابزار مناسبی برای پیش بینی بازار بورس در اختیار محققین قرار داده است. از سوی دیگر استفاده از تکنیک های متن کاوی باعث به وجود آمدن مسیر جدیدی برای محققین این حوزه که معتقد به تحلیل بنیادی هستند، شده است. در این پایان نامه نیز این دو رویکرد برای پیش بینی قیمت آغازین سهام شرکت ایران خودرو در بازار بورس تهران به کار گرفته شده اند. رویکرد اول با استفاده از شبکه عصبی narx پیاده سازی شده است و رویکرد دوم از فرآیند متن کاوی مبتنی بر الگوریتم یادگیری ماشین naïve bayes بهره می برد. مقایسه نتایج نشان دهنده عملکرد مناسب تر این روش ها نسبت به روش های مشابه قبلی است. مشاهده می شود سیستم پیش بینی بلند مدت، دارای خطای 0.49%= mape و همچنین سیستم پیش بینی کوتاه مدت نیز دارای دقت بالای 94% می باشد.

این نوشته در پی بررسی و اثبات راه حلی به اسم غبن حادث برای بکارگیری آن در مورد مباحث تعدیل قرار داد است و با توجه به تعریف خیار غبن که عدم تعادل عوضین در زمان معامله است که ضرورتاً دو شرط عدم تعادل و جهل نسبت به این عدم تعادل را نیز باید داشته باشد به غبن حادث می پردازیم که در طول زمان اجرای معامله بوجود می آید. بنابراین با برداشتن قید هم زمانی عدم تعادل عوضین با زمان انعقاد عقد غبن حادث راه حلی در ایجاد تعادل عوضین پس از بوجود آمدن غبن در طول معاملاتی است که اجرای آن مستمر و طولانی است. در این نوشته معنای غبن از سه منظر اصطلاح ، لغت و عرف بررسی و توسعه معنای آن نسبت به آنچه که تصور می شود اثبات شده است و در بخش دیگر آن شروط پیش گفته برای خیار غبن ثابت را در مورد غبن حادث نیز تائید شده است و سر انجام ادله آن بیش از ده دلیل است بالجمله و جز در سه مورد اجماع و تسالم و تلقی الرکبان قابل تائید وتسری به غبن حادث است، به خصوص که این ادله ظرفیت علمی خیار غبن را بسیار بیش از آنچه که تابه حال بررسی شده است افزایش می دهد و به شکلی بدیع و با نگاهی بی سابقه به مسئله خیار غبن. علاوه بر اینکه راه حلها و دیدگاه هایی جدید را در مورد مباحث مربوط به غبن ارائه داده است مسائل مجهولی را مطرح کرده است که سابقه بحث از آنها در مواردی حتی وجود نداشته است و در پایان نیز مبنایی جدید که در صورت قبول آن از تمام مبانی مستغنی می شویم مطرح شده است و باعث می شود کارکرد دیگر مبانی منحصر در یافتن راه حل اجرایی کردن غبن حادث بدانیم و در نهایت راه ایجاد عدالت معاوضی را به شکلی بهتر و بر مبنای فقه اسلامی هموار کرده است.

شبکه anfis نوعی شبکه ی تطبیقی است که از لحاظ عملکرد با سیستم استنتاج فازی معادل است و به کمک مجموعه ای از داده های ورودی و خروجی، یک سیستم استنتاج فازی را ایجاد می کند. پس از دستیابی به معماری صحیح شبکه anfis، آموزش دادن پارامترهای آن یکی از موضوعات مهم در طراحی سیستم های کنترل هوشمند anfis است. برای آموزش دادن این شبکه ها، بیشتر از روش آموزش بر پایه گرادیان استفاده می شود که نیازمند محاسبه گرادیان در هر گام است. اما در این پروژه از الگوریتم غیر گرادیانی ممتیک برای آموزش anfis استفاده شده است بطوریکه ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک ردیابی مسیر می نماید. سیستم استنتاجی فازی- شبکه عصبی- تطبیقی بکار گرفته شده از استنتاج سوگنو درجه یک بهره می برد. الگوریتم ممتیک نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر می گردد. در این پژوهش با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسئله بهینه سازی، استراتژی تطبیقی برای الگوریتم ممتیک ارائه شده است. با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوریتم در هر تکرار، تعداد جمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم های جستجوی محلی را می توان به صورت تطبیقی تعیین نمود. این الگوریتم تطبیقی برای سیستم های استاتیکی و دینامیکی مناسب می باشد و از آن برای کنترل خارج خط یک ربات زیرآبی همراه با کنترلر anfis استفاده شده است. پارامترهای متغیر شبکه کنترلی anfis مانند مرکز و انحراف معیار تابع گوسی و ضرایب مدل سوگنو توسط الگوریتم ممتیک تعلیم داده می شوند تا ربات بر روی مسیر از پیش تعیین شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند. مقایسه نتایج تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ممتیک با نتایج حاصل از تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ژنتیک، دقت و پایداری بیشتر روش تعلیم توسط الگوریتم ممتیک را نشان می دهد.

چکیده روش های اکتشافی به دو دسته روش های مستقیم و غیر مستقیم تقسیم می شوند. روش های مستقیم که حفاری اکتشافی نیز از آن جمله است، روش های گران قیمت، زمان بر و با دقت بالایی هستند؛ اما روش های ژئوفیزیکی از جمله روش های غیر مستقیم هستند، که نیاز به هزینه و زمان کمتری دارند، اگرچه تفسیر نتایج آن ها مشکل است. در این پژوهش به بررسی کارایی روش سونداژزنی ژئوالکتریکی در تشخیص لایه آبدار و همچنین مقایسه نتایج تفسیر منحنی های سونداژ شلومبرژه تصحیح شده، به دو روش گرافیکی و ریاضی پرداخته شده است. بدین منظور داده های 76 سونداژ ژئوالکتریکی بر روی 9 پروفیل موجود در منطقه امان آباد واقع در شهر اراک، ابتدا توسط سرمنحنی های استاندارد، تفسیر شده و سپس نتایج حاصله به عنوان مدل اولیه به وسیله نرم افزار ix1d مدل سازی یک بعدی شده اند. همچنین به منظور مقایسه دو روش تصحیح منحنی سونداژ شلومبرژه، مدل سازی یک بعدی توسط نرم افزار ipi2win نیز انجام شده و نتایج حاصل از دو روش با اطلاعات زمین شناسی و چاه های موجود در منطقه مقایسه شده و درنتیجه، سرعت روش تصحیح ریاضی و دقت و صحت روش تصحیح گرافیکی به تأیید رسیده است. همچنین داده های هر پروفیل توسط نرم افزار res2dinv به صورت دوبعدی مدل سازی شده است. نتایج حاصل از مدل سازی دوبعدی با مدل های یک بعدی، اطلاعات چاه های مجاور و اطلاعات زمین-شناسی منطقه مقایسه گردیدند. نتایج این مدل سازی ها برای تعیین هندسه آبخوان، تفکیک لایه-های آبرفتی، تعیین عمق سنگ کف، تشخیص چین ها و گسل های موجود در منطقه، تعیین جنس لایه ها، تهیه نقشه هم پتانسیل و جریان آب زیرزمینی در آبخوان استفاده شده اند. در کل نتایج نشان می دهند که عمق سطح آب زیرزمینی از سمت جنوب به سمت شمال منطقه، مطابق روند توپوگرافی موجود، کاهش می یابد. با بررسی نقشه ایزوپیز تهیه شده می توان نتیجه گرفت که جهت جریان آب زیرزمینی نیز از جنوب به سمت شمال منطقه است. همچنین نتایج تفسیرهای انجام شده حاکی از آن است که مقادیر مقاومت ویژه لایه آبدار و به تبع کیفیت آب زیرزمینی (از نظر مقدار املاح یا کل جامدات حل شده و رسانندگی الکتریکی و احتمالاً میزان رس که تأثیر مستقیم بر روی مقدار مقاومت ویژه لایه آبدار دارند) در کل منطقه متغیر بوده است. در بخش های جنوبی منطقه مورد مطالعه، لایه آبدار با مقاومت ویژه بین 50 تا 80 اهم متر از کیفیت بهتری برخوردار است و در بخش های مرکزی و شمال منطقه، کیفیت نسبتاً پایین تری دارد. همچنین سنگ کف عمدتاً از جنس آهک می باشد؛ که در بخش های شرق، غرب و جنوب به علت عملکرد گسل های اصلی و احتمالی از عمق کمتری برخوردار است اما در بخش های مرکزی و شمال منطقه در عمق نسبتاً زیادی قرار دارد.

در این پایان نامه، به کنترل ارتعاشات تیر توسط حسگرها و عملگرهای پیزوالکتریک پرداخته شده است. معادلات حاکم بر تیر با استفاده از اصل همیلتون و روابط ساختاری پیزوالکتریک بدست می آید. برای مدل سازی تیر از روش اجزاء محدوداستفاده شده است. به منظور مدل نمودن میدان جابجایی و کرنش تیر، تئوری تیر اویلر برنولی بکار گرفته شده است. برای صحه گذاری مدل ساخته شده به روش اجزاء محدود، فرکانس های طبیعی تیر با استفاده از فرمول ریاضی و روش اجزاء محدود محاسبه شده و با یکدیگر مقایسه شده و تطابق بسیار خوبی مشاهده شده است.پس از صحه گذاری مدل، جهت حل معادلات دینامیکی تیر، از روش نیومارک استفاده شده است. به منظور کنترل ارتعاشات تیر از کنترلر anfisاستفاده می شود. شبکه anfis نوعی شبکه ی تطبیقی است که از لحاظ عملکرد با سیستم استنتاج فازی معادل است و به کمک مجموعه ای از داده-های ورودی و خروجی، یک سیستم استنتاج فازی را ایجاد می کند.در این پروژه از الگوریتم های ژنتیک و ممتیک برای آموزش anfis استفاده شده است. سیستم استنتاجی فازی- شبکه عصبی- تطبیقی بکار گرفته شده از استنتاج سوگنو درجه یک بهره می برد. الگوریتم ممتیک نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر می گردد. در ابتدا کنترلرanfisبا الگوریتم ژنتیک آموزش داده شده و به کنترل ارتعاشات تیر یک سرگیردار پرداخته شده است ؛ سپس به منظور بهبود کارایی سیستم کنترلی در کنترل مناسب ارتعاشات تیر، روش ممتیک، بکار گرفته شده است. با مقایسه نتایج حاصل از روش ژنتیک با نتایج حاصل از روش ممتیک، کاهش زمان نشست و فراجهش دامنه ارتعاشات تیر، مشاهده شده و برتری روش ممتیک نشان داده شده است.

در این پروژه هدف طراحی کنترل پیش بین بر پایه مدل برای جلوگیری از چپ شدن خودرو می باشد. بدین منظور از یک مدل خودروی کامل suv در نرم افزار carsim استفاده شده، سپس با استفاده از سیستم afs و کنترلر پیش‏بین غیرخطی(nmpc) و کنترلر pid و معیار ltr فرآیند کنترل انجام‏شده و نمودارها مقایسه شده است. در ساختار کنترل پیش بین از مدل شبکه عصبی به منظور پیش بینی زاویه فرمان استفاده شده است. که ورودی آن شتاب جانبی خودرو و خروجی آن زاویه اصلاح کننده زاویه فرمان می باشد. لازم به ذکر است که در مدل خودرو برای مدلسازی چرخ ها از مدل غیرخطی pacejka استفاده شده است. نتایج بدست آمده از دو مدل کنترل شده pid و کنترل پیش بین و مدل بدون کنترلر نشاندهنده آن است که کنترل پیش بین عملکرد مطلوبی دارد.

بیماری پارکینسون با کمبود انتقال دهنده عصبی دوپامین ایجاد می¬شود. از آنجایی که ال-دوپا پیش ماده دوپامین بوده و می¬تواند از سد خونی¬- مغزی عبور کند به عنوان دارو در درمان بیماری پارکینسون استفاده می¬شود. در هر سال صد تن ال-دوپا با استفاده از سنتز نامتقارن شیمیایی تولید می¬شود.هر چند فرآیند سنتز شیمیایی ال-دوپا نیازمند فلزات گران قیمت و ناسازگار با محیط زیست به عنوان کاتالیزور می¬باشد. در این مطالعه تولید ال-دوپا از تایروزین به وسیله آنزیم تایروزیناز آزاد و تثبیت شده بررسی شد. از آسکوربیک¬اسید به عنوان احیا کننده استفاده شد. آنزیم مذکور از قارچ خوراکی استخراج و خواص آن از جمله فعالیت بیولوژیکی، ph ،غلظت سابستریت و مقدار بهینه آسکوربیک¬اسید تعیین گردید. غلظت سابستریت و ph بهینه فعالیت آنزیم به ترتیب mm 3 و7 می¬باشد. مقادیر ثابت میکائلیس منتن و سرعت بیشینه برای آنزیم آزاد با واحد 066/0 به ترتیب m 5-10 × 8/64 و min/m 6-10 ×9/28 وبرای آنزیم تثبیت شده با واحد 03/0 مقادیر m 5-10 × 38/18 و مقدار min/m 6-10 × 042/2 بدست آمد. درصد تبدیل ال-دوپا تولید شده با آنزیم آزاد و تثبیت شده به ترتیب 50% و 39% بدست آمد.

مهمترین فاکتور موفقیت در معاملات فارکس توانایی پیش بینی صحیح نوسانات آینده بازار است. بعلت وجود عوامل تاثیرگذار مختلف بر نوسانات نرخ ارز، اخذ تصمیمات صحیح در خصوص خرید و فروش بسیار مشکل است و نیاز به دانش و تجربه فراوان دارد. پیش¬بینی قیمت در بازارهای مالی، موضوعی جذاب برای پژوهشگران بوده است. هدف از این پژوهش، ارائه یک سیستم توصیه گر معاملاتی براساس یک مدل ترکیبی هوش مصنوعی است. این مدل از سه بخش اصلی تشکیل شده است. در بخش اول از anfis برای پیش بینی نرخ برابری ارز استفاده شده است. همچنین الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات با رفتار کوانتومی (quantum-behaved particle swarm optimization) برای بهینه سازی توابع عضویت anfis بکار گرفته شده است. ضرایب موجک(wavelet coefficients) سری زمانی بعنوان پارامترهای ورودی anfis استفاده شده¬اند. در بخش دوم روش ترکیبی خم کردن پویای زمان(dynamic time warping) و تبدیل موجک برای استخراج خودکار الگوها در نمودارهای مالی ارائه شده است. بخش سوم در نهایت براساس مقادیر پیش بینی و الگوهای شناسایی شده، سیگنال های معاملاتی مانند "خرید" و "فروش" تولید می کند. مدل ارائه شده می تواند با کاهش میزان ریسک سرمایه گذاری، باعث افزایش سود معامله¬گران شود.

بر طبق بررسی های اخیر سازمان سلامت جهانی، بیماری های قلبی و عروقی در هر سال، علت مرگ حدود 17.3 میلیون نفر در جهان بوده و رتبه ی اول علت مرگ و میر به این بیماری تعلق دارد. تشخیص و درمان زود هنگام بیماری های قلبی می تواند موجب نجات زندگی بیماران و جلوگیری از آسیب دائمی در بافت قلبی شود. الکتروکاردیوگرافی به عنوان یک ابزار موثر، ساده، کاربردی و کم هزینه در تشخیص بیماری های قلبی به کار گرفته می شود. اندازه گیری الکتروکاردیوگرام بر طبق الکترود هایی است که در مکان های مخصوص تعبیه شده و فعالیت های قلبی را ثبت کرده و بر طبق شکل و ویژگی های الکتروکاردیوگرام، قابلیت تشخیص بیماری وجود دارد. تشخیص درست بیماری های قلبی، به صورت دستی، نیازمند ساعت ها بررسی الکتروکاردیوگرام توسط پزشک متخصص است. این کار خستهکننده و وقتگیر بوده و امکان از دست رفتن اطلاعات حیاتی وجود دارد. تشخیص خودکار و سیستم طبقه بندی می تواند، متخصصین قلب را قادر به شناسایی به موقع بیماری های قلبی، سازد. بنابراین، این موضوع منجر به توسعهی کیفیت زندگی بیماران شده که بسیار اهمیت دارد. در این پژوهش هدف، دسته بندی سیگنال های الکتروکاردیوگرام نرمال و آریتمی است. این دسته بندی به کمک سیستم های عصبی فازی تطبیقی صورت گرفته است. داده های مورد استفاده در این نگارش از پایگاه داده ی mit-bih برگرفته شدهاست. هدف اصلی در این مطالعه، ساخت یک مدل قابل تفسیر با دقت بالا است. در این مدل برای استخراج ویژگی ها از تبدیل موجک گسسته بهره گرفته شده و از خروجی این تبدیل به عنوان ورودی مدل anfis استفاده شده است. در این مطالعه، برای آموزش مدل anfis از الگوریتم q-pso بهره گرفته شدهاست. همچنین جهت آموزش مدل از تعداد بسیار کمی داده استفاده شده و این امر سبب افزایش سرعت مدل گردیده است. نتایج این مطالعه نشان دهنده ی، بهبود طبقه بندی و افزایش سرعت نسبت به کارهای گذشته بوده است.

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات بتواند عکس العمل مناسبی در برابر اغتشاش انجام دهد. در این تحقیق دو مدل برای ربات در نظر گرفته می شود: یک مدل صفحه ای ترکیبی با درجه آزادی نسبتا بالاتر (مانند مدل هفت درجه آزادی) ، و یک مدل ساده تر جهت برنامه ریزی گام. سپس با در نظر گرفتن یک اغتشاش خارجی (مثلا هل دادن)، به بررسی و مقایسه روشهای مختلف با استفاده از کنترل پیش بین و برنامه ریزی گام ربات با استفاده از آن پرداخته می شود و روش های جدیدی بر پایه روش های قبلی نیز ارائه می شود که از نظر توانایی دفع اغتشاش و تولید گام دارای عملکرد بهتری می باشد. از مدل ساده تر برای برنامه ریزی گام استفاده می شود و خروجی آن به عنوان ورودی به مدل نسبتا پیچیده تر داده می شود و سپس با حل مساله سینماتیک معکوس، برای تمام درجات آزادی مسیرهای حرکت به دست می آیند.

محارب کسی است که برای ترساندن مردم و قصد افساد فی الارض سلاح خود را کشیده و آشکار می¬کند و اصطلاحاً به چنین عملی محاربه گفته می شود. به مقتضای آیه 33 سوره مائده، محارب کسی است که با خدا و رسول بجنگد و روی زمین فساد کند. افساد فی الارض عنوانی عام است که محاربه روشن ترین و کامل¬ترین مصداق آن است. عمده ترین شباهت محاربه با بغی و نیز جرم سیاسی، آشوب و تشنج در جامعه و ایجاد اخلال در نظم اجتماعی است؛ اما طرف مقابل محاربه، انسانهایی هستند که مظلوم واقع شده و تحت حمایت خدا و رسول قرار می گیرند؛در حالی که طرف مقابل بغی و جرم سیاسی، حکومت و صاحبان قدرت هستند. محاربه و افساد فی الارض با اقرار و شهادت دو مرد عادل ثابت می شود. قتل، به دار آویختن، قطع دست و پا و تبعید، چهار مجازاتی است که برای محارب تشریع شده است. آیات 33و34 سوره مائده و روایات ادله مشروعیت آن هستند.فقیهان در اینکه مجازات چهارگانه یادشده به نحو تخییر یا ترتیب هستند، اختلاف نظر دارند که بر اساس پژوهش انجام شده در این نوشتار، تخییر مبتنی بر اصل تناسب بین جرم و مجازات، ترجیح داده شده است. علاوه بر فوت محارب، بر مبنای نظر فقیهان امامیه و اهل سنت،عفو و توبه¬ی او پیش از تسلط بر وی، از اسباب سقوط مجازات محارب هستند.

جهانی شدن اقتصاد و رقابت های موجود در این زمینه برای جذب سرمایه گذاران و تشخیص دادن بازارهای سودده و قابل اعتماد مانند بازارهای بورس و ارز که از پیچیدگی های زیادی برخوردار است، چالش های علمی قابل توجهی را ایجاد کرده است. در واقع مهمترین نگرانی سرمایه گذاران کسب سود بیشتر با روشهای مطمئن است. بنابراین پیش بینی نرخ بازده سهام شرکت های موجود در این بازارهای سرمایه از اهمیت بسیار بالایی برخوردار خواهد بود. برای پیش بینی در بازارهای سرمایه مانند بورس یا ارز روش های مختلفی مانند رگرسیون، سری های زمانی، الگوریتم ژنتیک و تحلیل های بنیادی وجود دارد. ازجمله روش های غیرخطی دقیق که می توان در زمینه ی پیش بینی های گوناگون آن را به کاربست شبکه های عصبی مصنوعی است. شبکه های عصبی مصنوعی یکی از جدیدترین دستاوردهای بشر به حساب می آید و امروزه استفاده های مختلفی در زمینه های علمی گوناگون دارد. تکنولوژی ها و الگوریتم های کامپیوتری جدید و پیشرفته برای پیش بینی، موجب شده تا سود بیشتر و فرصت های تجاری بهتری برای سرمایه گذاران فراهم شود. شبکه های عصبی جزء سیستم های دینامیکی هستند که با پردازش داده های سری زمانی، دانش یا قانون های موجود در این داده ها را استخراج کرده و با ساختار شبکه منطبق می نماید. این سیستم مبتنی بر هوش محاسباتی است که از توانایی های پردازش ویژگی های مغز انسان تقلید می کند. هدف از این پروژه طراحی شبکه ی عصبی مصنوعی مناسب، برای پیش بینی قیمت سهام شرکت فورد موتور ایالات متحده آمریکا است. در این بررسی، ضمن طراحی شبکه ی عصبی مصنوعی از نوع پیشخورmlp و پسخور narx و سیستم استنتاج عصبی فازی تطبیقی (anfis)، عملکرد این سه شبکه در زمینه ی پیش بینی مقایسه شده است. بررسی های انجام شده نشان می دهد شبکه ی عصبی مصنوعی پسخور narx با mse برابر 002/0 و rmse برابر با 04/0 و hit rate برابر با 71.00 درصد در مقایسه با کارهای قبلی صورت گرفته حاکی از آن است که شبکه ی عصبی مصنوعی طراحی شده با دقت 2.67 درصد بیشتر نسبت به کارهای مشابه قادر به پیش بینی قیمت سهام است.

در این تحقیق، کشش سطحی و ویژگیهای سطحی مخلوط های دو جزئی دیمتیل سولفوکسید/الکل ها (ترشیو بوتانول، ایزوآمیل الکل، اتانول و...) بوسیله مدل های مختلفی در محدوده دمایی (298.15 تا 328.15) بررسی شد. دادههای کشش سطحی با کسر مولی اجزاء در سیستمهای دو جزئی بالا با استفاده از مدلهای ترمودینامیکی و تجربی مورد برازش قرار گرفت. مدلهایی که برای برازش کشش سطحی در این تحقیق از آنها استفاده شده شامل ( flw،wch ،lww ، rk5، rk4 وms ) می باشد که مدل ms با کمترین انحراف استاندارد بهترین مدل مطالعاتی است. همچنین برای یافتن اطلاعات بیشتر در مورد ساختار سطحی مخلوط های دو جزئی، کسر مولی سطحی و ضرایب فعالیت از مدلهای el و unifac استفاده شد. نتایج بدست آمده اطلاعاتی را درباره برهمکنشهای مولکولی بین مولکولهای غیر مشابه موجود در سطح و توده را فراهم میکنند. کلمات کلیدی: کشش سطحی، مخلوط دوتایی، مدل همبسته کردن، جذب، مدل یونیفک.

اهمیت حذف ارتعاشات سازه¬های مهندسی باعث شده است علم طراحی کاربردی با وسعت چشمگیری روبرو شود. نقش حذف ارتعاشات در مواد و مصالح با صرف انرژی و هزینه کمتر موضوعی است که در دهه اخیر بعنوان چالشی در مهندسی مکانیک مورد بحث و تحلیل قرار گرفته است. در اینجا یک سازه فلزی به همراه تعداد مشخصی از تکه¬های پیزوالکتریک با ابعاد مشخص در نظر گرفته می¬شود. هدف حذف ارتعاشات یا کاهش دامنه ارتعاشی در حداقل زمان می¬باشد. در این پایان¬نامه با استفاده از الگوریتم بهینه¬سازی mopso¬، مکان پیزوالکتریک¬ها برای تسریع هرچه بهتر میرایی دامنه ارتعاشات استفاده می-شود. المان¬های پیزوالکتریک بصورت حسگر و عملگر در بالا و پایین سازه نصب می¬شوند. یک خیز اولیه به سازه اعمال و در نتیجه¬ آن شروع به ارتعاش نموده و دامنه این ارتعاشات توسط عملگر¬های پیزو میرا می¬شود. حرکت¬های ارتعاشی سازه توسط حسگرهای پیزو حس شده و عملیات کنترلی بر مبنای آن انجام می¬شود و در نهایت برای میرا نمودن، سیگنال کنترلی لازم به عملگرها ارسال خواهد شد. نتیجه این حرکت، میرا شدن ارتعاشات سازه می¬باشد. سازه مورد بررسی در این پایان¬نامه، تیر تیموشنکو می¬باشد. تیر باکاربرد وسیع خود در علم رباتیک، مهندسی عمران، صنایع هواوفضا و... بعنوان سازه¬ایی کلیدی و پایه¬ایی درنظرگرفته می¬شود. تیر تیموشنکو بدلیل درنظرگرفتن اثربرشی درهنگام تغییرشکل، مدل دقیق¬تری نسبت به تیر اویلر- برنولی در واقعیت محسوب می¬شود. دراینجا تیر از طریق روش عددی اجزاءمحدود به توصیف دینامیکی آن و استخراج توابع شکل پرداخته شده است که هر گره از یک المان تیر دارای 2 درجه آزادی (جابجایی انتقالی - جابجایی دورانی) شامل می¬شود که باشرط مرزی یک سرگیردار به بررسی ارتعاشی عرضی تیر تحت اثر بارخارجی اعم از نیروی عرضی و گشتاور خمشی قرارمی¬گیردکه این بارخارجی تابعی از زمان بصورت پالس، ایمپالس، پله، متناوب سیسنوسی می¬باشد. در اینجا برای کنترل سازه از کنترلر lqr استفاده شده¬است. در این کنترلر 3 ضریب مجهول در ماتریس¬های q وr قرار دارندکه با استفاده از الگوریتم بهینه¬سازی ازدحام ذرات چندهدفه یا mopso، ضرایب مجهول در اثر جستجوی این الگوریتم در طول تیر، به تعیین نقطه یا نقاطی بهینه از تیر جهت قرارگیری حسگر و عملگر پیزوالکتریک در بالا و پایین تیر جهت میرانمودن سازه در کمترین زمان ممکن انجام می¬پذیرد.

با توجه به اینکه سیستم کنترلی "anfis" درحال حاضر دربسیاری از علوم مورد استفاده قرار می گیرند، لذا از جایگاه ویژه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی، مدل سازی وکنترل برخوردارند. دراینجا یک سیستم کنترلی " anfis" برای یک سیستم دینامیکی غیرخطی به گونه ای طراحی می شود که سیستم مفروض را برروی یک مسیر از پیش تعیین شده قرار دهد. از آنجا که سیستم کنترلی"anfis" به شدت به پارامترهای وزنی وتنظیمی خود حساس اند، لذا یک الگوریتمpso برای تولید پارامترهای وزنهای سیستم مورد استفاده قرار می گیرد. دراینجا خطای ردیابی بین مسیر مطلوب وحالت سیستم به عنوان ورودی سیستم کنترلی درنظر گرفته می شود. به طوری که بعد از گذشت مدت زمان محدودی این خطا به اندازه قابل قبولی کاهش می یابدوبه سمت صفر میل می کند واهداف کنترلی را برقرار می سازد. ربات زیرآبی چهار درجه آزادی ساخته شده توسط دانشگاه گیلان بر روی مسیری از پیش تعیین شده که یکی به صورت خطی و دیگری به صورت مارپیچ (فنری شکل) است جهت شبیه سازی مسیر مطلوب در نظرگرفته می شود که علاوه بر این دو مسیر عادی (فاقد اغتشاش) در یکی از این مسیرها (مسیر خطی) همراه با اغتشاش نیز شبیه سازی می شود و نشان داده می شود که برای هر کدام از مسیرها و با توجه به هر کدام از حالت های اغتشاشی و بدون اغتشاش سیستم کنترلی مورد نظر قادر خواهد بود تا ربات زیرآبی را بر روی مسیر مطلوب قرار داده و آن را به نقطه هدف برساند. و همین طور برای بهتر نشان دادن توانایی سیستم کنترلی مورد نظر یک سیستم کنترلی " anfis" به همراه الگوریتم آموزش ژنتیک مورد استفاده قرار می گیرد که با مقایسه پاسخ های ناشی از این دو سیستم کنترلی مشخص می شود که سیستم کنترلی طراحی شده در این پایان نامه به مراتب بهتر و با دقت بیشتری نسبت به ژنتیک عمل خواهد کرد.

با توجه به اینکه شبکه های عصبی مصنوعی در حال حاضر در بسیاری از علوم مورد استفاده قرار می گیرند، لذا از جایگاه ویژه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی، مدل سازی و کنترل برخوردارند. در اینجا یک سیستم کنترلی شبکه عصبی برای یک سیستم دینامیکی غیرخطی به گونه ای طراحی می شود که سیستم مفروض را بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده قرار دهد. این شبکه عصبی دارای سه لایه ورودی، پنهان و خروجی است که ارتباط این لایه ها با اعمال ماتریس های وزنی با ابعاد متناسب بر قرار شده و از الگوریتم یادگیری خارج از خط استفاده می شود. از آنجا که شبکه های عصبی مصنوعی به شدت به پارامترهای وزنی و تنظیمی خود حساس اند، لذا یک الگوریتم pso برای تولید پارامترهای وزن های شبکه مورد استفاده قرار می گیرد. دراینجا خطای ردیابی بین مسیر مطلوب وحالت سیستم به عنوان ورودی سیستم کنترلی در نظر گرفته می شود. به طوری که بعد از گذشت مدت زمان محدودی این خطا به اندازه قابل قبولی کاهش می یابد و به سمت صفر میل می کند و اهداف کنترلی را برقرار می سازد. ربات زیرآبی چهار درجه آزادی ساخته شده توسط دانشگاه گیلان بر روی مسیری از پیش تعیین شده که یکی به صورت خطی و دیگری به صورت مارپیچ )فنری شکل( است جهت شبیه سازی مسیر مطلوب در نظرگرفته می شود که علاوه بر این دو مسیر عادی )فاقد اغتشاش( در یکی از این مسیرها )مسیر خطی( همراه با اغتشاش نیز شبیه سازی می شود و نشان داده می شود که برای هر کدام از مسیرها و با توجه به هر کدام از حالت های اغتشاشی و بدون اغتشاش سیستم کنترلی مورد نظر قادر خواهد بود تا ربات زیرآبی را بر روی مسیر مطلوب قرار داده و آن را به نقطه هدف برساند. و همین طور برای بهتر نشان دادن توانایی سیستم کنترلی مورد نظر یک سیستم کنترلی شبکه عصبی به همراه الگوریتم آموزش ژنتیک مورد استفاده قرار می گیرد که با مقایسه پاسخ های ناشی از این دو سیستم کنترلی مشخص می شود که سیستم کنترلی طراحی شده در این پایان نامه به مراتب بهتر و با دقت بیشتری نسبت به ژنتیک عمل خواهد کرد.

این پایان نامه کاربرد استراتژی کنترل مقاوم و غیر خطی مود لغزشی را برای مدل یک- چهارم سیستم تعلیق نیمه فعال با استفاده از کنترل مدل مرجع مورد بررسی قرار می دهد . کمک فنرهای (mr) خودرو، دارای کمک فنر مغناطیسی مغناطیسی، نسل جدید کمک فنرهای سیستم تعلیق میباشند که با بهرهگیری از خواص تغییر ویسکوزیته سیال مغناطیسی با توجه به قابلیتهای منحصر به فرد خود، همچون تغییر نیروی میرایی متغییر پیوسته قابل کنترل، توجه بسیاری را در پژوهشها و صنعت به خود جذب کردهاند. برای پیش بینی رفتار دینامیکی غیر خطی و دارای پسماند کمک فنرهای مغناطیسی، مدلهای مکانیکی و الکتریکی متعددی ارائه شده است. سه مدل مکانیکی بینگهام، بوک- ون و مدل اصلاح شده بوک- ون در این پایان نامه ارائه و شبیه سازی گردیده است و نتایج حاصل با نتایج تجربی مقایسه شده است. با توجه به این نتایج ، مدل مکانیکی و پارامتری اصلاح شده بوک- ون با دقت کافی میتواند رفتار غیر خطی و دارای پسماند کمک فنر مغناطیسی را پیش بینی کند. برای طراحی کنترلر مود لغزشی نیاز به تعریف سطوح لغزشی مطلوب میباشد که این سطوح با در نظر گرفتن مدل مرجع قلاب آسمانی بهینه شده توسط یک تنظیم کننده خطی مرتبه دو بدست آمده است . همچنین کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای بهبود عملکرد در مقابله با عدم قطعیتهای پارامتری مدل و اغتشاشات خارجی نامشخص با قوانین تطبیق مناسب، برای تعلیق نیمه فعال طراحی گردیده است. کارآیی و مقاوم بودن هر دو کنترلر طراحی شده از طریق شبیه سازی کامپیوتری برای دو ورودی مختلف جاده، یکی برآمدگی ناگهانی جاده و دیگری پروفیل تصادفی جاده واقعی، نمایش داده شده است و با سیستم تعلیق غیر فعال مقایسه گردیده است. نتایج این شبیه سازیها، مزیت های کنترل مود لغزشی تطبیقی را برای بهبود فاکتورهای موثر بر راحتی سواری و فرمان پذیری خودرو، همچون شتاب عمودی ، جابه جایی نسبی تعلیق، بار دینامیکی تایر و چگالی طیفی توان شتاب عمودی نشان میدهد.

مطالعه و بررسی 2 نمونه از منابع سلستین داخلی که با استفاده از آنالیزxrd و xrf و icp به انجام رسید. نشان داد که با اندکی عملیات اولیه ی تغلیظ که بسیار ساده و ارزان، می توان خلوص سلستین را افزایش داد. همچنین نتایج آنالیزxrd و xrf مشخص کرد که پراکندگی ناخالصی هایی از قبیل باریم، منیزیم، آهن و غیره با توجه به استانداردهای موجود در مورد خلوص سلستین یا کربنات استرانسیم قابل صرف نظر کردن می باشند. در بخش بررسی فرآیند تبدیل و تخلیص، مقایسه فنی روش های مختلف فرآوری مینرالی سلستین و خالص سازی کربنات، توجه به درجه های خلوص و فازهای موجود در هر کدام از دو نمونه و نیز مد نظر قرار داد شد. جنبه های اقتصادی از عواملی بودند که ایده فرآیند تکمیلی یعنی همان عملیات اولیه ی تغلیظ را به این صورت مطرح نمودند که کانی سلستین اولیه قبل از استفاده در فرآیند تبدیل، با آب مقطر و اسید کلریدریک 10 درصد شستشو داده شود.

این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر مانورها استفاده شده است. از کنترل کننده خطی جایابی قطب و تناسبی-مشتقی-انتگرال گیر و بهینه برای پایدارسازی وضعیت و پرواز خودمختار کوادروتور استفاده شده و نتایج آنها با یکدیگر مقایسه شده است.

ادبیات تطبیقی نوعی جهان بینی ادبی است که از مرزهای ملی، زبانی، جغرافیایی و فرهنگی فراتر می رود و ادبیات را پدیده ای جهانی می انگارد که جوهره ی انسانی آن در کلیه فرهنگ ها یکسان است. ادبیات فارسی و عربی از دیرباز، ارتباط و تعامل بسیاری با هم داشته اند؛ این ارتباط با پیشرفت تمدن و فرهنگ در دوره معاصر بیش از پیشاهمیت یافته است. نگارنده در این پژوهش بر آن است تا با بهره گیری از ادبیات تطبیقی به مقایسه و تطبیق شعر و اندیشه ی دو شاعر معاصر از ادبیات فارسی و عربی، یعنی قیصر امین پور و محمود درویش که از مشارب هنری و فرهنگی یکسانی بهره مند شده اند، بپردازد. محمود درویش و قیصر امین پور دو شاعر مقاومت فلسطین وایران، در زمینه شعر و اندیشه و تحولات آن، مراحل مشابهی را گذرانده اند و به خصوص در اشعار پایانی حیاتشان، دارای مضامین نزدیک به هم هستند که حاصل تکامل اندیشه آن هاست.سیر تحول اندیشه ی این دو شخصیت از شاعر مقاومت و وطن به شاعر صلح و انسانیت و سپس بازگشت به خویشتن، درون گرایی و پرداختن به تأملات فلسفی و هستی شناسی، موضوع قابل توجهی است که در این پایان نامه به آن پرداخته شده است. نگارنده در ابتدا ادبیات تطبیقی را مورد بررسی قرار داده سپس به زندگی و معرفی آثار دو شاعر پرداخته است. در فصل بعد، مضامین و درون مایه های شعری آن دو را بررسی نموده و در پایان به شیوه ی توصیفی و تحلیلی به بررسی تطبیقی سیر تحول شعر و اندیشه ی دو شاعر پرداخته است.

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گام برداری بررسی شده است. در طول فرآیند تغییر فازهای حرکت، نوعی برخورد و ضربه بین کف پای ربات با زمین ایجاد میشود، بطوریکه این ضربه وارده، سبب شکل گیری فاز دوم حرکت براساس مقادیر اولیه جدید ناشی از برخورد خواهد شد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

هدف از انجام این پروژه طراحی پوسته های مخروطی از جنس ایزوترپ و ارتوتروپ میباشد. در ابتدا تاریخچه پوسته ها بطور اعم و پوسته های مخروطی ساخته شده از مواد مرکب بطور اخص مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . دراین مرحله، بررسی مفصلی پیرامون کارهای انجام شده در این زمینه صورت پذیرفته است . براساس فرض ثابت باقی ماندن تغییر شکل شعاعی در طول پوسته، یک روش تحلیلی - تقریبی برای پوسته های دورانی (عمدتا" مخروطی) از جنس ایزوترپ و ارتوتروپ ابداع و ارائه شده است . در این روش سعی براین است که نیروهای برشی عرضی کمتری به پوسته وارد آید. در این راستا و با توجه به پیوستگی مواد، مدلی خاص برای تغییر شکل شعاعی پوسته ها درنظر گرفته شده است . بر اساس این روش ، پوسته مخروطی ابتدا به تعداد زیادی استوانه جدار ضخیم تبدیل شده و سپس طوری روی هم چیده میشوند که حتی الامکان شکل پوسته اولیه را تشکیل دهند. به این ترتیب پوسته مخروطی با تعداد زیادی رنگ مدلسازی میشود. در مرحله بعد طراحی هر کدام از این رینگها با توجه به مدل تغییر شکل انجام میشود و نهایتا" هرکدام از آنها آنالیز تنش میشوند . مزایای این روش در مقایسه با روشهای تقریبی موجود، باتوجه به محدودیتهای آن، مورد بحث قرار گرفته است . نتایج حاصله از برنامه ای که برای این روش تهیه شده است با نتایج تحلیلی و عددی موجود توافق خوبی را نشان میدهد. در فصل جداگانه ای مثالهای حل شده با این روش ، و با استفاده از روش اجزاء محدود و یک روش تحلیلی با یکدیگر مقایسه شده و پیرامون نتایج آن بحث و بررسی بعمل آمده است .

چکیده ندارد.

در حال حاضر چک رایج ترین و مطمئن ترین وسیله پرداخت درایران بوده و داعیه آن دارد که به تدریج رقیب اصلی خود یعنی پول را کنار زده و جایگزین آن گردد و در عرصه مبادلات تجاری و اقتصادی نقش اصلی و مهم را ایفا کند.

این رساله با عنوان نگرشی نوین بر مسئولیت عاقله در حقوق کیفری اسلام از مسائل مربوط به حقوق جزای اسلام است. اصل شخصی بودن مسئولیت کیفری از جمله اصول مسلم و بنیادین حقوق جزای نوین است. ضمان عاقله به معنای مسئولیت گروهی از خویشاوندان شخص جانی در پرداخت دیه جنایت خطایی که در آن هیچ گونه نقشی نداشته اند، امروزه با تردیدهای بسیاری از سوی حقوقدانان مواجه شده است. موضوع ضمان عاقله عبارتست از قتل خطای محضی که در زندگی واجد خصوصیت قبیله ای و عشیره ای رخ داده باشد. د رحال حاضر که جوامع بشری فاقد چنین شکلی از زندگی هستند، و در واقع قیدالموضوع حکم وجود ندارد حکم به ضمان و مسئولیت عاقله نیز منتفی است. حاصل بررسی های این تحقیق نشان می دهد که مسئولیت عاقله -خواه مدنی و یا کیفری- عرف حاکم بر عربستان عصر بعثت نبی اکرم(ص) بوده است و اسلام نیز با توجه به تناسب آن با جامعه آن دوره ، آن را تائید و امضا نموده است. در حال حاضر به خاطر انتفای آن شکل از زندگی این حکم نیز منتفی است. رساله مزبور در نه فصل تنظیم گردیده است.