کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز ارائه شده است. الگوریتم مزبور ترکیبی از مباحث خطی سازی، تعریف مجدد خروجی، جایابی صفر، شکل دادن ورودی، کنترل لغزشی و کنترل تطبیقی می باشد. از عمده محاسن الگوریتم مورد نظر می توان به مقاوم بودن آن و سادگی الگوریتم اشاره کرد. در انتهای پایان نامه، روش مورد نظر روی یک سیستم عملی پیاده سازی شده و نتایج شبیه سازی در ادامه آمده است. با تکیه به تمام مطالب عنوان یاد شده در این پایان نامه و نتایج شبیه سازی می توان ادعا کرد که روش ارائه شده، روشی موفق و عملی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز است.