با توجه به اهمیت تشخیص و تصحیح سریع شرایط غیرعادی عیب در فرآیندهای صنعتی، در این پژوهش روشی جدید به منظور نظارت فرآیند پیشنهاد شده است. در این روش همزمان هم دینامیک فرآیند و هم تأثیر داده های برون هشته در نظر گرفته شده است. همچنین دو طراحی مختلف به منظور آشکارسازی عیب صورت گرفته است. در طراحی اول دینامیک فرآیند از طریق ماتریس افزوده و در طراحی دوم به وسیله روش آنالیز متغیر استاندارد اعمال شده است. سپس از الگوریتم آنالیز متغیر مستقل به منظور کاهش بعد داده ها استفاده شده است. همچنین حذف داده های برون هشته و محاسبه حد کنترلی بر اساس الگوریتم فاکتور برون هشته محلی صورت گرفته است، که هیچ توزیع خاصی را برای متغیرهای فرآیند در نظر نمی گیرد. از این رو با داده های موجود در صنعت تطابق دارد. بر خلاف روش های موجود که در آن همواره تضادی بین کاهش نرخ اخطار اشتباه و نرخ عدم تشخیص عیب وجود دارد، در این پژوهش، با الگوریتم های پیشنهادی این دو نرخ خطا همزمان کاهش یافتند. همچنین به منظور افزایش اعتبار روش پیشنهادی در راستای آشکارسازی عیب، این الگوریتم ها بر روی فرآیند te و فرآیند ساده چند متغیره شبیه سازی شده است و مقایسه ای با نتایج حاصل از پژوهش های دیگر صورت گرفته است. نتایج حاکی از آن است که الگوریتم های پیشنهادی بهترین عملکرد را نسبت به سایر روش ها دارند.

با توجه به نقش بسزای توربین های گازی در صنعت برق و اهمیت تخمین حالت های این سیستم ها به منظور بهبود طراحی کنترل کننده و توسعه عملکرد سیستم های عیب یابی آن ها، در این پژوهش، طراحی رویتگر حالت مقاوم برای این سیستم ها مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. به دلیل کاربرد گسترده توربین های گازی v94.2 در صنعت برق کشور و امکان دسترسی به اطلاعات عملکردی و داده های واقعی مربوط به آن ها، این توربین ها ملاک مدل سازی در نظر گرفته شده اند. در پژوهش حاضر، مدل این نوع توربین گازی، با استفاده از داده های عملی اندازه گیری شده در نیروگاه و همچنین داده های شرکت های سازنده تجهیزات و براساس ساختار مدل rowen، ارائه شده است و معادلات فضای حالت متناظر با آن بدست آمده است. علاوه بر آن، یک رویتگر مقاوم مود لغزشی برای معادلات فضای حالت بدست آمده که دارای المان های غیرخطی و همچنین تأخیر زمانی متغیر با زمان می باشند، طراحی شده است. نتایج شبیه سازی ها نمایانگر کارایی رویتگر طراحی شده در تخمین کلیه حالات توربین گاز و همچنین مقاومت بسیار بالای این رویتگر در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های مدل، می باشد.

یکی از اصلی ترین وظایف کنترل کننده ها در نیروگاه ها کنترل دقیق سطح درام بویلر است. این امر مستلزم دسترسی به مدلی دقیق از دینامیک سطح درام است. در این پژوهش از روش شناسایی هامراشتاین-وینربرای مدل سازی دینامیک غیرخطی سطح درام بویلر استفاده شده است. برخلاف مدل های موجود ، سعی شده است که ورودی های کاملاً مرتبط با سطح درام برای شناسایی مدل سطح در نظر گرفته شود. همچنین برایبدست آوردن مدلی معتبراز داده های مربوط به یک بویلر صنعتی استفاده شده است. به منظور کنترل سطح درام در نقطه تنظیم مورد نظر، منطق کنترل سه المانه به کاربرده شده است. در طراحی این کنترل کننده اثر تغییرات فشار درام که خود متأثر از تغییرات بار شبکه می باشد در نظر گرفته شده است. برای بهینه سازی ضرایب کنترل کننده های pi و بهره پیش خور موجود در منطق کنترل سه المانه از الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات استفاده شده است. این الگوریتم با کمینه کردن تابع هزینه متشکل از متغیر سطح درام، ضرایب بهینه را برای کنترل کننده ها به دست می آورد. نتایج به دست آمده نشان دهنده بهبود عملکرد منطق کنترلی در کاهش خطای حاصل از تغییرات بار شبکه است.

در شبکه های کنترل اعم از سیمییا بدون سیم مشکلات مهمی از جمله داده از دست رفته و تأخیر ارتباطی وجود دارند که باید برای غلبه بر آن ها چاره اندیشید.به دلیل همین مشکلات شبکه های کنترلی است که کنترل تحت شبکه بیشتر از انواع کنترل دیگر (غیر تحت شبکه) در معرض عیب ها و از کار افتادن ها قرار دارند.به همین منظور و در زمینه بررسیعیب در سیستم های کنترل تحت شبکه نیز کارهای زیادی انجام شده اما اغلب آن ها به جنبه هایعیبی از جمله داده از دست رفته و تأخیر در شبکه پرداخته اند.علاوه بر داده از دست رفته و تأخیر در سیستم های کنترل تحت شبکه، دو عامل"تزریق داده" و "استراق سمع" نیز از عوامل بروز عیب هستند. تزریق داده تصنعییا ساختگیآن است که نفوذگر اطلاعات از پیش تعیین شده ای را به منظور نیل به اهداف خرابکارانه جهت از کار انداختن سیستم کنترل یا ایجاد اختلال در آن وارد شبکه میکند. استراق سمع نیز به نوعی دزدی بسته های اطلاعاتی است به طوری که نفوذگر از این طریق اطلاعات رد و بدل شده روی شبکه را می بیند.مشکل استراق سمع روی شبکه بالا رفتن نرخ داده از دست رفته و اعمال تاخیری علاوه بر تاخیر ذاتی شبکه است. در این تحقیق تزریق داده در شبکه به صورت یک عیب وارد مدل از پیش شناخته شده یک سیستم کنترل تحت شبکه بیسیم شده است و با بهره گیری از یک روش ناتساوی ماتریسی خطی ماتریس ضرایب کنترل به دست آمده است و نشان داده شده که کنترل گر به دست آمده برای مدل جدید که عیب تزریق داده را مد نظر قرار داده است از کارایی مطلوب برخوردار است.

آگاهی از محل نصب نقطه های دسترسی شبکه های محلی بی سیم (wlan) در یک ساختمان بزرگ و یا محیط های وسیع برای مدیران شبکه بسیار حائز اهمیت است. آگاهی یافتن از موقعیت نقطه های دسترسی در شبکه (که می تواند به عنوان یک گام ابتدایی برای اجرای الگوریتم های مکان یابی افراد/اجسام متحرک در نظر گرفته شود)، شناسایی نقاطی که بدون هماهنگی وارد شبکه شده اند و شناسایی نقاطی با آنتن دهی و کیفیت سیگنال مطلوب و نامطلوب از جمله کاربردهای دانستن پارامتر محل نقاط دسترسی است. در این پژوهش هدف آن است که کاربر یا ربات جستجو کنندۀ نقطۀ دسترسی، محیط پیرامون خود را به طور مؤثری جستجو کند و به جای یک جستجوی تصادفی، روشی نظام مند برای یافتن هدف ارائه شود.روش ارائه شده از پارامتر شدت سیگنال دریافت شده (rss) از منبع انتشار سیگنال و همچنین از موقعیت نسبی نقاط اندازه گیری شدت سیگنال برای یافتن موقعیت نقطۀ دسترسی استفاده می کند. در روش پیشنهادی از این واقعیت استفاده می شود که بیشترین شدت سیگنال دریافتی از منبع سیگنال، در محل منبع سیگنال دیده می شود. بنابراین می توان مسألۀ «یافتن موقعیت نقطۀ دسترسی در محیط» را یک مسألۀ «یافتن مختصات بیشینۀ مطلق در صفحه» در نظر گرفت.روش پیشنهادی از دو جنبه حائز اهمیت است. این روش به مدل انتشار سیگنال در محیط وابسته نیست و همچنین هیچ گونه وابستگی به تعداد نقاط دسترسی موجود در محیط ندارد.محاسبات این روش بسیار ساده است و نیاز به پردازشگر قوی ندارد. محاسبات تنها شامل عملیات منطقی، جمع، تفریق و عملیات ماتریسی هستند. این روش نیاز به سخت افزار خاصی ندارد و می توان آن را بدون صرف هزینه خاصی بر روی رایانۀ همراه ، رایانۀ لوحی و تلفن همراه و یک کارت شبکۀ بی سیم که امروزه همه جا در دسترس هستند پیاده کرد و در قالب یک نرم افزار همیشه همراه خود داشت.

کنترل فشار درام که یکی از کنترل های اصلی و مهم بویلر است، با کنترل احتراق و با ترکیب مناسب سوخت و هوا صورت می گیرد تا در نهایت، فشار بخار تولید شده توسط بویلر، علی رغم اغتشاشات ورودی، ثابت بماند. در سیستم احتراق علاوه بر کنترل فشار، حفظ ایمنی سیستم و حفاظت محیط زیست نیز از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از داده های به دست آمده از یک بویلر واقعی، انواع مدل های خطی و غیرخطی برای شناسایی سیستم احتراق مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت مدل غیرخطی آن به دست آورده می شود. در ادامه با استفاده از منطق کنترلی استاندارد، فشار درام به همراه اکسیژن اضافی موجود در گازهای خروجی بویلر برای اطمینان از ایجاد احتراق کامل، کنترل می شوند. در نهایت به منظور بهینه سازی عملکرد سیستم احتراق در ثابت نگه داشتن فشار درام، هزینه سوخت مصرفی و حفاظت از محیط زیست، ضرایب بهینه کنترل کننده های موجود در منطق کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک، به دست آورده خواهد شد.

امروزه توسعه روزافزون علوم گوناگون موجب شده تا رخدادهای نوینی را خصوصا در فرآیندهای صنعتی شاهد باشیم. با گسترش فعالیت های صنعتی و با در نظر گرفتن حجم بالای تقاضا از کارخانه ها، توجه به عواملی نظیر سرعت، دقت، عدم وجود خطا، مدیریت هزینه ها و ... بسیار مهم و حیاتی است. در راستای رسیدن به عملکرد مناسب سیستم ها در موارد فوق، اتوماسیون کردن فعالیت های صنعتی امری لازم و ضروری محسوب می شود. بدین منظور، استفاده از شبکه های سنسور بی سیم جهت مانیتورینگ و کنترل انواع فرآیندها در صنعت یک راه حل عملی و علمی با درصد خطای بسیار پایین می باشد. تولید بخار توسط دیگ بخار یکی از فرآیندهایی است که لازم است پارامترهای حیاتی آن نظیر دما و فشار، دائما مورد بررسی قرار گیرند. در این گزارش سعی شده راهکاری مناسب جهت مانیتورینگ پارامترهای دیگ بخار ارائه شود. با طراحی یک شبکه سنسور بی سیم برای دیگ بخار، دستیابی به این مهم امکانپذیر خواهد بود. این امر توسط شبیه ساز ns-2 انجام می پذیرد و عملکرد wsn طراحی شده نیز مورد ارزیابی قرار می گیرد. این ارزیابی عملکرد در بحث میزان خطای ایجاد شده، تاخیر ایجاد شده، خروجی شبکه، متوسط طول عمر باطری و میزان مصرف انرژی انجام پذیرفته است. شبیه سازی های انجام شده، قدرت این نرم افزار را در حوزه های مختلف نمایان می سازد. واژه های کلیدی : شبکه های سنسور بی سیم، دیگ بخار ، شبیه ساز ns-2

بحث رقابت¬پذیری یکی از مهمترین دغدغه¬های تجارت و فعالیت در بازار جهانی امروز است. از مشخصه¬های دنیای امروز، تغییرات سریع و مداوم در محیط اقتصادی جهان است که حاصل آن، شکل-گیری رقابت شدید در عرصه جهانی است. امروزه مدیریت زنجیره تأمین به ابزاری استراتژیک برای شرکت ها تبدیل شده تا بتوانند کیفیت را مدیریت کرده، مشتریان را راضی نگاه دارند و با توان رقابتی بالا در عرصه جهانی باقی بمانند. کنترل پیش بین مبتنی بر مدل به عنوان ابزارکنترلی قوی در زنجیره های تأمین شناخته می شود اما یک ضعف کنترل پیش بین این است که مدل استفاده شده در آن می بایست کاملا دقیق باشد و این در حالی است که زنجیره تأمین در بخش های مختلف خود دارای نامعینی است و در نظر نگرفتن این نامعینی ها اجتناب ناپذیر است. ضعف دیگر کنترلگرهای پیش بین دشوار بودن و زمان بر بودن تنظیم آن ها برای زمآن هایی است که تأخیر وارده به سیستم طولانی مدت باشد و یا اغتشاش وارد شده به کنترلگر که در اینجا همان تقاضای مشتری است دارای نوسانات شدید و ناگهانی باشد. در این پژوهش سعی شده است که زنجیره تأمین به گونه ایی مدل و کنترل شود که در برابر هر نوع نامعینی پارامتری و هر نوع تأخیر و اغتشاشی مقاوم باشد. جهت دستیابی به این امر، به دلیل ابعاد وسیع زنجیره تأمین، زنجیره تأمین به صورت توزیع شده مدل شده است و ضمن اضافه کردن نامعینی ها به مدل ، برای کنترل زیربخش هایی که دارای نامعینی هستند از کنترلگرهای پیش بین مقاوم بر مبنای نامساوی های ماتریسی خطی و بهینه سازی محدب استفاده شده است و بدین ترتیب ضعف کنترلگر پیش بین در کنترل نامعینی های پارامتری زنجیره تأمین جبران شده است. برای سایر زیربخش ‍ها نیز مدل به گونه ایی تغییر داده شده است که تغییرات ورودی و خروجی ها نیز در توابع هزینه جریمه شوند و همچنین از توابعlaguerre در ساختار کنترلگر پیش بین استفاده شده است تا رفتار سیستم در برابر افزایش تأخیر و نوسانات اغتشاش هموارتر شود و تنظیم کنترلگر راحت تر و سریع تر شود. برای بهبود بیشتر عملکرد نیز به موازات کنترلگرهای اعمال شده بر هر بخش نیز یک کنترلگر کمکی تعبیه شده است که به کمک آن نقاط کاری مطلوب ورودی ها برای رساندن خروجی ها به مقادیر مطلوب مشخص شده است. کار دیگری که در این پژوهش انجام شده است این است که بخش cross docking در زنجیره های تأمین مدل شده است و توسط کنترل پیش بین تحت کنترل درآورده شده است.

با توجه به گسترش شگرف روشهای شناسایی زیرفضا طی دو دهه ی اخیر، این روشها توجه بسیاری از مهندسان را به خود جلب نموده اند. علت اصلی جذابیت روشهای مذکور را می¬توان در سهولت شناسایی سیستمهای چندمتغیره و نیز شناسایی صورت فضای حالت سیستم، که برای آن روشهای طراحی کنترل کننده و ابزار تحلیل پایداری بسیاری موجود است، خلاصه نمود. در این پایان نامه، مسئله ی تعمیم روشهای زیرفضا به سیستم های چندمتغیره دارای تاخیرهای متغیر با زمان بررسی میشود. برای انجام این کار اگر تخمین مناسبی از تاخیرهای زمانی در هر نمونه در دست باشد، با انتقال مناسب داده ها میتوان سیستم مورد نظر را به صورت بازگشتی شناسایی نمود. از آنجاییکه روشهای بازگشتیِ زیرفضا به وفور در دسترس هستند، تمرکز این پژوهش بر ارائه ی روشی بازگشتی جهت تخمین تاخیرهای زمانی سیستم چندمتغیره میباشد. همچنین با توجه به قوت روشهای زیرفضا در شناسایی جعبه-سیاه، حتی الامکان فرض میشود که هیچگونه اطلاعات اولیه ای راجع به ساختار سیستم در دسترس نیست. این فرض، مزیت روش ارائه شده در این پایان نامه را نسبت به روشهای موجود تخمین تاخیر نمایان میسازد. در پایان نیز کارایی روش ارائه شده توسط چند مثال شبیه سازی تائید میگردد.

گیاهان در طول دوره ی زندگی خود با توجه به پراکنش جغرافیایی و زمان رشد با تنشهای محیطی فراوانی مواجه می شوند که این تنش ها گاه به میزان 60 – 70 درصدباعث کاهش عملکرد آنها می گردد. تنش نتیجه روند غیر عادی فرایند های فیزیولوژیک می باشد که از تاثیر ترکیبی از عوامل زیستی و غیر زیستی حاصل میشودتنش شوری از جمله مهمترین عوامل کاهش کمی و کیفی محصول در کشت گندم محسوب می گردد. در سال های اخیر در راستای مقابله با تنش ها به ویژه تنش شوری، توجه محققین کشاورزی به شناخت ژن های مقاومت در گیاهان و شناخت سازو کار عمل این ژن ها معطوف گشته است. دسته ی بسیار مهمی از ژن ها که در فرآیند ایجاد مقاومت نسبت به تنش های زیستی و غیر زیستی در گیاهان نقش اساسی ایفا می کنند، ژن های سازنده ی عوامل موثر در کاهش شدت تنش می باشند. در این پژوهش دو ژن مهم از اعضای خانواده های مهم ژنی pscs و badh در گندم زراعی در شرایط تنش شوری مورد بررسی قرار گرفته است. در این پژوهش پژوهش انجام شده شامل بررسی بیان این ژن در ساعات مختلف نمونه گیری پس از تنش، در سطوح مختلف تنش شوری و در ژنوتیپ های حساس ( الموت) و مقاوم ( ماهوتی ) گندم زراعی با روش rt-pcr می باشد...به منظور بررسی تاثیر تنش شوری بر روی میزان بیان ژن های badh و p5cs گیاه گندم مورد تنش شوری قرار گرفت، بعد از اعمال تنش شوری از گیاهان نمونه برداری شده و بعد از استخراج rna و سنتز cdna و نیز انجام آزمایش real time pcr به منظور بررسی اثر تنش شوری بر روی میزان بیان ژن ها انجام پذیرفت. نتایج حاصله نشانده آن است که ژن های مورد بررسی نقش کلیدی در ایجاد مقاومت به تنش شوری در گیاه گندم را دارا هستند.

در این پروژه ابتدا به معرفی سیستم کنترلی و شبکه و تجهیزات مربوط به کنترل فرکانس حاکم بر این نوع توربو کمپرسورها پرداخته ، سپس به توانایی های این واحدها برای شرکت در بازار جانبی ذخیره و تغییرات تنظیمات کنترلی واحد در راستای بهبود کارایی مشارکت واحدها در کنترل اولیه فرکانس پرداخته شده است.سپس با شناختن وبدست آوردن مدلینگ سیستم با نرم افزار مطلب طراحی واسط گرافیکی برای اپراتور و سپس طراحی کنترل کننده pid انجام دادیم وبرخی ضرایب را نیز بهبود دادم.

در این گزارش ابتدا سیستم‏های hvac را مورد بررسی کلی قرار می‏دهیم. اجزای یک سیستم hvac را مورد تحلیل قرار داده، فرآیندهای موجود در این سیستم‏ها را بیان کرده و ابزارهای موجود برای تحلیل فرآیندهای hvac را بررسی می‏کنیم. اما آنچه برای ما مهم است اصلاح و بهبود کنترل سیستم می‏باشد. به شکلی که در کنار کاهش مصرف انرژی و بهبود آسایش افراد در محیط، به الگوریتمی دست‏یابیم که بدون نیاز به نظارت و تغییر، تمامی تغییرات ایجاد شده در سیستم در طول زمان و نامعینی‏های موجود را شناسایی کرده و خود را با آن تطبیق دهد. در این زمینه ابتدا شناسایی سیستم های hvac را مورد بررسی قرار میدهیم و با استفاده از یک روش شناسایی مبتنی بر حداقل مربعات بازگشتی، یک سیستم hvac چهار ورودی با تاخیر متغیر را شناسایی می کنیم. این روش که به mmzf موسوم است با استفاده از مفهوم بسط چند جمله ای تاخیر را شناسایی می‏کند. پس از شناسایی سیستم و در مرحله دکوپله سازی آن، از آرایه بهره نسبی نرمالیزه استفاده خواهیم کرد. برای این منظور برای هر تابع تبدیل ماتریس، یک تابع تبدیل معادل بدست خواهیم آورد. در انتها کنترل کننده‏ی pi را با حذف صفر کنترل کننده و قطب سیستم بر روی سیستم مذکور پیاده خواهیم کرد. این کار را با هدف مقاوم سازی انجام می‏دهیم و اما آنچه مهم و جدید می‏باشد، ترکیب روند ذکر شده از شناسایی تا کنترل است که منجر به نتیجه‏ای بهتر از آنچه که تا کنون در زمینه سیستم‏های hvac انجام شده است، خواهد شد. در پایان شبیه‏سازی با نرم‏افزار متلب انجام می‏شود و نتایج مقایسه شده و کارایی روش بررسی خواهد شد.

در این پایان نامه به بررسی تخمین متغیر های حالت سیستم کنترلی کشتی پرداخته شده است. معادلات حاکم بر فضای حالت مدل کشتی غیرخطی¬اند، لذا از فیلتر کالمن تعمیم یافته استفاده شده است. چندین عبارت غیرخطی در مدل کشتی وجود دارد که اغلب از آن ها صرف نظر شده است و در این پایان نامه نشان داده می¬شود در نظر نگرفتن آن ها می¬تواند منجر به تولید تخمین نادرستی از بردار حالت شود. در دریا اغتشاشاتی از قبیل باد، جریان آب، نیروی امواج و ... وجود دارند که حرکت کشتی را تحت تاثیر قرار می¬دهند. مشخص است که این اغتشاشات به طورکامل شناخته شده نیستند و به عنوان فرایند تصادفی محسوب می¬شوند. مدل اغتشاشات و معادلات حالت باید به درستی در معادلات رویتگر وارد شوند تا تخمین صحیحی از متغیرهای حالت به دست بیاید. در این تحقیق روشی موسوم به فیلتر کالمن تعمیم یافته¬ی مقاوم برای مقابله با عدم قطعیت در مدل های کشتی اتخاذ شده است. به علاوه باید عمل فیلترکردن حرکات نوسانی صورت پذیرد و از سیگنال های پایین گذر استفاده کرد که در این جا تاثیرات آن ها در عملگر کنترلی نمایش داده شده است. همچنین اثرات نویز اندازه¬گیری نیز تا حد زیادی از بین می¬رود.

تشخیص عیب سیستم های کنترل پیچیده یکی از مهم ترین موضوع های تحقیقاتی بین مهندسان کنترل در طول نیم قرن گذشته بوده است. در این پایان نامه تشخیص و شناسایی عیوب سوئیچ باز در سیستم های درایو موتورهای القایی بوسیله روش های مبتنی بر mras بررسی شده است. روش پیشنهادی ضمن تخمین تطبیقی سرعت روتور، سوئیچ های معیوب را به خوبی شناسایی و جداسازی می کند. در این پژوهش مدل دینامیکی موتور به عنوان مدل قابل تنظیم و خود موتور به عنوان مدل مرجع استفاده شده است. ابتدا مدل قابل تنظیم به سه زیرسیستم تجزیه شده که خروجی آنها جریان های تخمینی استاتور است. سیگنال‎های مانده از اختلاف جریان های تخمینی با جریان های اندازه گیری شده تولید شده است. با ارزیابی نرم سیگنالهای مانده زمان وقوع عیب در عملگر تشخیص داده شده و سپس با ارزیابی سه بعدی جهت سیگنال های مانده عملگرهای معیوب جداسازی و مکان یابی شده است. تشخیص و شناسایی سوئیچ یا سوئیچ های معیوب براساس تخمینگر تطبیقی سرعت روتور و نیز معرفی ارزیابی سه بعدی جهت سیگنال های مانده از نقاط قوت و نوآوری این پژوهش می باشد. در پایان به وسیله شبیه سازی در نرم افزار متلب صحت و سقم روش پیشنهادی تایید شده است.

کنترل فرآیند یکی از مسائل مهم در صنایع امروزی است. طرح های کنترل پیش بین بطور گسترده بدلیل ساختار ساده، مقاومت در خطای مدلسازی و سهولت در عمل در صنعت کنترل فرآیند مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از چالش های mpc چگونگی تنظیم پارامترهای کنترلی برای سیستم های هدف مختلف است. این پایان نامه یک روش تنظیم خودکار gpc با استفاده از الگوریتم ترکیبی ga-pso برای کنترل سطح مایع فرآیند چهارمخزن ارائه می کند. ga-pso یکی از روش های فرا اکتشافی شناخته شده با داشتن محاسن ga و pso برای جستجوی بهینه کلی است. مسئله تنظیم gpc به صورت یک مسئله بهینه سازی فرموله شده و ga-pso به عنوان روش بهینه سازی اعمال می شود. نتایج عددی مثال های ساده، کارایی روش تنظیم خودکار مبتنی بر ga-pso پیشنهادی را نشان می دهند.

در سیستم های کارکرد از دور برای تضمین پایداری در حضور تاخیر کانال ارتباطی، استفاده از یک روش جبران تاخیر اجتناب ناپذیر است. در این پایان نامه، روش استفاده شده بر اساس مفهوم اغتشاش شبکه و رویتگر اغتشاش ارتباطی می باشد. از مزایای این روش نسبت به روش های مبتنی بر مدل، عدم نیاز به مدل تاخیر است، لذا اعمال آن به سیستم های کارکرد از دور با تاخیر ناشناخته و متغیر با زمان امکان پذیر می باشد. نظر به تاثیر عدم قطعیت مدل سیستم و همچنین اغتشاش خارجی بر عملکرد سامانه، در این پژوهش با بررسی کاستی های رویتگر مرسوم اغتشاش، به منظور دستیابی به پایداری مقاوم سیستم، ساختار این رویتگر اصلاح می شود. در ساختار پیشنهادی برای رویتگر اغتشاش، با بهره گیری از گشتاور تاخیریافته ربات فرمانبر به عنوان یکی از ورودی های رویتگر اغتشاش، خطای حالت ماندگار در حضور عدم قطعیت مدل و اغتشاش خارجی ضربه، به صفر می رسد. همچنین با طراحی صحیح پارامترهای کنترل کننده، پاسخ گذرای مطلوب برای سیستم تامین می گردد. با پیاده-سازی عملی کانال ارتباطی از طریق پروتکل tcp/ip به جای روش های موسوم شبیه سازی تاخیر، سودمندی رویتگر پیشنهادی اغتشاش با نتایج تجربی نیز تایید شده است. نتایج پیاده سازی روش پیشنهادی، از برتری عملکرد این رویتگر در جبران تاخیر متغیر با زمان، ردیابی و حفظ پایداری مقاوم سیستم در برابر عدم قطعیت مدل و اغتشاش خارجی، نسبت به پیش بین اسمیت و رویتگرهای پیشین اغتشاش، حکایت دارد.

این پایان نامه پیرامون شناسایی سیستم ها در مواجهه با مسئله های eiv و به کارگیری آن در تخمین پارامترهای ژنراتور سنکرون است. در صورتی که هم داده های ورودی و هم داده های خروجی سیستم در اثر نویز مخدوش شده باشند، با مسئله دشوارتری به نام eiv مواجه می شویم. به منظور آزمودن کارآیی این روش در مقایسه با روش های متداول، آنها را به مدلی از ژنراتور سنکرون اعمال کرده و از مقایسه نتایج حاصله، نقاط ضعف و قوت آنها را بررسی می کنیم. eiv به عنوان یک مدل برای روش های شناسایی سیستم محسوب می شود. در ابتدا، به بیان روش های شناسایی سیستم از جمله ls وiv وextendediv می پردازیم. سپس با استفاده از مدل armax به تخمین پارامتر های مدل ژنراتور سنکرون در شرایط وجود نویز و عدم حضور نویز در ورودی پرداخته شده است. پس از آن به تخمین پارامترهای همان مدل همراه با نویز ورودی با استفاده از مدلeiv پرداخته شده است. نتایج نشان می دهد که پیاده سازی و بکارگیری مدل eiv در روش iv و extendediv توانسته منجر به تخمین دقیق پارامترهای سیستم تحت تاثیر نویز در ورودی نسبت به مدل armax گردد. وجود نویزهای گوناگون درشناسایی سیستم های عملی اهمیت استفاده از مدل eiv در شناسایی توسط روش های iv و extendediv را نشان می دهد.

در طراحی خلبان خودکار هواپیماهای بدون سرنشین (uav) ، یک مشکل مهم و اساسی نتایج حاصل از نامعینی ها در مشتقات پایداری و ضرایب آیرودینامیکی است. با این شرایط کنترلر نباید نسبت به تغییرات مداوم این ضرایب در طول مدت زمان پرواز حساس باشد. چرا که با تغییر سرعت هواپیما نیروها وگشتاورهای آیرودینامیکی تغییر کرده که منجر به یک دینامیک متغیر با زمان شده و معادلات حرکت حاکم بر رفتار هواپیما را غیر خطی و متغیر با زمان می نمایند. همچنین سیستم خلبان خودکار برای فازهایی از پرواز نظیر پرتاب، مانورهای سریع در سرعت های بالا، تغییر ارتفاع و همچنین نشست وبرخاست اتوماتیک ضروری می باشد. نامعینی نسبت به ضرایب آیرودینامیکی ، غیرخطی بودن دینامیک و حذف نکردن اثرات کوپلینگ ( دینامیک های مدل نشده ) موجب پیچیدگی طراحی خلبان خودکار میگردد. هدف طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری مدل، قابلیت مقاوم سازی مدل در برابر اختلال باد و نامعینی های موجود را دارا بوده و از عملکرد مطلوبی برخوردار باشد. به همین منظور در این پروژه از یک سیستم کنترلر دو سطحی استفاده شده که در سطح اول یک کنترل کننده pid برمبنای مدل ریاضی uav و خطی سازی آن حول یک نقطه کار (بر اساس حلقه های داخلی – خارجی) طراحی و با مدل غیر خطی هواپیما تطبیق داده شده است و سطح دوم شامل سیستم های کنترل فازی نظارتی خود تطبیق است که بر عملکرد کنترل کننده pid نظارت داشته و در صورت لزوم آنرا تصحیح می کند. با این سیستم کنترلی دوسطحی برای کنترل دو محور طولی و عرضی هواپیمای بدون سرنشین، سعی شده تا مشکلات ایجاد شده در کنترل کلاسیک رفع شود و ضرایب بهره های pid به صورت خود تنظیم، بلادرنگ اصلاح شود. با این روش علاوه بر دست یابی به مشخصه های پاسخ زمانی بهتر برای محدوه ی وسیعی از فرمان ها، مقاومت در برابر نامعینی های پارامتری و دینامیک های مدل نشده (که به دلیل پیچید گی ها و هزینه های موجود در صنعت هوافضا، همیشه به همراه مدلسازی ها هستند) و همچنین ردیابی مطلوب فرمان ها، محقق شده است. پیاده سازی روش مزبور نیز نسبت به روشهای دیگر کم هزینه تر، ساده تر و محاسبات ریاضی آن نیز از عدم پیچیدگی برخوردار است. نتایج حاصل از شبیه سازی با استفاده از معادلات حرکت شش درجه آزادی و مدل غیر خطی هواپیما حاکی از برتری کنترل کننده طراحی شده به روش fuzzy_pid می باشد. این برتری با شبیه سازی پاسخ هواپیما در حضور نامعینی ها نمایان تر می شود به طوری که در مد های مختلف پروازی به ضرایب کنترلی خوبی رسیده و پاسخ گذرا تا حد قابل قبول و مطلوب بهبود یافته است. بنابراین استفاده از راهکارهای کنترلی پیشرفته شامل روش های کنترل خطی و غیرخطی نظیر یک سیستم کنترل دو سطحی، پیشنهاد شده است.

کنترل کننده های pi معمولی که به تعدد در صنعت به کار گرفته می شوند، به دلیل داشتن دو درجه ی آزادی، ممکن است پاسخ خروجی مورد نظر را به دست ندهند و لذا استفاده از کنترل-کننده هایی با درجات آزادی بیشتر می توانند منجر به بهبود پاسخ گذرای سرعت موتور گردند. در این پروژه به منظور بهبود پاسخ خروجی سرعت ماشین های سنکرون مغناطیس دائم از کنترل-کننده های تناسبی-انتگرال وزنی استفاده شده است که در آن به جای استفاده از انتگرال گیری معمولی که در کنترل کننده های رایج pi به کار گرفته می شوند، از انتگرال گیری وزنی (pwi) استفاده شده است.

امروزه با رشد جمعیت در شهرها مسأله ی ایجاد تعادل ترافیکی اهمیت فراوانی یافته است. تعادل ترافیکی باعث کاهش زمان سفر، کاهش استهلاک امکانات حمل و نقلی و رضایت بیشتر شهروندان می گردد. مدلسازی سیستم حمل ونقل روشی کارا برای بررسی پدیده ترافیک است. مدلسازی و شبیه-سازی ترافیک به ما کمک می کند تا از یک سو مشکلات احتمالی را پیش بینی کنیم و از سوی دیگر تأثر راهکارهای ارائه شده را بسنجیم. روش اتوماتای سلولی روشی توانمند برای شبیه سازی سیستم-های پیچیده است که برای مدل سازی ترافیک نیز استفاده شده است. در این پروژه ابتدا از روش اتوماتای سلولی برای مدلسازی تقاطع های صلیبی یک طرفه با در نظر گرفتن چراغ راهنمایی و رانندگی استفاده شده است. پس از آن سه رویکرد برای توزیع متعادل ترافیک در مسیرهای گوناگون ارائه شده است که عبارتند از مسیریابی با توجه به زمان سفر آخرین خودرو، مسیریابی با توجه به میانگین زمان سفر سه خودروی اخیر و مسیریابی با استفاده از شبکه عصبی. در پایان، به کمک شبیه سازی های گوناگون تأثیر روش های ارائه شده بررسی شده است و کارایی نشان داده شده است.

زعفران گیاهی علقی و چند ساله و متعلق به خانواده زنبقیا است. و از زمانهای قدیم به عنوان یک گیاه داروئی مورد استفاده قرار می گرفته است و زعفران ایران از نظر رنگ و طعم و مواد خاص داروئی آن مشهور است. از مهمترین دلایل پایین بودن میانگین تولید مزارع زعفران در ایران یکی طولانی بودن دوره بهره برداری است و دیگری استفاده کشاورزان از پیازهای ریز مزارع قدیمی به عنوان بذر برای کشت می باشد. لذا به منظور افزایش راندمان مزارع زعفران طرحی آماری با 8 تیمار و 4 تکرار در قالب بلوکهای کامل تصادفی به مدت یک سال در شهر نیشابور انجام پذیرفت. و در آن پیازهای 1، 3، 5، 7، 9، 11، 13 و 15 گرمی به تعدد 50 عدد در کرتهای یک مترمربعی مورد کشت واقع شد و عملکرد گل، میزان رشد رویشی و محصول پیاز هر تیمار مورد ارزیابی قرار گرفت. همچنین به منظور مقایسه اثر دو اقلیم متفاوت فردوس و نیشابور 8 کرت یک مترمربعی در هر منطقه کشت و میزان عملکرد گل، رشد رویشی و محصول پیاز توسط آزمون تی مورد بررسی قرار گرفت، نتایج نشان داد که: تفاوت عملکرد گل تیمارها با احتمال 99 درصد معنی دار بوده و پیازهای تا 3 گرم توان گل آوری نداشته و در پیازهای تا 7 گرم اکثرا این توان محدود است در حالیکه درصد گل آوری و تعداد گل برای پیازهای از 9 گرم به بالا افزایش چشمگیری می یابد به طوری که پیازهای 15 گرم اکثرا 2، 3 یا 4 حتی 5 گل بعمل می آورند و در همان سال اول تا 7 کیلو در هکتار زعفران تولید می کنند. پیازهای درشت نه تنها در همان سال اول راندمان مزرعه را بالا می برند بلکه از طریق بچه زائی بیشتر و با تولید پیازهای درشت تر ظرفیت گل آوری و راندمان مزرعه را برای سالهای بعدی نیز به سرعت افزایش می دهند. همچنین مقایسه دو اقلیم نشان داد که اقلیم با احتمال 99 درصد در عملکرد گل، برگ و پیازچه موثر بوده و عملکرد کمی نیشابور بیشتر از فردوس است. و از نظر خصوصیات کیفی میزان رنگ مواد عطری محصول نیشابور بهتر و از نظر میزان مواد تلخ محصول فردوس بهتر است.