ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺤﻮﯾﻞ رﺳﻮب ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ رﺳﻮب ﺑﻪ ﻓﺮﺳﺎﯾﺶ می باشد، ﯾﮑﯽ از ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﻬﻢ در ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت فرسایش خاک ﺑﺸﻤﺎر می رود، تعیین میزان فرسایش و تولید رسوب در هر حوزه به عنوان یکی از اولین اقدامات برای مدیریت حوزه آبخیز می باشد و در تدوین اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ حوزه های آﺑﺨﯿﺰ و ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت رسوب گذاری ﻣﺨﺎزن ﺳﺪﻫﺎ ﻧﻘﺶ ﺑﺴﺰاﯾﯽ دارد. در پژوهش حاضر ده مدل تجربی ﺑﺮآورد ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺤﻮﻳﻞ رﺳﻮب شامل لارنس 1996، ونانی 1975، ویلیمامز- برنت 1972، سرویس حفاظت خاک آمریکا 1979، 1983 و 1971، منر 1970، رنفرو 1972، 1983 و 1975 ﺟﻬﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ روش ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ نسبت تحویل رسوب در ﻣﺪل epm و ارﺗﻘﺎء دﻗﺖ ﻣﺪل در ﺣﻮزه¬آبخیز روضه¬چای به منظور تعیین sdr بررسی شد. در مدل epm به عنوان مدل مناسب معرفی شده برای حوزه¬های آبخیز نیمه خشک کوهستانی امکان برآورد کمی مقادیر فرسایش و تولید رسوب وجود دارد لذا با برآورد مقدار فرسایش و محاسبه نسبت تحویل رسوب بر اساس روش ارائه شده در مدل epm اقدام به برآورد کمی رسوب می¬گردد. در اﻛﺜﺮ اﻳﻦ مدل ها ﺑـﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫـﺎی ﻣﺴـﺎﺣﺖ، ﻧﺴﺒﺖ r/l، ﻃﻮل آﺑﺮاﻫﺔ اﺻﻠﻲ و ﺷﻴﺐ ﺣﻮزه آبخیز ﺑﺮای ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ sdr از ﻃﺮﻳﻖ رواﺑﻂ ارائه شده ﺑﺮای ﻫﺮ ﻣﺪل ﻧﻴﺎز بوده که درنهایت بر اساس نتایج به دست آمده از میزان نسبت تحویل رسوب و با توجه به سه معیار آماری میانگین، انحراف معیار و ضریب تغییرات روش رنفرو 1983 به عنوان بهترین مدل تجربی انتخاب شد.

یکی از استفاده های ربات متحرک ، استفاده نگهبانی یا بعبارت بهتر کاوش تمام محیط است . محلهای بسیاری وجود دارند که استفاده از ربات ها برای کاوش و جستجو در آن ها اولویت دارد. مهمترین مساله در این مورد ، مسیریابی ربات است . هدف این است که ربات ها با صرف کم ترین زمان ممکن به تمام نقاط محیط سرکشی کنند. پژوهش های پیشین فقط از روش سعی و خطا و جستجو در عمق سود جسته اند. در این تحقیق با استفاده از الگوریتم کولونی مورچه ها دو روش برای مسیریابی رباتها معرفی شده است . همچنین براساس خصوصیات مسیریابی رباتهای نگهبان، روش جدید قدم زدن بر روی گره معرفی می گردد. محیط در این روش ها با یک شبکه از گره ها مدل می شود. در دو روش قدم زدن بر روی یال و جستجو در عمق، ربات باید تمام مسیرها را طی کند ولی در روش قدم زدن بر روی گره، محیط طوری مدل می شود که ربات فقط لازم است از گره ها عبور کند تا توانسته باشد تمام محیط را پوشش دهد. رباتها هنگام شروع هیچ شناختی از محیط ندارند. بعد از مدتی با تبادل اطلاعات بین یکدیگر که با روش مورد استفاده مورچه ها یعنی به جاگذاشتن ردپا مدل می شود، آنها قادر خواهند بود یک مسیر بهینه برای طی کردن تمام محیط پیدا کنند. هر سه روش جستجو در عمق، قدم زدن بر روی یال و قدم زدن بر روی گره از خصوصیات ردپاگذاری مورچه ها سود می برند. شبیه سازی انجام شده به بررسی تاثیر پارامترهای قدرت تحمل خطای حساسه ها و تعداد رباتها خواهد پرداخت . نتایج این بررسی ها نشان می دهد که روش قدم زدن بر روی گره قدرت تحمل خطای بالاتری نسبت به دو روش دیگر دارد. در حالت کلی تعداد رباتها نیز باعث کاهش زمان پوشش تمام محیط خواهد شد. البته با افزایش تعداد رباتها به سمت بی نهایت ، نمی توان انتظار داشت که زمان به سمت صفر میل کند.