با تلفیق کنترل پیش بین با تخمینگر مقاوم h ، کنترل کننده غیرخطی مقاوم پیش بین ارائه شده است . کنترل کننده حاصل در مقابل نویز، اغتشاش و عدم قطعیت مدل مقاوم می باشد. جهت طراحی چنین کنترل کننده ای فرمهای توسعه یافته ای برای تخمینگرهای مقاوم h ارائه شده است . این تخمینگرها حالت عمومی داشته و برای اکثر سیستمهای غیرخطی قادر به تخمین مناسب می باشند. علاوه برآن با جایگزینی حالات سیستم به جای خروجی در تابع معیار کنترل کننده پیش بین کنترل کننده پیش بین جدیدی بر پایه تخمینگر نامی کالمن و تخمینگر نامی h ارائه شده است .