هدف موردنظر دراین پروژه طراحی سیستم وفقی برای افزایش پایداری و کنترل یک وسیله متحرک است . این طراحی با تکیه بر مدل ریاضی وسیله متحرک انجام می شود. لذا مطالب با بدست آوردن معادلات دیفرانسیل غیرخطی حاکم بر رفتار آن با شش درجه آزادی آغاز می شود.سپس معادلات دیفرانسیل مبین حرکت در صفحه قائم از آنها استخراج می شوند. با تبدیل معادلات غیرخطی مذکور به مجموعه ای از معادلات خطی حول حالت تعادل، طراحی به روشهای کلاسیک امکان پذیر خواهد شد. در مورد یک هندسه خاص برای وسیله متحرک و بدست آوردن پارامترهای آئرودینامیکی آن، مشخصات پایداری و کیفیت پاسخها مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و لزوم استفاده از روشهای وفقی برای کنترل وسیله متحرک نشان داده شده است . لذا روش وفقی "جدول بندی بهره" معرفی و از آن در طراحی کنترل کننده ها استفاده شده است . مشکلات طراحی توسط روش جدول بندی بهره مورد بحث قرار گرفته و حل آنها با تکنیک خاصی انجام می شود. طراحی به کمک نرم افزار matlab و برنامه هائی که به زبان basic نوشته شده میسر گردیده است . نهایتا" طراحی از طریق شبیه سازی کامپیوتری وسیله متحرک همراه با سیستم کنترل آن تست و تائید می شود.

هدف از رساله حاضر طراحی و ساخت امکانات لازم جهت پردازش دیجیتال سیگنالهای صوتی است . دراین راستا از یک کامپیوتر شخصی، تحت عنوان کامپیوتر پردازشگر، که نقش پردازش دیجیتالی صوت را بعهده دارد استفاده شده است . سیستمی نیز به منظور نمونه برداری وبازسازی سیگنال صوت ، مبتنی بر ریزپردازنده z-80a، طراحی و ساخته شده است . طراحی و ساخت این سیستم بصورتی بوده است که به فرم کاملا هوشمند عمل نموده و قابلیت انعطاف نرم افزاری و سخت افزاری مناسبی را دارا می باشد . سیستم مذکور توسط کامپیوتر پردازشگربرنامه ریزی شده و در مد مناسب عملیاتیش قرار می گیرد . ارتباط این سیستم با کامپیوتر پردازشگر بواسطه یک مدار رابط، که درون کامپیوتر پردازشگر تعبیه شده است ، صورت می گیرد . سیستم موجود قابلیت نمونه برداری و بازسازی سیگنال آنالوگ صوت را تحت فرکانسهای 8 الی 30 کیلوهرتز دارد . در طراحی موجود قابلیت ضبط حداکثر 16 2 نمونه هشت بیتی صوت ، درون حافظه کامپیوتر پردازشگر، وجود دارد . بواسطه وجود این نمونه ها درون حافظه کامپیوتر پردازشگر، امکان تحقیق در زمینه های متنوع پردازش دیجیتالی صوت فراهم می آید . نرم افزارهای پردازشی مناسبی نیز بر روی نمونه های صوتی صورت گرفته اند . این نرم افزارهای پردازشی نمونه هائی از الگوریتمهای آنالیز زمانی و آنالیز فرکانسی، جهت دستیابی به پارامترهای سیستم صوتی می باشند .

درمیان الگوریتمهای وفقی الگوریتم ms پرکاربردترین الگوریتم وفقی است . در جهت رفع عیب این الگوریتم، که کند بودن آن تحت شرایطی می باشد، الگوریتمهای خود متعامد کننده مطرح می شوند . این الگوریتمها برخلاف الگوریتم lms معمولی دارای پیچیدگی بالا هستند.به عنوان راه حلی با پیچیدگی کمتر اجرای الگوریتمهای وفقی در میدانهای تبدیل یافته، چون میدان فرکانس همراه با نرمالیزاسیون پیشنهاد شده اند . موضوع رسالهء حاضر بررسی رفتار الگوریتمهای اخیر می باشد. جهت این بررسی در کنار توجه به توابع شاخصی که تاکنون برای بررسی کیفیت فیلترهای وفقی عنوان شده یک تابع شاخص جدید معرفی خواهد شد. توسط آن به اثبات مطالبی در مورد میزان بهبود حاصل از نرمالیزاسیون در میدانهای تبدیل یافته می پردازیم . در انتها توسط تابع شاخص رفتار جدید حساسیت به طول کلمهء محدود برای ضرائب تبدیل و ضرائب نرمالیزاسیون را محاسبه و تعداد بیت لازم را مشخص می کنیم .