توالی بحرانهای مالی و بانکی در دهه های اخیر باعث شده است که مجموعه اقدامات افزایش دهنده امنیت سیستم های مالی بویژه نهادهای مبتنی بر سپرده از طرف مقامات مالی و پولی کشورها افزایش یابد. این توجه روزافزون توسط نهادهای نظارتی بین المللی نیز مورد تأکید قرار گرفته و یکی از محورهای تمرکز آنها وضع مقرراتی درباره میزان سرمایه بانکها بوده است. ریسک یا مخاطره و میزان سرمایه بانکها دو متغیری هستند که اولاً همزمان می توانند بر همدیگر اثر بگذارند و ثانیاً عوامل دیگری نیز می توانند وجود داشته باشند که دراین بده-بستان همزمان بر آنها اثربگذارند. این مقاله نیز با در نظر گرفتن این همزمانی و درونزایی متغیر مستقل، در جستجوی مشخص کردن عوامل تعیین کننده رفتار بانکهای دولتی و خصوصی در فاصله سالهای 1380- 1388می باشد. نتایج حاصل از برآورد مدل به روشهای 2sls-re و gmm نشان می دهد که از یک طرف درونزایی دو متغیر ریسک و سرمایه در معادلات را نمی توان رد کرد و از طرف دیگر، مهمترین متغیرهای تأثیرگذار بر این رفتار عواملی مانند میزان سودآوری، اندازه بانکها، اصلاحات بانکی، اعتبارات مشکوک الوصول می باشد. شایان ذکر است که این بررسی ارتباط معنی داری بین تسهیلات تکلیفی و نرخ سرمایه موزون به ریسک در دوره مورد مطالعه نیافته است.

در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلوب، از انحرافات اضافی و ناخواسته اجزاء انعطاف پذیر جلوگیری کنند. علاوه بر این، به منظور اطمینان از توقف کامل ربات در انتهای مسیر، سرعت عملگر نهایی در نقطه انتهایی مسیر نیز می بایست برابر با صفر شود. در ادامه، پس از اطمینان از حصول این اهداف، می توان کنترل بهینه زمانی ربات برای پیمودن مسیر در کمترین زمان ممکن را نیز لحاظ کرد. در تمامی این موارد، گشتاورهای ورودی موتورهای محرک دو بازو، به عنوان متغیرهای بهینه سازی در یک محدوده معین به صورتی تعیین می شوند که در صورت اعمال بر ربات، تمامی اهداف مورد نظر حاصل شوند. به منظور اطمینان از صحت نتایج حاصل، فرآیند بهینه سازی بر اساس دو روش الگوریتم ژنتیک و الگوریتم (که جزء پیشرفته ترین روش های شبه نیوتنی به شمار می رود) اجرا می شود و در پایان، نتایج حاصل با هم مقایسه می شوند. آنالیز حساسیت ربات به عنوان یک آنالیز مکمل برای یافتن موثرترین پارامتر در حل بهینه به کار می رود. در این پایان نامه برای ضرایب وزن تابع هدف و طول بازوهای ربات آنالیز حساسیت انجام شده است. پس از مشخص شدن پارامتر حساس در هر قسمت، بهینه سازی نسبت به آن پارامتر صورت می گیرد. با این کار نه تنها بهینه سازی ساده می شود، بلکه دقت بالاتر رفته و زمان کمتری برای بهینه سازی نیاز است.