از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده? اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده ای بوده و به سهولت قابل پیاده سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط محیط دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد. در این پایان نامه از کنترل فازی جهت کنترل مسیر ربات استفاده شده است. همچنین یک تابع کنترلی بر اساس تـابع درون یـاب نیـوتن? ?پیشنهاد شده و جهت کنترل مسیر ربات مورد استفاده قرار گرفته است. هر دو روش بـه طـور سـخت افـزاری پیـاده سـازی می شود و نتـایج? ?بایکدیگر مقایسه میگردد. امتیازات و معایب این روش ها با یکدیگر مقایسه خواهد شد. همچنین روند ساخت ربات مـسیر یـاب و پیـاده? ?سازی هر یک از روش های فوق بیان می شود.

در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، قدرت مانور مناسب ربات، دستیابی به کنترل با کیفیت بالا و نیاز به حداقل ورودی و خروجی های سیستم همگی جزء نیازهای کنترلی بودند که طی طراحی و پیاده سازی مد نظر قرار گرفت. سپس در نرم افزار labview عملکرد کنترل کننده برای شرایط عملی شبیه سازی گشت. این نرم افزار، عملکرد صحیح کنترل کننده ی فازی را در هدایت ربات برای پیمودن مسیرهای متفاوت بخوبی تایید نمود. سیستم ارائه شده دارای الگوریتمی است که برای هر مسیر دلخواه، داده های متغیرهای ورودی را بطور کاملا مشابه با یک سیستم عملی به صورت زمان واقعی در اختیارکنترل کننده قرار می دهد. همچنین یک تابع کنترلی بر اساس تـابع درون یـاب نیـوتن پیشنهاد شده و جهت کنترل مسیر ربات مورد استفاده قرار گرفته است. هر دو روش بـه طـور سـخت افـزاری پیـاده سـازی می شود و نتـایج? ?بایکدیگر مقایسه میگردد. امتیازات و معایب این روش ها با یکدیگر مقایسه خواهد شد. همچنین روند ساخت ربات مـسیر یـاب و پیـاده? ?سازی هر یک از روش های فوق بیان می شود.

در این روش، پارامتری کردن دینامیک غیرخطی به صورت ضرب ماتریس وابسته به حالت در خود بردار حالت ایده اصلی است، بدین ترتیب الگوریتم sdre سیستم غیرخطی را به ساختاری خطی و ماتریس ضرایب وابسته به حالت تبدیل کرده و شاخص هزینه غیر خطی ساختاری شبیه به ساختار مربعی خواهد داشت، معادله ریکاتی جبری با استفاده از ماتریس sdc با حل آنلاین قانون کنترل نزدیک به بهینه را نتیجه می دهد، بنابراین الگوریتم، نهایتا حل معادله sdre که نقاطی در فضای حالت است را نتیجه می دهد