با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از مشکلاتی که ربات های چرخ دار و مارسان در عبور از سطوح ناهموار، پله ها، موانع و شکاف ها دارند برای این دسته از ربات ها وجود ندارد. از میان تحقیقات زیادی که بر روی ربات های دوپا انجام شده می توان به بررسی پایداری، طراحی مسیر، بهینه سازی راه رفتن و کنترل آن ها اشاره نمود. در کنار روش های ارائه شده برای طراحی مسیر ربات های دوپا، بهینه کردن این مسیرها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. بهینه کردن انرژی مصرفی ربات، میزان ترک عملگرها و سرعت راه رفتن ربات از جمله مهمترین مواردیست که مورد توجه محققان قرار گرفته است. در این میان سرعت ربات دوپا همواره یکی از نشانه های پیشرفت و برتری نسل های مختلف ربات های انسان نما بوده است. با وجود اینکه تحقیقات زیادی برای افزایش سرعت حرکت ربات دوپا انجام شده است ولی روش معینی برای تعیین حداکثر سرعت راه رفتن با در نظر گرفتن تمام محدودیت های موجود، ارائه نشده است. در این پروژه تلاش می شود تا روش مناسبی برای یافتن حداکثر سرعت راه رفتن ربات دوپای هفت عضوی صفحه ای برای داشتن حرکت پایدار و بدون لغزش و با وجود محدودیت گشتاور عملگرها ارائه شود. به این منظور ابتدا با بررسی پارامتری طول و زمان گام و با استفاده از بهینه سازی از طریق الگوریتم ژنتیک حداکثر سرعت ربات بدست می آید. اما این روش زمانبر بوده و نیازمند محاسبات زیاد است. با توجه به معایب این روش در ادامه سعی شده تا به کمک آنالیز صفحه فاز، مسیر حرکت حداقل زمان ربات دوپا در یک گام حرکت طراحی شود. برای اینکار از الگوریتم های حل حداقل زمان موجود برای ربات های پایه ثابت استفاده می شود. ازآنجایی که ربات در فاز تک تکیه گاهی یک ربات سری است و در فاز دو تکیه گاهی مشابه یک ربات موازی عمل می کند، برای یافتن مسیر حداقل زمان در یک گام حرکت از الگوریتم های حل حداقل زمان موجود برای ربات های سری و موازی به ترتیب برای فاز تک تکیه گاهی و دوتکیه گاهی استفاده می شود. سپس الگوریتم مناسبی برای یافتن منحنی حل در صفحه فاز ارائه می شود به طوری که پیوستگی سرعت در شروع و خاتمه گام برداشتن برآورده شود. در انتها تاثیر برخی از پارامترهای فیزیکی و حرکتی ربات نظیر ضریب اصطکاک، طول گام و ... بر حل حداقل زمان بدست آمده و سرعت راه رفتن ربات بررسی شده است.

خزش بصورت رفتار تغییر شکل وابسته به زمان برای مصالح ویسکوالاستیک تحت بارگذاری تعریف می شود. در این تحقیق رفتار خزشی مخلوط های آسفالتی به روش اعمال بار استاتیکی و دینامیکی و اندازه گیری تغییر شکل ایجاد شده، بررسی شد. خزش استاتیکی با استفاده از دستگاه تحکیم خاک که دستگاهی ساده و در دسترس است، طبق استاندارد bs-598 part11انجام شد؛ همچنین خزش دینامیکی با استفاده از دستگاه utm ، طبق استاندارد bs-dd 222 آزمایش شد. در این تحقیق از 3 درصد قیر،2 دانه¬بندی و 2 نوع قیر استفاده شد. آزمایش¬ها در 3 دمای 20، 40 و 60 درجه سانتیگراد انجام شد. در این پژوهش، نمودار کرنش- زمان به عنوان خروجی آزمایش خزش استاتیکی، به 4 قسمت تقسیم شده و برای هر قسمت کرنشی تعریف شده است. نتایج این تحقیق نشان داد از بین 4 کرنش تعریف شده در خزش استاتیکی مورد استفاده در این تحقیق، کرنش اولیه و نهایی بدست آمده با دستگاه تحکیم خاک به عنوان خروجی آزمایش خزش استاتیکی، بیان کننده اثر مشخصات مخلوط آسفالتی بر رفتار شیارافتادگی می¬باشند. از طرف دیگر، نتایج بدست آمده از خزش دینامیکی نشان دادکه با توجه به نرسیدن نمونه¬های مورد آزمایش به ناحیه سوم خزش و عدد روانی، پارامترهای شیب و عرض از مبدأ منحنی خزش دینامیکی نیز قابل استفاده نیستند. در بررسی ارتباط بین نتایج خزش استاتیکی و دینامیکی مشاهده شد که همبستگی خوبی بین مدول سختی خزشی استاتیکی و دینامیکی در دمای 20 درجه سانتیگراد و همچنین بین کرنش بازگشت¬پذیر دینامیکی و کرنش نهایی استاتیکی برقرار است. در نتیجه می¬توان از این ارتباط به منظور بررسی رفتار خزشی دیگر مخلوط¬های آسفالتی پرداخت.

باتوجه به آمارهای ارائه شده به این نتیجه می رسیم که بعضی از مسائل اپیدمیولوژیک ، بالینی و آزمایشگاهی بین این منطقه از ایران و آمارهای کشورهای غربی اختلافات زیادی موجود است مننگوانسفالیت اوریونی به عنوان شایعترین علت مننژیت ، و همینطور پنوموکوک به عنوان شایعترین علت برای مننژیت باکتریال از وجوه مهم این اختلاف است . عدم انجام واکسیناسیون روتین علیه بیماری اوریون در ایران سبب شده است که میزان بالایی از موارد ابتلا به بیماری اوریون و لاجرم مننگوانسفالیت اوریونی داشته باشیم، که به عنوان شایعترین علت مننژیت آسپتیک مطرح میگردد. از نکات بسیار مهم وجود برتری p.m.n در c.s.f در اوایل بیماری در چند مورد از بیماران اوریونی بود که سپس در سیر بیماری به برتری لنفوسیت ها تبدیل شد. تاثیر درمان نگهدارنده بربیماران از اهمیت والایی برخورداراست ، که جهت جلوگیری از مورتالیتی بسیار موثر است . در زمینه مننژیت باکتریال : در آمار کشورهای غربی h آنفلوآنزا شایعترین علت بیماری بوده است در حالی که دراین منطقه افزایش دوبرابر شیوع بیماری مننژیت پنوموکوکی نسبت به h آنفلوآنزا داشته ایم ازآنجایی که اکثریت موارد مننژیت باکتریال عمدتا در سنین زیر یک سال رخ میدهد، نگاه دقیق به تمامی علائم شیرخواران اهمیت حیاتی پیدا می کند، دراین سنین انتظار بروز علایم کلاسیک بیماری را نباید داشت . پس باید به فکر بیماری بود تابتوان تشخیص صحیح بیماری را گذاشت . تب و استفراغ به عنوان شایعترین علائم بیماری در این سنین باید راهنمای ماجهت رد یا تائید بیماری مننژیت باشد در خاتمه باز هم ذکر این مطلب دارای ارزش زیادی می باشد که تشخیص صحیح و زودرس بیماری چه بسا میزان مورتالیتی و موربیدیتی را بسیار کاهش دهد.

چکیده ندارد.