در این پایان نامه، بررسی مفهوم و روشهای خصوصی سازی در کشورها از یک سو و توصیف کلیت طرح توزیع سهام عدالت، ارکان و فرآیند اجرایی آن از سوی دیگر موجب گردید تا با دیدی ظریف بتوانیم حقوق دارندگان سهام عدالت - اعم از حقوق مالی و غیرمالی- و تعهدات ایشان را در شرکت تبیین نماییم. امری که در واقع دو روی یک سکه تلقی می شود و اجزای مفهوم "اداره سهام" توسط دارنده سهام را تشکیل می دهد.

هدف این پایان نامه، توسعه و تعمیق بیمه در ایران و ارائه راهکارهای جدید برای افزایش ضریب نفوذ بیمه در مناطق روستایی کشور می باشد که علی رغم بالا بودن میزان ریسک و تعداد دفعات مواجهه با خطرات آن دراین قشر در مقایسه با افراد ثروتمند جامعه، به دلیل توان مالی اندک، امکان دسترسی به خدمات بیمه ای مرسوم را ندارند . به این منظور ضمن در نظر گرفتن عواملی که موجب موفقیت در ارائه بیمه های خرد می شود، و با عنایت به مفهوم کفالت همگانی و کارکرد مثبت تکافل، امکان سنجی ارائه بیمه های خرد در مناطق روستایی کشور با سازوکار تکافل مورد بررسی قرار می گیرد. داده ها با استفاده از پرسشنامه های توزیع شده بین سرپرستان خانوار روستایی شهرستان کرمان و کارشناسان بیمه این شهرستان، جمع آوری و سپس با استفاده از آزمون های آماری، فرضیه های تحقیق مورد آزمون قرار می گیرند و با استفاده از مدل لجیت این فرضیه ها به صورت مدل قابل تائیدی در آمده که می توان آن ها را تحلیل و بررسی نمود . با توجه به تجزیه و تحلیل داده ها به این نتیجه می رسیم که تکافل، سازوکار مناسبی برای ارائه بیمه های خرد در مناطق روستایی ایران می باشد.

اهداف زیادی از جمله رشد اقتصادی، اشتغال کامل، توزیع عادلانه درآمد و ثروت، ایجاد امنیت اقتصادی و تخصیص مجدد منابع بر عهده هر دولتی می باشد. واضح است که هر دولتی جهت اجرای سیاستهای خود نیاز به بودجه و درآمد دارد. یکی از راههای کسب درآمد برای دولتها مالیات می باشد. مالیاتها به عنوان اصلی ترین منبع درآمدهای غیر نفتی دولت و سیاستهای مالی به عنوان یکی از مهمترین ابزارهای پیگیری جهت رسیدن به اهداف اقتصادی دولتها می باشد. در کشور ما نسبت مالیات به تولید ناخالص داخلی در مقایسه با سایر کشورها بسیار پایین است. این مشکل می تواند ناشی از پایین بودن ظرفیت مالیاتی و کوشش مالیاتی باشد. آمار، اطلاعات و داده ها به صورت کتابخانه ای جمع آوری گردیده است. با استفاده از داده های سری زمانی مربوط به سالهای 1387-1360، روش حداقل مربعات معمولی و مبانی نظری اقتصادسنجی به معرفی مدل ظرفیت مالیاتی و شناسایی عوامل موثر بر آن در استان یزد پرداخته شده است. نتایج بیان می دارد که نرخ باسوادی استان، سهم ارزش افزوده بخش خدمات از تولید ناخالص داخلی استان و سهم ارزش افزوده بخش صنعت و معدن از تولید ناخالص داخلی استان به عنوان عوامل موثر بر ظرفیت مالیاتی استان شناخته شده اند. هر سه عامل ذکر شده رابطه مستقیمی با ظرفیت مالیاتی دارند. از میان متغیرهای فوق، بخش خدمات تاثیر بیشتری بر روی مالیات استان دارد. همچنین بر اساس نتایج به دست آمده، برآورد ظرفیت مالیاتی استان در طی سالهای مورد مطالعه با نوسانات مختلفی مواجه بوده، ولی متوسط مالیاتهای وصول شده بیشتر از مالیاتهای برآورد شده می باشد. بنابراین استان از کوشش مالیاتی خوبی برخوردار بوده است. مقایسه نسبت مالیاتی استان با کشور نشان می دهد که استان در این زمینه ضعیف تر از کل کشور عمل کرده است.

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی که در حرکت ربات می باشد با تعریف پنج تابع محدودیت به صورت روابط سینماتیکی بین لینک ها برای تولید پروفایل های جابجایی ها، سرعت ها و شتاب های مفاصل برای راه رفتن دو پا بکار گرفته و فرمولبندی شد. پنج توابع محدودیت ترکیبی از معادلات جبری و دیفرانسیلی بودند که باید شرط قابلیت تکرار پذیری و شرطی که می گوید زانوی پای نوسانی نمی تواند به عقب خم شود و اینکه راه رفتن تا حد ممکن به راه رفتن انسان شبیه باشد، تامین می کردند. پس از استخراج مسیر برای دنبال کردن آن توسط مفاصل از یک روش کنترل تطبیقی که شامل کنترلر سنتی محاسبه گشتاور و کنترل فازی می بود استفاده شد بدین صورت که دینامیک ربات دوپا به دو قسمت خطی و غیر خطی تقسیم و سپس قسمت خطی با کنترلر محاسبه گشتاور با توجه به خطای دنبال کردن مسیر و سپس با بهره گیری از کنترل فازی به روش ممدانی قسمت غیر خطی تنظیم شد(fctc)

امروزه ربات ها در زندگی انسان در بخش های مختلفی مورداستفاده قرار می گیرند. ربات های دوپا به دلیل شباهت ظاهری به انسان در بین دیگر ربات ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشند. ربات های دوپا در راه رفتن و دویدن دینامیکی با استفاده از واژگونی خود دارای بازدهی بالاتر نسبت به ربات هایی است که گام های متناوب حرکت آنها به صورت استاتیکی انجام می پذیرد. بدون شک در شرایط موردنیاز ربات باید قادر به دویدن باشد؛ سرعت دویدن نیز می تواند بسته به موقعیت، حائز اهمیت باشد. استفاده از لینک های فنری موجب کاهش ضربه سطح به ربات، افزایش بازدهی و همچنین حرکت روان تر می شود. مشکل اصلی استفاده از لینک های انعطاف پذیر، کنترل دشوار ربات می باشد. تاکنون مدل های مختلفی برای دویدن ربات با استفاده از لینک های انعطاف پذیر ارائه شده است؛ که مدل آونگ فنری وارون slip)) را می توان به عنوان یکی از بهترین مدل های ارائه شده برای دویدن با لینک های انعطاف پذیر نام برد. در این مدل کل ربات بر اساس حرکت یک آونگ فنری وارون مدل سازی و کنترل می شود. پیاده سازی این مدل در عمل بسیار مشکل است. مکانیسم دویدن سیستم های بیولوژیکی به دلیل دارا بودن قسمت های انعطاف پذیر، دارای بازدهی بالاتری نسبت به سیستم های مکانیکی هستند. در این پایان نامه ابتدا به بررسی فیزیولوژی ماهیچه می پردازیم و سپس مدل مکانیکی هیل را ارائه می کنیم؛ بر اساس فیزیولوژی ماهیچه مدل های مکانیکی مختلفی ارائه شده است که ما به دلیل سادگی و دارا بودن المان های اساسی موردنیاز برای دویدن دوپا، مدل ماهیچه نوع هیل را انتخاب کرده ایم. تا پس ازآن بتوانیم سیستم تحریک فنری عملی دارای کارایی انرژی نزدیک به عملکرد ماهیچه ها را برای ربات های دوپا پیشنهاد دهیم. در این پایان نامه با ارائه یک روش ابتکاری برای تحریک ناقص ربات با استفاده از سینماتیک و دینامیک معکوس برای هر مسیر دلخواه سازگار با شرایط اولیه ربات پروفیل نیروهای مورد نیاز محاسبه می گردد؛که ربات بتواند آن را طی کند و برای اعتبارسنجی آن را با دینامیک مستقیم چک کردیم. در قدم بعد از مدل ماهیچه استفاده شده است که از ثمرات آن می توان به کاهش ضریب مصرف انرژی کل و همچنین کاهش ماکزیمم نیروی محرک ماهیچه نسبت به نیروی لازم کل نام برد.