چکیده در سیستم های قدرت امروزی مساله کیفیت ولتاژ اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. از این رو حفظ پروفایل ولتاژ در محدوده مجاز، تامین کیفیت ولتاژ و حفظ امنیت ولتاژ، از اهداف مهم طراحی و بهره برداری سیستمهای قدرت به حساب می آید. وظیفه اصلی تنظیم ولتاژ در شبکه توزیع، حفظ ولتاژ حالت ماندگار در رنج قابل قبول در تمام زمانها برای سیستم می باشد. در این پایان نامه مساله کنترل ولتاژ و توان راکتیو در سیستم توزیع در حضور منابع تولید پراکنده دارای واسط اینورتری مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور حصول پروفایل ولتاژ مناسب، لازم است هماهنگی لازم بین تجهیزات کنترل ولتاژ موجود، که در اینجا عبارتند از خازنهای شنت، ultcها و dg دارای واسط اینورتری، انجام گیرد. در این نوشتار دو روش به منظور دستیابی به کنترل ولتاژ هماهنگ و استخراج برنامه زمانی وضعیت سوئیچینگ تجهیزات کنترل ولتاژ، ارائه شده است. روش اول که به روش کنترل ولتاژoff-line معروف است، بر مبنای پیش بینی بار برای ساعات آتی یا روزهای آتی انجام می گیرد. روش دوم بر مبنای اندازه گیری های زمان واقعی پایه ریزی شده و با استفاده از ابزار شبکه های عصبی ترکیبی می تواند به صورت on-line برنامه سوئیچینگ تجهیزات کنترل ولتاژ موجود را ارائه نماید. هر دو روش ارائه شده با دو تابع حداقل سازی تلفات و بهینه سازی پروفایل ولتاژ شبکه، تست شده اند. نتایج حاصل بیانگر کاربرد عملی روشهای ارائه شده در بهره برداری اقتصادی و بهبود پروفایل ولتاژ سیستم، کاهش تلفات و افزایش ظرفیت توان انتقالی سیستم توزیع می باشد.

منابع سوخت های فسیلی سریعتر از قبل در حال کاهش هستند و افزایش تولید گازهای گلخانه ای محصول لاینفک این سوخت ها است. به عنوان یک راه حل، انرژی های تجدید پذیر امروزه مورد توجه بیشتری قرار گرفته اند. این منابع انرژی تجدید پذیر نسل جدیدی از فن آوری تبدیل انرژی از جمله مزارع بادی را وارد سیستم های قدرت نموده اند. مطالعات اخیر نشان داده اند که حضور نیروگاه های بادی چالش های جدیدی را به سیستم تحمیل می کنند که به نوبه خود، نیاز به ارزیابی دقیق تبعات افزایش قدرت نفوذ باد را تشدید می کند. از جمله این چالش ها، پایداری گذرا و سیگنال کوچک سیستم است که از اهمیت حیاتی برخوردارند. در این پایان نامه، اهمیت انرژی های نو به خصوص باد مورد مطالعه قرار گرفته است. موقعیت انرژی باد در کشورمان نیز ذکر شده است. مطالعه مقایسه ای بین انواع ژنراتور های موجود از نظر تاثیر بر پایداری سیستم قدرت انجام شده است. نحوه ی مدل سازی این ژنراتورها و توربین مربوطه برای انجام مطالعات پایداری تشریح شده است. مفاهیم اساسی پایداری مانند مودهای بین ناحیه ای و محلی، زمان بحرانی رفع خطا و آنالیز مقادیر ویژه به تفصیل تشریح شده است. مطالعات و شبیه سازی ها در نرم افزارهای matlab/simulink و psat بر روی سیستم آزمون 4-ماشینه 2-ناحیه کندور انجام شده است. در مطالعه اول، ژنراتور القایی دوسو تغذیه در دو مود کنترلی مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که مود کنترل ولتاژ موثر تر از مود کنترل توان راکتیو در پایداری گذرای سیستم عمل می کند. برای نشان دادن تاثیر نفوذ نیروگاه بادی در سیستم، ظرفیت نیروگاه بادی را افزایش داده و به همان نسبت ظرفیت نیروگاه سنکرون مجاور کاهش داده می شود. افزایش زمان بحرانی رفع خطای سیستم از جمله آثار مطلوب افزایش نفوذ این نوع توربین در شبکه قدرت است. در مطالعه ی دوم، انواع تکنولوژی های موجود برای توربین بادی از دیدگاه پایداری گذرا و سیگنال کوچک مورد بررسی قرار گرفته اند. این تکنولوژی ها شامل ژنراتور القایی قفس سنجابی، ژنراتور القایی دوسو تغذیه و ژنراتور سنکرون با آهنربای دائم می باشد. مودهای بین ناحیه ای ممکن است در برخی سطوح توان تولیدی این نیروگاه ها به سمت ناپایداری پیش بروند. ژنراتور القایی قفس سنجابی در این مورد بهتر عمل می کند و تاثیر مناسب تری بر پایداری سیستم نسبت به دو نوع دیگر می گذارد. اما قابلیت های کنترلی دو نوع جدیدتر باعث منسوخ شدن این نوع توربین شده است. مقایسه بین انواع تکنولوژی ها می تواند راه کار مناسبی برای تعیین نوع مناسب برای نصب در شبکه قدرت باشد.

قابلیت کنترل وتغییر سریع سرعت موتورهای آهنربای دائم سنکرون به صورت خود کنترل شونده و امکان دستیابی به عملکرد با سرعت متغیر در محدود? وسیع، باعث شده تا روشهای کنترل مختلفی بسته به کاربرد موتور و به منظور استفاده مطلوب از مزایای ذاتی آنها ارائه شوند. در این پایان نامه چندین نوع از روشهای کنترل سرعت متداول موتور سنکرون مغناطیس دائم بطور خلاصه ذکر گردیده و سه روش رایج تر و پر کاربردی تر از آنها از جمله روش کنترل معمول در صنعت برمبنای مولفه های جریان ،که روش حداکثر گشتاور به ازای جریان و ولتاژمی باشد، روش کنترل بر مبنای مولفه های ولتاژ، که در آن بجای صفح? جریان در صفح? مختصات ولتاژ طراحی می شود . و روش کنترل مستقیم گشتاور و شار که ، اعمال کنترل مستقیم ولتاژ مناسب به موتور براساس خطای گشتاور و خطوط میدان است ،بحث و بررسی می گردنند. در نهایت ضمن جمع بندی و برشمردن مزایا و معایب روشهای ذکر شده ، به مقایسه آنها با یکدیگر پرداخته شده و روش کنترل مستقیم گشتاور و شار با توجه به مزایای نسبی از جمله کاملتر بودن در دفع اغتشاش بار ، سرعت پاسخ دهی بسیار بالا، پایداری سیستم ، با وسعت بیشتر محدوده عملکردی سرعتهای بالا و پایین و همچنین تلفات حرارتی کمتر و در مجموع معایب کمتر نسبت به سایر روشهای کنترل سرعت موتورهای سنکرون مغناطیس دائم ترجیح داده شده است.

در سال های اخیر تولید برق با استفاده از انرژی باد به شدت مورد توجه قرار گرفته است. مدل های مختلفی برای این منابع نوظهور انرژی الکتریکی توسعه یافته اند. مدل های دینامیکی بسیار دقیق برای مزارع بادی نقش مهمی در اعتبار نتایج شبیه سازی اثرات متقابل آن ها با شبکه و درنتیجه قابلیت اطمینان شبکه دارند. ارائه مدلی بسیاردقیق، که به سادگی بتوان برای مطالعات مختلف آنرا تغییر داد تا با کمترین زمان و بیشترین دقت موردنیاز، به شبیه سازی رفتار توربین بادی بپردازد، ضروری است. بنا براین هدف از این پایان نامه شناسایی مدل الکترو مکانیکی ارائه شده برای کنترل توربین بادی است. این مدل باید از دقتی کافی برخوردار باشد و بتوان در کنترل توربین بادی از آن بهره گرفت. همچنین به بررسی انواع سیستم های کنترل توربین بادی نیز پرداخته می شود. در این پروژه ابتدا در مورد انرژی های نو و به ویژه نیروگا ه های بادی و مشخصات آن بحث شده است. در ادامه فن آوری های توربین بادی و انواع آن مورد بررسی قرار گرفته و ویژگی های هر نوع بیان شده است. همچنین مدل ریاضی هر یک از قسمت های توربین بادی ارائه شده و انواع سیستم های کنترلی مورد استفاده در توربین های بادی به صورت خلاصه مطرح گردیده است و در نهایت سیستم کنترل توربین بادی مورد شبیه سازی قرار گرفته و کارآیی مدل و سیستم کنترل تحت شرایط مختلف مورد بحث قرار گرفته است. توربین بادی در نظر گرفته شده در این پایان نامه از نوع سرعت متغیر با مولد دو سو تغذیه می باشد. توربین بادی با استفاده از دو نوع سیستم کنترل مورد شبیه سازی قرار گرفته و با هم مقایسه شده اند. نتایج مقایسه حاکی از عملکرد مشابه آن ها دارد. عملکرد مدل و سیستم کنترل در حالت خطای اتصال کوتاه سه فاز نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در انتهای پایان نامه نیز روشی برای ارائه مدل تجمیع یافته توربین-های بادی در یک توربین بادی معادل پیشنهاد گردیده است.

موتور های مغناطیس دائم علاوه بر کاربرد های عمومی دارای کاربرد های ویژه ای هستند، برای مثال این نوع موتور ها در وسایل نقلیه ریلی و پمپ های سوخت مورد استفاده قرار می گیرند؛ بنابراین موتورهای مغناطیس دائم را بایستی به عنوان محرکی با کاربرد گسترده در صنعت به حساب آورد. روش های کنترلی متعددی برای بهبود عملکرد موتور های مغناطیس دائم به کار گرفته شده است، اما به کاربرد روش های هوشمند کنترلی از جمله کنترل فازی ، کنترل مبتنی بر شبکه های عصبی و کنترل عصبی -فازی کمتر توجه شده است، اکنون این روند رو به گسترش نهاده است، بنابراین "بهبود عملکرد موتور مغناطیس دائم با استفاده از کنترل فازی" می تواند موضوع جالبی برای انجام پژوهش های صنعتی باشد. هدف این پایان نامه طراحی کنترل کننده سرعت برای موتور های جریان مستقیم مغناطیس دائم و موتور های سنکرون خطی مغناطیس دائم است. برای طراحی کنترل کننده فازی از دو روش استفاده گردیده است. یکی روش متعارف یعنی استفاده از مدلسازی فرآیند و استفاده از تجربیات کارشناسان و اپراتور ها و دیگری استفاده از ترکیب شبکه های عصبی و استنتاج فازی است. در نهایت سیستم های کنترلی مورد اشاره را از نظر شاخص کارآیی با هم مقایسه نموده ایم و با توجه به کاربرد مورد نظر به روش کنترلی مطلوب اشاره شده است. معیار بررسی کارآیی در این پایان نامه دارا بودن حداقل مقدار ماکزیمم جریان و در عین حال داشتن زمان صعود، زمان نشست، خطای حالت ماندگار و درصد فراجش مناسب و همچنین دارا بودن رفتار مناسب هنگام اعمال بار و نویز و افزایش سرعت می باشد.

در این پایان نامه طراحی و تحلیل سیستم کنترل و سنکرونایزر یک نیروگاه الکتریکی مبتنی بر دیزل ژنراتور با روش حلقه قفل فاز جهت موازی کردن با شبکه سراسری شرح داده می شود .علی رغم آنکه سیستم های سنکرون برای ژنراتورهای منابع تولید پراکننده مثل ژنراتور در نیروگاههای ایران به کار گرفته شده است ولی در خصوص نیروگاههای مبتنی بر دیزل ژنراتور پژوهش کمتری صورت گرفته است در این پایان نامه روشی برای سنکرونازیسیون مبتنی بر pll ارائه داده ایم که زمان پاسخ را به کمتر از 2 ثانیه رسانده و اختلاف زمانی را در کمتر از 3 ثانیه به صفر می رساند و با استفاده از الگوریتم خود تنظیم رله ای نوسانات فرکانسی کمتر از 0.05درصد در خروجی می رسد.از مزایای اصلی این کنترل کننده این است که چون دراین روش تنظیم بر مبنای سطح ولتاژ dc می باشد از اثر خاصیت سلفی که باعث ناپایداری در pid معمولی میشود را می کاهد و موج خروجی بسیار پایداری خواهیم داشت ساختار کنترلی ارائه شده متشکل از 3 حلقه می باشد که توسط حلقه اول فرکانس را در نزدیکی فرکانس مرجع می رسانیم و در حلقه بعدی با انتگرال گرفتن ار فرکانس کنترل فاز آن را انجام می دهد و دراختلاف فرکانسهای کمتر از 1 هرتز حلقه سوم کنترل فرکانس را مستقل از کنترل فاز انجام می دهد . از دیگر مزایای این روش اینست که بعد از سنکرون شدن فازها ، مدار در حالت قفل فاز می ماند و دیگر نیاز به در نظر گرفتن زمان اتصال به شبکه نداریم و در نهایت نیز نوسان خروجی را به صفر می رسانیم . در پایان صحت مطالعه عمومی الگوریتم ها با طراحی و ساخت یک نمونه سنکرونایزر آزمایشگاهی که بر روی دو موتور ac که نقش ژنراتور مدار را دارند با شبکه برق سراسری بوسیله پردازشگر atmega32 از طریق موج pwm به صورت کامل شرح داده و امکان تست عملی آن نیز فراهم آمد ، که نتایج آزمون عملی دستگاههای ساخته شده نیز در این پایان نامه بیان شده است . که در آن شاهد سنکرون شدن دو ژنراتور با شبکه برق شهر شده که در کمترین زمان در حد 1 میلی ثانیه انجام میدهد .نتایج تست های آزمایشگاهی نشان می دهند که می توان از این ایده براحتی برای اتصال چندین ژنراتور به هم و سنکرون کردن آنها با شبکه برق سراسری استفاده کرد..

هدف از بهره برداری از انرژی های نو پایین آوردن هزینه ی تبدیل انرژی های موجود در محیط به انرژی الکتریکی و دیگر انرژی ها بدون آلودگی محیط زیست است. در راستای این هدف برای تبدیل انرژی باد به انرژی الکتریکی، سیستم های توربین بادی کاربرد بسیاری یافته اند. به طور کلی هدف از کنترل توربین بادی بدست آوردن بیشینه توان از انرژی باد و تبدیل آن از طریق ژنراتور القائی دو گانه تغذیه به انرژی الکتریکی است. سرعت باد به طور طبیعی در حال تغییر است و سرعت ذاتی سیستم مورد نظر (بسته به پارامترهای توربین) نیز بالا است. بنابراین برای رسیدن به هدف ردیابی بیشینه توان حاصله از انرژی باد در خروجی مدنظر نیاز به کنترل کننده های سرعت بالا است. بنابراین روش کنترل ردیاب با فیدبک خروجی و روش های کنترل غیرخطی برای اینگونه سیستم ها مطلوب هستند. در پروژه ی حاضر، مدل سازی سیستم مکانیکی توربین بادی و ژنراتور القائی دو گانه تغذیه ارائه می شود. مدل کلی سیستم توربین بادی مورد مطالعه ی موردی قرار می گیرد و در نهایت برای رسیدن به ردیابی بیشینه توان در خروجی های مدنظر، کنترل کننده به مدل غیرخطی سیستم توربین بادی اعمال می شود. برای مدل خطی استفاده شده در روش های کنترل کننده ی خطی ردیاب با فیدبک خروجی و تنظیم کننده ی مربعی خطی، یک مدل خطی نامی انتخاب شده است. در کنترل کننده های خطی این مدل نامی به ازای تغییرات تمامی نقاط کار به کار برده شده است. براساس این ایده، مجموعه نامعینی پارامترهای سیستم توربین بادی به زیر مجموعه های کوچکتری تقسیم نمی شود. بنابراین به ازای تغییرات نقاط کار سیستم، مدل خطی به کار برده شده در آن نقطه ی کاری قابل تأیید نمی باشد. برای حل این مسأله باید روش کنترلی استفاده شده آنقدر مقاوم باشد تا به ازای تغییرات در تمامی نقاط کار، سیستم عملکرد مطلوبی را از خود نشان دهد. این پایان نامه ضمن معرفی سه روش کنترلی، شامل «کنترل ردیاب با فیدبک خروجی برای سیستم منظم» و «تنظیم کننده ی مربعی خطی» و «روش خطی سازی ورودی-خروجی و کنترل مد لغزشی» برای یک مدل استاندارد شبیه سازی شده ی سیستم توربین بادی که دارای قابلیت های مختلف برای تحقیق مقاومت ساختارهای کنترلی در شرایط کاری سالم و خطادار است، مورد ارزیابی قرار می دهد.

چکیده شبکه های حسگر بی سیم که می تواند بر نواحی مختلف شبکه نظارت کرده و اطلاعات را جمع آوری نماید. این شبکه ها کاربرد وسیعی در نسل های دیگر شبکه ها دارد. مکان یابی گره ها نقش کلیدی را در شبکه های حسگر بی سیم ارائه کرده است و به همین دلیل توجه زیادی را در سالهای اخیر به خودش جلب نموده است. با توجه به قاعده اصلی مکان یابی الگوریتم گام بردار فاصله ما یک الگوریتم مکانیابی پیشرفته را پیشنهاد می کنیم که دارای سه مرحله میانگین اندازه یک گام، محاسبه فاصله بین گره های ناشناخته و گره های اصلی و در نهایت تخمین موقعیت گره ها پیشنهاد ما با توجه به مراحل در الگوریتم بردار فاصله بکار رفته است و عملکرد مکانیابی در تئوری و شبیه سازی ارزیابی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی افزایش چشم گیری را در دقت مکان یابی گره های ناشناخته داشته است. در مجموع، الگوریتم پیشنهادی مراحل پروسه مکان یابی را در الگوریتم بردار مکان فاصله تغییر نمی دهد، بنابراین نیازی به سخت افزار اصافی و ارتباط منابع بیشتر ندارند. کلمات کلیدی: شبکه های حسگر بیسیم، الگوریتم های مکان یابی، الگوریتم گام بردار فاصله.

جهت کنترل دور موتورهای ac روش های متنوعی پیشنهاد شده است، که یکی از مهمترین آن ها روش کنترل مستقیم گشتاور (dtc0f ) می باشد. در این روش سعی بر این است که موتور القایی همانند یک موتور dc با کنترل مجزای گشتاور و شار راه اندازی شود. برای حصول به این نتیجه از روش های مختلفی بهره گرفته می شود. روش مدولاسیون هیسترزیس1f از جمله روش های جدیدی می باشد که امکان کارکرد مستقیم متناوب ساز2f در حالت جریانی را فراهم می نماید. متناوب سازها به صورت دو سطحی یا چند سطحی مورد استفاده قرار می گیرند؛ که از بین این دو متناوب سازهای چند سطحی با مزیت کاهش فرکانس کلیدزنی و مقادیر نامی با استقبال بیشتری خصوصاً در توان بالا مواجه شده است، مضافاً با افزایش سطوح به طور قابل ملاحظه ای از هارمونیک های سیستم نیز کاسته می شود. در این پایان نامه بعد از معرفی اجمالی موتور القایی، روش کنترل مستقیم گشتاور به تفصیل شرح داده شده است. در ادامه پس از بررسی انواع متناوب سازهای چند سطحی، روش های کنترل آن ها مطرح گردیده است. سپس روش های کنترل مستقیم گشتاور توسط اینورتر چند سطحی مطرح و با استفاده از شبیه سازی بررسی شده اند. بر طبق این شبیه سازی نشان داده شد که کنترل مستقیم گشتاور توسط اینورتر چند سطحی عملکرد مناسب تری داشته و مولفه هارمونیکی کل جریان استاتور را کاهش داده است. مولفه هارمونیکی کل جریان در اینورتر دو سطحی 4/3 %، در سه سطحی 6 قطاعی 4/2% و در چند سطحی 12 قطاعی حدود 2% به دست آمده است. سپس یک نمونه آزمایشگاهی اینورتر پنج سطحی با کنترل هیسترزیس جریانی طراحی و پیاده سازی شد. سپس آزمایشات مربوطه انجام گرفت. در نهایت اعتبار سنجی انجام و تعقیب جریان خروجی و کلیدزنی صحیح مورد توجه قرار گرفت.

سیستم فتوولتائیک(pv) به علت شرایط خاص آن از جمله میزان آلودگی بسیارکم و به علت عمر پایدار خورشید، انتظار می رود به عنوان مهمترین منبع انرژی تجدید پذیر مطرح شود زیرا منبع تمام انرژی های تجدید پذیر به جز زمین گرمایی و تا حدودی جزر و مد، انرژی خورشید می باشد. از این رو یافتن حداکثر توان جهت بهره وری هر چه بیشتر یکی ازمباحث مورد علاقه صنعت انرژی خورشیدی است.در این پایان نامه ابتدا به بررسی مدل سلول خورشیدی پرداختیم وسپس ماژول خورشیدی به یک مبدل بوست dc-dc کوپل می شود و2 الگوریتم mppt ،اغتشاش ومشاهده و هدایت افزایشی در سیمولینک matlab شبیه سازی شده ونتایج با تابش ثابت و متغیر با هم مقایسه می شود.سپس ماژول pv ومبدل بوست از طریق یک اینورترسه فاز به شبکه توزیع متصل شده ونتایج دوالگوریتم باهم مقایسه می شود. مشاهده می شود الگوریتم اغتشاش ومشاهده نتایج بهتری نسبت به الگوریتم هدایت افزایشی نشان داده است و میزان متوسط خطای توان برای روش اغتشاش ومشاهده 0.47 و برای روش هدایت افزایشی 2.26 به دست آمده است

چکیده درچندسال اخیر، استفاده بیش از حد ازمنابع محدود سوختهای فسیلی منجر به اثرگلخانه ای و گرمایشکرهزمین شدهاست.این امرتعهدی بسیارجدی برایدانشمندان بوجودآوردهاستکه درسرتاسرجهان به فکر منابع پاک و تجدیدپذیر باشند.درمیان این منابع انرژی، تکنولوژی انرژی بادنسبت به سایرمنابع، برتریهای چشمگیریداشتهاست. استفاده ازنیروگاههای بادی با اتصال به شبکه، روزبه روز درحال افزایش است. یکی از مشکلات احتمالی اتصال منابع انرژیهای نو، از قبیل نیروگاههای بادی به شبکه جدا شدن ازشبکه (جزیره شدن) بر اثرخطا است. دراینشرایط عدمتناسب بین توانتولیدی وتوان مورد نیاز باردربخشجدا شده سیستم، موجب دورشدن ولتاژ و فرکانس ازمقدارمطلوب میشود. دراین پژوهش ، نیروگاه بادی مجهزبه مولد القائی دوسو تغذیه جهت دستیابی به پایداری بیشتر فرکانس و بازیابی سریعتر ولتاژ در نزدیکی مقدار یک پریونیت، برای عملکرد پیوسته پس ازخطا، مطالعه شده است. همچنینکنترل مناسبی برای مولد القائیدوسوتغذیه درنیروگاه بادی ارائه میشود تا نیروگاه بتواند درشرایطجدا شدن از شبکه با فرکانس و ولتاژ مطلوب بارمحلی راتغذیه نماید.همچنیندراینمطالعه به تاثیرحضورسرعت های متفاوت باد ونوع باردرتغییرات مقدار ولتاژ وفرکانس درشرایطجزیرهشدن پرداختهشدهاست.نتایج شبیهسازی بدستآمده با استفاده ازنرم افزار سیمولینک توانایی استراتژی کنترل را درشرایطجزیرهشدن بخوبی نشان میدهد .

موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکوپ از نوع mems که برای انداز ه گیری سرعت زاویه ای گیمبال نسبت به فضای اینرسی در راستای هر یک از محورهای میز دو درجه آزادی موجود نصب شد ه اند. دو موتور dc تحریک مستقیم جهت اعمال نیرو و به حرکت درآوردن سیستم تصویربرداری و گیمبال در هر یک از محورهای آزادی میز دو درجه آزادی مورد نظر قرار دارند. شایان ذکر است پلتفرم مورد استفاده در این تحقیق دربرگیرنده یک سیستم تصویربرداری است که به عنوان بار برای سیستم پایدارساز محسوب می شود. تحقیق حاضر از دو قسمت کلی یعنی تعیین شاخصه های عملکردی سرومکانیزم دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود و تبیین روشهای آزمون و ارزیابی تشکیل شده است. در فصل اول ابتدا به کلیت میزهای دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ، ساختار، نحوه عملکرد، کاربردها و اجزاء تشکیل دهنده آنها اشاره می شود. در فصل دوم با انجام آزمایش هایی به شناسایی سیستم اجزای تشکیل دهنده میز دو درجه آزادی موجود می پردازیم. در فصل سوم پس از بدست آوردن معادلات حاکم بر پلتفرم حاضر و اجزاء تشکیل دهنده آن، با استفاده از نرم افزار متلب / سیمولینک و با در نظر گرفتن معادلات حاکم بر میز دو درجه آزادی موجود به شبیه سازی ساختار و عملکرد این میز در شرایط مختلف کاری و عملکردی پرداخته می شود. همچنین در ادامه این فصل دیاگرام بلوکی میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود در دو حالت کاری جستجو و تعقیب برای هر یک از محورهای فراز و سمت معرفی شده است. با اعمال ورودی های استاندارد مختلف به ورودی هر یک از این دیاگرام های بلوکی، پاسخ آنها به ازاء ورودی های اعمال شده بدست آمده است. نتایجی که از شبیه سازی ساختار و نحوه عملکرد میز دو درجه آزادی موجود در نرم افزار متلب / سیمولینک بدست آمده است، نشان دهنده مطابقت این نتایج با رفتار واقعی که از میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود انتظار می رود، می باشد. همچنین در انتهای این فصل با انجام آزمایشی عملی، توانستیم پاسخ میز دو درجه آزادی موجود به ورودی پله را بدست آوریم. با مقایسه پاسخ پله بدست آمده برای میز دو درجه آزادی موجود در محیط واقعی نسبت به پاسخ پله بدست آمده در محیط نرم افزاری، متوجه وجود تفاوت هایی در آنها شدیم که علت اصلی این تفاوت ها را می توان در یکسان نبودن شرایط شبیه سازی ها با شرایط محیط واقعی، عدم اطلاع دقیق از ویژگی ها و ساختار برخی از اجزاء تشکیل دهنده میز دو درجه آزادی موجود و عدم اطلاع از کنترلر طراحی شده در واقعیت بیان کرد. در فصل چهارم نیز سعی شده است با استفاده از روشی جدید، تابع تبدیل میز دو درجه آزادی موجود را بدون توجه به اجزاء تشکیل دهنده آن و با اعمال یک سیگنال استاندارد به ورودی و ذخیره خروجی متناظر با آن و با بهر ه گیری از جعبه ابزار شناسایی سیستم در نرم افزار متلب، بدست آید. در فصل پنجم از این تحقیق، به تبیین روشهای آزمون و ارزیابی میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود می پردازیم. در این فصل روشهای گوناگونی برای ارزیابی پارامترهای مختلف یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ نمونه ارائه شده است. همچنین روشهایی برای بررسی عملکرد و رفتار کلی میز دو درجه آزادی مورد نظر بیان شده است و در انتهای این فصل، راستی آزمایی روشهای ارائه شده در محیط آزمایشگاه مورد تأیید قرار گرفت.