در این تحقیق، فرایند تشکیل ساختار شیشه ای و کریستالی فلزات خالص ag، au، آلیاژهای منظم ag3au، au3ag و آلیاژهای نامنظم ag-x%au را در مقیاس نانو و ماکرو بررسی کردیم. خواص گرمایی نظیر دمای انجماد، انرژی بستگی، گرمای نهان انجماد، دمای ذوب، چگالی، ظرفیت گرمایی ویژه و ضریب انبساط طولی را در هنگردهای nvt و npt در مقیاس نانو و ماکرو توسط روش شبیه سازی دینامیک مولکولی محاسبه کردیم. برای مطالعه ی گذار فاز و خواص گرمایی ساختارها از پتانسیل ساتن- چن کوانتومی استفاده کردیم. انجماد فلزات خالص ag، au و آلیاژهای ag-x%au را به ازای آهنگ های مختلف سردکردن بررسی کردیم. نتایج شبیه سازی نشان داد که مقدار سرعت سرد کردن روی تشکیل ساختار شیشه ای و کریستالی فلزات خالص و آلیاژهای دوتایی فرض شده در این کار، تأثیر دارد، به طوری که تشکیل ساختارهای شیشه ای و کریستالی به ترتیب به ازای سرعت های سرد کردن سریع و آهسته رخ می دهند. همچنین دمای انجماد با کاهش اندازه ی نانوساختار کاهش می یابد. نتایج بدست آمده با داده های تجربی قابل دسترس مطابقت دارند.

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژوهش سعی شده است با ارائه‏ی راه‎کارهایی اثر انباشتگی خطا بر تخمین مسیر طی شده توسط دوربین کاهش یابد. در این راستا ابتدا حرکت دوربین با شتاب ثابت در نظر گرفته شده و سرعت آن در هر گام توسط یک فیلتر کالمن استاندارد تصحیح شده است. با این راه‎کار کاهش محسوسی در راندگی مسیر از مقدار واقعی خود حاصل گشته است. در انتها الگوریتم پیشنهادی و توسعه‎یافته در چارچوب slam و با استفاده از روش isam پیاده سازی شده و پاسخ‎های آن مورد بررسی قرار گرفته است.